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公开(公告)号：CN101106700A
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200710012370.7
申请日：2007-08-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明涉及视频监控系统的智能化目标细节捕获装置及方法，该装置采用一或多个固定式摄像头对监控区域进行全局监控，采用一个云台摄像头进行设定区域内目标细节的捕获。首先，通过处理模块对固定式摄像头捕获的图像提取区域内的运动目标；然后对分割后的运动目标进行跟踪及运动状态的判断；若有目标进入设定区域，则可根据预设的该区域的方位参数及焦距参数，调整云台摄像头的方向及焦距，对该区域内目标进行细节图像的捕获；同时，可以根据需要进行图像的存储和远程传输。本发明的有益效果在于，本发明是一种既兼顾大场面监控，又能够自动实现具体目标细节捕获的视频监控装置及方法，解决了现有技术中监控范围与监控目标细节之间的矛盾。
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公开(公告)号：CN112614176B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202011360987.X
申请日：2020-11-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种带式传送机物料体积测量方法、装置及存储介质。该方法包括：S1、分别通过主、辅摄像机在不同拍摄角度下提取传送机同一位置的图像；S2、对所述第一图像和第二图像进行除噪处理，得到第一除噪图像和第二除噪图像；S3、分离双激光线条并提取激光光条的中心区域像素点；S4、将所述激光轮廓点映射到世界坐标系中进行轮廓点融合；S5、根据轮廓点坐标并结合传送带速度信息计算物料体积。本发明利用不同角度的两个摄像机捕捉形变的激光光条并分离，结合标定参数，将图像坐标系中的轮廓点映射到世界坐标系中并计算该帧物料两个截面积，结合速度信息可解算出该帧物料体积，对一段时间通过的物料进行累计便可非接触式地测量出一定时间内运送的物料体积。
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公开(公告)号：CN111498068B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202010471628.5
申请日：2020-05-28
Abstract: 本发明公开了一种小型AUV集群水下回收装置用吊装系统，包括位于顶端的伸缩结构和用于对AUV进行收纳的回收结构，当AUV进入回收结构内，伸缩结构将与回收结构进行对接，对接完成后，该伸缩结构将回收结构锁紧传送至母船内；所述伸缩结构包括位于上端的伸缩导轨，所述伸缩导轨的下端固定连接有导轨连接器，所述导轨连接器包括液压锁定结构，所述液压锁定结构的端部固定连接有抓手，所述导轨连接器的四周端部固定连接有四个电磁感应单元。该系统首先回收AUV、再采用导轨收缩方式将装载有AUV的回收结构收取并运输至母船内，整个过程基于电磁感应原理保证对AUV进行精准的回收。
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公开(公告)号：CN116402886A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310243314.3
申请日：2023-03-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06T7/73 , G06T5/00 , G06T5/40 , G06T7/62 , G06T7/80 , G06T7/00 , B25J19/00 , G01B11/00 , G01C11/00
Abstract: 本发明提供一种用于水下机器人的多目视觉三维测量方法包括：分别对单目摄像机和双目摄像机进行标定和畸变校正获得摄像机参数信息以及水下图像的每帧影像；获得水下清晰图像；将双目摄像机的左摄像机作为主摄像机，将主摄像机获取的帧输入目标海产品检测程序，得到目标海产品在像素坐标系中的位置；获得该目标海产品相对于以主摄像机为坐标原点的三维坐标；基于上述三维坐标导航AUV到目标海产品位置附近，对目标海产品的位置以及尺寸进行测算；根据获得的目标海产品位置控制机械臂运动，在机械臂运动的同时利用眼在手上的单目摄像机与目标海产品尺寸进行目标位置估计，并将得到的新三维坐标更新为机械臂运动终点，当机械臂运动到终点时抓取目标海产品。
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公开(公告)号：CN111326164B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010071808.4
申请日：2020-01-21
Applicant: 大连海事大学
IPC: G10L19/02 , G10L19/032 , G10L19/26 , G10L25/30 , G10L25/90
Abstract: 本发明公开了一种半监督式音乐主旋律提取方法，包括：对输入音频信号进行归一化和重采样以及滤波预处理，得到模拟人耳听觉特性的音频信号；对音频信号进行常Q谱变换、获得频率按对数分布的变分辨率频谱信号，并对相邻数帧幅度谱进行聚合获得特征向量，根据特征向量构建极限学习机的输入向量集，依据训练集获得输出向量集；对极限学习机进行参数训练，利用极限学习机网络进行旋律音高粗估计；搜索每帧旋律音高粗估计2/3半音范围内的谱峰，并将该谱峰对应的频率作为该帧旋律音高输出，对旋律音高进行微调。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115202356A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210869193.9
申请日：2022-07-21
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供本发明公开了一种三维水下欠驱动AUV回收路径规划方法及装置，方法包括：基于小山丘的位置构建水下三维环境模型；基于AUV在回收过程中起点位置、起点姿态、终点位置及终点姿态设置中间候选路径点；构建路径规划约束条件，所述路径规划约束条件包括硬约束条件和软约束条件；基于所述硬约束条件由候选路径中筛选出可行路径；通过改进的遗传算法对可行路径进行迭代，当到达指定迭代次数后，终止算法得到最优的全局路径，所述改进的遗传算法中对种群的交叉系数以及变异系数进行自适应的处理。本发明利用优化的自适应参数以及考虑多种约束条件对传统遗传方法中过早出现的局部最优问题进行全局寻优，从而提高路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN111516805A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010472841.8
申请日：2020-05-28
IPC: B63B23/00
Abstract: 本发明公开了一种小型AUV集群水下布放/回收系统，包括：用于在水下对AUV进行收纳的回收结构，对该回收结构进行固定、提起传送至母船的入口处伸缩结构，设置在母船上与所述伸缩结构相连接并接收回收结构传输的AUV的自动排缆机构；所述回收结构包括位于其上部用于对回收AUV的过程进行控制的ROV动力结构，所述ROV动力结构的底端固定连接有用于装载AUV的回收舱结构。该系统采用软硬结合的方式布放/回收AUV，海面以上采用伸缩导轨硬链接设计，完全避免了AUV回收过程中与母船发生碰撞，海面以下采用脐带缆与回收机构连接的软连接方式，为回收机构的自由运动提供了方便。
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公开(公告)号：CN111428658A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010231644.7
申请日：2020-03-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于模态融合的步态识别方法，属于模式识别技术领域，为解决现有步态识别技术受光照条件以及复杂背景或协变量影响较大，导致轮廓图提取不准确，从而影响识别精度以及由于缺少人体基本属性信息而使其特征表达能力受到限制，同时由于关键点序列是非结构化数据，难以用深度网络进行建模，多采用凭经验人工设计特征的方法，无法最大化挖掘有效的判别特征，影响识别准确率及泛化能力的问题。本发明采用模态融合方式，将具有互补性的人体关键点特征和步态轮廓图特征进行模态融合。人体关键点序列输入图卷积神经网络，提取基于骨架信息的步态特征，步态轮廓图序列输入卷积神经网络，提取基于轮廓信息的步态特征，提升了步态识别的准确率。
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公开(公告)号：CN110441781A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910749806.3
申请日：2019-08-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于信息融合的倒车雷达影像系统，包括：测距单元，通过双目测距模块和雷达测距模块分别获取障碍物距离信息；信息融合单元；对所述双目测距模块和雷达测距模块获取的障碍物距离信息进行融合得到最终结果信息；提示单元，根据所述最终结果信息进行语音提示。本发明将超声波倒车雷达和双目视觉系统进行结合，利用信息融合技术实现倒车障碍物检测和测距，弥补了单传感器存在的缺陷，提高障碍物检测率和测距精确率。
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公开(公告)号：CN113160386B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202110376075.X
申请日：2021-04-07
Abstract: 本发明公开一种图像获得方法，所述方法包括以下步骤：获取目标区域的原始大气图像；利用三维建模技术，对所述原始大气图像进行处理，以获得所述目标区域的三维模型；基于预设距离信息、预设角度信息和所述三维模型，获得初始图像；基于所述预设距离信息和预设衰减系数，获得透射率；基于所述透射率和所述初始图像，获得所述目标区域的目标水下图像。本发明还公开一种图像获得装置、终端设备以及计算机可读存储介质。利用本发明的图像获得方法，达到了提高目标水下图像有效性的技术效果。
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