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公开(公告)号：CN117704979A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311780853.7
申请日：2023-12-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于三维重建的技术领域，公开了一种漫反射物体三维重建方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取参考平面到三维重建系统的拍摄‑投射平面的距离，采用两步相移技术，将三通道彩色条纹图投射到参考平面上的待测漫反射物体，得到彩色变形条纹图，计算得到彩色变形条纹图的平均光强，根据彩色变形条纹图中正常条纹区域的平均光强与彩色变形条纹图中任一位置的平均光强的比值，结合相对高度差计算公式，计算得到高度分布数据，以进行待测漫反射物体的三维重建，通过相对高度差计算公式和正常条纹区域的平均光强与彩色变形条纹图中任一位置的平均光强的比值，对待测漫反射物体进行三维重建，提高了漫反射物体的三维重建效率。
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公开(公告)号：CN113810616B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111137993.3
申请日：2021-09-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及相机成像技术领域，具体提供了一种光圈焦距调整方法、系统、电子设备及存储介质，包括以下步骤：S1.采用爬坡算法，对镜头的光圈调节齿轮的角度进行调整，使得相机采集的图像的光强值最佳；S2.采用爬坡算法，对镜头的焦距调节齿轮的角度进行调整，使得相机采集的图像的清晰度最大。本发明具有采集速度快、准确性高和精度高的有益效果。
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公开(公告)号：CN113601514B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111153529.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明属于机器人检测技术领域，公开了一种机器人手眼标定精度验证系统，包括：标定笔组件，包括连接座和固定笔；所述连接座用于与待验证机器人的末端连接；所述固定笔固定设置在所述连接座的下侧；检测装置，包括触摸屏；所述检测装置用于获取目标触碰点的目标位置数据，根据所述目标位置数据在所述触摸屏上显示所述目标触碰点的图像，获取待验证机器人带动所述固定笔触碰所述目标触碰点时所述固定笔下端在所述触摸屏上的第一实际触碰点的第一实际触碰位置数据，根据所述目标位置数据和所述第一实际触碰位置数据计算所述待验证机器人的手眼标定误差；能够高效准确地对机器人手眼标定精度进行验证。
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公开(公告)号：CN119990697A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510457361.7
申请日：2025-04-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06Q10/087 , G06N5/01 , B25J9/16 , G01C21/20
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了仓储管理中多机器人调度方法、装置、设备及存储介质，该方法用于通过融合算法路径规划、冲突预测与处理，实现仓储管理中多机器人的高效无冲突调度；该方法包括：接收作业订单，并按照优先级和总体路径最优原则对作业订单中的作业任务进行排序，得到作业任务序列；按照先后顺序将作业任务序列中的作业任务选派给待指派机器人，生成多个机器人作业对；采用改进人工势场法和模型预测机制的时空A*算法形成的融合算法对每个机器人作业对中的选派机器人进行路径规划，并采用CBS算法进行冲突预测，当存在冲突时，更新机器人作业路径，并对选派机器人进行调度。
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公开(公告)号：CN118552646B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411016781.3
申请日：2024-07-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明适用于三维测量领域，公开了一种N步相移条纹图生成方法、装置、设备及存储介质，其通过调整平行透镜的旋转角度可以灵活地生成不同步数的相移条纹图；该方法包括：获取预设的相移步数N、预设条纹空间周期和预设的初始偏移量，根据预设的相移步数、预设条纹空间周期和预设的初始偏移量确定每步相移对应的偏移量；根据每步相移对应的偏移量以及预设的偏移量与入射角度的关系式计算得到投射光源在每步相移中对应的入射角度；根据计算得到的投射光源在每步相移中对应的入射角度依次调整平行透镜的旋转角度，以获取N步相移条纹图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117830392A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410246433.9
申请日：2024-03-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明适用于图像处理领域，公开了环境物体识别方法和成像系统，环境物体识别方法包括：通过第一相机和第二相机从不同视角采集第一图像和第二图像，第一相机和第二相机的光圈大小不同；构造重构误差函数式，并计算得到第一相机在每个像素点处的离焦程度的值；基于第一相机在每个像素点处的离焦程度的值，通过高斯薄透镜模型求取每个像素点的物距；基于每个像素点的物距和预先标定的相机内参，计算得到每个像素点的三维坐标；基于每个像素点的三维坐标构建稠密点云，并基于构建的稠密点云识别障碍物，该方案能够实现对环境中的物体进行更准确的识别和定位，并能够提高计算效率，从而可以做到三维环境实时成像感知，可在高速自动驾驶使用。
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公开(公告)号：CN117671291A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311679624.6
申请日：2023-12-07
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V10/44 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及缺陷检测技术领域，尤其涉及缺陷轮廓信息提取方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取现场采集反馈的、多张不同位置的历史相移变形条纹图，根据处理后的多张历史相移变形条构建原始数据集；根据原始数据集获取标注数据集；对所获取的标注数据集进行处理以构建样本集；将样本集输入至待训练的第一推理模型中，得到小目标推理模型；获取多张待测相移变形条纹图并分别输入至小目标推理模型中，得到多个推理结果；分别对多个推理结果进行处理，以得到多边形样本数据集；将多边形样本数据集输入至待训练的第二推理模型中，得到轮廓推理模型；本申请公开的方法，可实现小目标样本的快速、高精度标注，大大降低了人工标注量。
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公开(公告)号：CN117522849A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311625932.0
申请日：2023-11-30
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于视觉识别的技术领域，公开了一种类镜面缺陷定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待测类镜面物体表面的变形条纹图，通过相移法，计算变形条纹图对应的包裹相位，计算并融合包裹相位对应的相位梯度极值图，得到全局相位梯度极值图，基于预设的标准差计算局部窗口和预设的局部标准差图计算公式，计算得到全局相位梯度极值图的局部标准差图，利用图像分析技术，检测局部标准差图，得到待测类镜面物体表面的缺陷位置，通过对由类镜面物体表面的包裹相位计算得到的全局相位梯度极值图的局部标准差图进行检测，对类镜面缺陷进行定位，提高了缺陷定位的效率。
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公开(公告)号：CN113664838B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111228181.X
申请日：2021-10-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人定位放置控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取由三维相机采集的二维码的二维码图像信息；二维码设置在测试台上；根据二维码图像信息获取二维码在机器人基坐标系下的位姿信息；根据二维码图像信息获取预先标定的测试置具相对二维码的偏置矩阵信息；根据二维码在机器人基坐标系下的位姿信息和偏置矩阵信息计算测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息；根据测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息向机器人发送控制指令，使机器人把PCBA板放置在测试置具上；从而可根据测试台位置变化情况自动调整放置位置，避免在测试台位置变化时需要重新示教而影响工作效率。
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公开(公告)号：CN118552646A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411016781.3
申请日：2024-07-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明适用于三维测量领域，公开了一种N步相移条纹图生成方法、装置、设备及存储介质，其通过调整平行透镜的旋转角度可以灵活地生成不同步数的相移条纹图；该方法包括：获取预设的相移步数N、预设条纹空间周期和预设的初始偏移量，根据预设的相移步数、预设条纹空间周期和预设的初始偏移量确定每步相移对应的偏移量；根据每步相移对应的偏移量以及预设的偏移量与入射角度的关系式计算得到投射光源在每步相移中对应的入射角度；根据计算得到的投射光源在每步相移中对应的入射角度依次调整平行透镜的旋转角度，以获取N步相移条纹图。
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