-
公开(公告)号：CN112372515B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202011217188.7
申请日：2020-11-04
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种带弹性位移反馈的表面自适应磨料水射流水下切割装置，包括表面接触与适应模块、弹性位移反馈模块以及供水射流模块；所述表面接触与适应模块包括表面接触单元、过渡块、球窝轴承和连接块；所述过渡块设置螺纹孔、反冲射流连接孔、磨料水射流连接孔、反冲射流喷嘴安装孔、磨料水射流喷嘴安装孔；所述球窝轴承包括轴承座和轴承伸出端；所述连接块设置高压水管通孔和磨料水高压管通孔；所述弹性位移反馈模块包括夹持套筒、内部套管、弹簧、端部接头和位移传感器；所述供水射流模块包括磨料水高压供水管、高压水供水管、磨料水射流喷嘴和反冲射流喷嘴。本发明解决了现有磨料水射流切割装置在水下作业时存在的装置不稳定问题。
-
公开(公告)号：CN111775177A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010612220.5
申请日：2020-06-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种集成阀控的模块化双作用水压人工肌肉关节，包括关节轮、控制器密封舱、第一水压人工肌肉、异形支撑柱、机架和第二水压人工肌肉；所述控制器密封舱的左端与关节轮连接、右端与异形支撑柱的左端连接，异形支撑柱的右端与机架连接；第一水压人工肌肉和第二水压人工肌肉分别位于异形支撑柱的前后两侧。本发明集成了控制阀组，且控制器密封舱外侧可布置传动装置与水压人工肌肉，充分利用系统空间，与未集成控制阀组的关节系统相比，体积减少50％，实现紧凑性与轻量化设计。本发明设计了机械、水液压和弱电等模块化通道，减少液压管路和电缆的限制，实现了水压人工肌肉关节的模块化设计，便于机械臂的构型设计及轻小型化设计。
-
公开(公告)号：CN110695981A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910965332.6
申请日：2019-10-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种双作用水压人工肌肉直线往复作动器，包括水压人工肌肉、隔压密封联动器和导向导流器；水压人工肌肉包括封闭端接头、橡胶管和通水端接头；封闭端接头的倒锥齿面部分中心沿轴向设置圆柱盲孔；通水端接头中心沿轴向由外向内依次设置通水孔A和通水孔B；隔压密封联动器包括圆柱体联动器、隔压密封主体和密封圈；圆柱体联动器伸入隔压密封主体的通孔内；隔压密封联动器两端分别连接一个水压人工肌肉；导向导流器设置导流槽以及相互连通的导流孔A、导流孔B、导流孔C和导流孔D；圆柱体联动器两端分别通过间隙配合伸入导向导流器的导流孔D内。本发明解决了提出现有液压作动器液压系统结构复杂带来的各类问题。
-
公开(公告)号：CN107943124A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711227814.9
申请日：2017-11-29
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D15/01
CPC classification number: G05D15/01
Abstract: 本发明公开了一种带位置/力双向反馈的主从式人工肌肉关节系统，其包括采用气动人工肌肉驱动的主关节系统以及采用水压人工肌肉驱动的从关节系统；且所述主关节系统的位置电压信号能够反馈到从关节系统的输入端以使得从关节系统跟踪所述位置电压信号进行相应的位置转角动作，同时所述从关节系统的力矩电压信号能够反馈到主关节系统的输入端以使得主关节系统跟踪所述力矩电压信号进行动作。本发明工作时能够与海水环境兼容，环保无污染，主从控制可实现水压机械臂跟随操作者手臂同步运动，操作简单；同时能够将从动水压人工肌肉关节的受力反馈给主动气动人工肌肉关节，使操作人员对人工肌肉关节的受力有直观感受。
-
公开(公告)号：CN117212503A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311116008.X
申请日：2023-08-31
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种用于柔性水压肌肉驱动的矢量喷水推进系统的集成阀组，包括阀块主体、压差控制阀Ⅰ、压差控制阀Ⅱ和喷嘴控制阀；所述压差控制阀Ⅰ固定安装于所述压差控制阀Ⅰ控制端面；所述压差控制阀Ⅱ固定安装于所述压差控制阀Ⅱ控制端面；所述喷嘴控制阀固定安装于所述喷嘴控制端面；所述阀块主体内部设置有相互独立的第一进水通道、第二进水通道、第三进水通道、第一工作通道、第二工作通道、第三工作通道、第四工作通道、第五工作通道、第一回水通道和第二回水通道。本发明的技术方案解决了现有的水下矢量喷水突进系统中通过管式连接组成的阀组存在的体积庞大、各个连接管路错综复杂的问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111665141B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202010496883.5
申请日：2020-06-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种水压人工肌肉径向力学特性试验系统，包括固定系统、梯形丝杠组、齿轮组、夹具系统和驱动系统；所述夹具系统两侧分别设置一套所述梯形丝杠组、一套所述齿轮组以及一套所述固定系统；所述夹具系统包括夹具固定块和用于夹持水压人工肌肉的夹具；所述固定系统包括限位座、定位座、大支撑座和小支撑座；所述大支撑座两侧分别设置第一轴承孔和第二轴承孔；所述小支撑座侧面设置第三轴承孔；所述梯形丝杠组包括梯形丝杠和丝杠螺母副，所述梯形丝杠固定于所述限位座；所述丝杠螺母副固定于所述大支撑座；所述齿轮组包括相互啮合的大齿轮和小齿轮；所述驱动系统包括手轮和传动轴。本发明解决了现有技术中缺少人工肌肉径向力测量系统的问题。
-
公开(公告)号：CN111795028B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010632053.0
申请日：2020-07-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种压差与流量复合控制的水压人工肌肉关节控制阀，包括安装于总阀体内部的稳态压差调节阀、第一动态补流阀和第二动态补流阀；所述稳态压差调节阀包括阀芯、阀套、一号密封圈和二号密封圈；所述第一动态补流阀包括阀芯、阀套、液桥侧弹簧、负载侧弹簧、固定液阻；所述第二动态补流阀包括阀芯、阀套、液桥侧弹簧、负载侧弹簧、固定液阻；所述总阀体开设有总进水口、第一总出水口、第二总出水口、第一总负载口和第二总负载口。本发明解决了水压人工肌肉关节内人工肌肉压差控制精度差与关节动态响应速度慢的问题。
-
公开(公告)号：CN107943124B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201711227814.9
申请日：2017-11-29
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D15/01
Abstract: 本发明公开了一种带位置/力双向反馈的主从式人工肌肉关节系统，其包括采用气动人工肌肉驱动的主关节系统以及采用水压人工肌肉驱动的从关节系统；且所述主关节系统的位置电压信号能够反馈到从关节系统的输入端以使得从关节系统跟踪所述位置电压信号进行相应的位置转角动作，同时所述从关节系统的力矩电压信号能够反馈到主关节系统的输入端以使得主关节系统跟踪所述力矩电压信号进行动作。本发明工作时能够与海水环境兼容，环保无污染，主从控制可实现水压机械臂跟随操作者手臂同步运动，操作简单；同时能够将从动水压人工肌肉关节的受力反馈给主动气动人工肌肉关节，使操作人员对人工肌肉关节的受力有直观感受。
-
公开(公告)号：CN111693375A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010530849.5
申请日：2020-06-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种水压人工肌肉静态特性试验系统，包括直线导轨模块、固定块、力传感器、注水件、水压人工肌肉、位移测量单元、滚珠丝杠模块和锁定模块；所述直线导轨模块包括底板、直线导轨、第一组滑块、第一滑块工作台、第二组滑块和第二滑块工作台；所述力传感器连接所述固定块与所述注水件；所述水压人工肌肉两端分别连接所述注水件和所述第一滑块工作台；所述位移传感器一端安装于所述位移传感器支撑座，另一端伸入所述第一滑块工作台的位移传感器通孔；所述滚珠丝杠模块用于控制所述第二滑块工作台的位置；所述锁定模块用于夹持所述滚珠丝杠。本发明解决了现有的气动人工肌肉测试系统不能直接用于测试水压人工肌肉的驱动特性的问题。
-
公开(公告)号：CN111687884A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010531636.4
申请日：2020-06-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种包括负载块的水压人工肌肉综合特性试验系统，包括直线导轨模块、固定块、力传感器、注水件、水压人工肌肉、位移测量单元、负载模块和过渡件；所述直线导轨模块包括底板、直线导轨、第一组滑块和第一滑块工作台；所述固定块固定安装于所述底板的一端，所述力传感器两端分别连接所述固定块和所述注水件；所述水压人工肌肉的两端分别连接所述注水件和所述第一滑块工作台；所述负载模块和所述水压人工肌肉分别设置于所述第一滑块工作台的两侧；所述负载模块包括固定板、定滑轮支撑座、定滑轮、负载调节块和传动丝。本发明解决了现有的气动人工肌肉测试系统不能直接用于测试水压人工肌肉的驱动特性的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
22
records
(took 0.02 seconds)
