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公开(公告)号：CN105250026B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510778584.X
申请日：2015-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B34/32
Abstract: 在放射性治疗粒子植入时，需要改变粒子植入装置姿态，而粒子植入装置一般不具有姿态调整功能。本发明设计了一种两自由度姿态调整装置，包括机构底板、箱体底板、电机箱体、旋转模块被动齿轮、旋转模块主动齿轮、旋转模块被动齿轮轴、箱体顶板、齿轮耳板、内支撑耳板、外支撑耳板、俯仰板、俯仰板轴、过渡齿轮轴、限位销、限位板、俯仰模块主动齿轮、过渡齿轮、俯仰模块被动齿轮、旋转电机、俯仰电机、俯仰电机固定板。装置中间部位为箱体结构，容纳电机，箱体的下部为旋转模块。上部为俯仰模块，并设有限位销钉和限位槽，限制俯仰角度。装置为独立结构，与定位机械臂解耦，控制简单。中部采用箱体结构，结构紧凑，质量轻。
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公开(公告)号：CN103875456B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201410137812.0
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A01G1/04
Abstract: 一种360°收缩自转黑木耳菌袋拧口窝口留孔机。传统封紧菌口的方式浪费人力，速度慢，效率低且封口松紧不均匀。本产品组成包括：下机架（12），其特征是：所述的下机架通过承重轴承（11）与筒状机械手指旋转驱动架（10）连接，所述的筒状机械手指旋转驱动架与传动装置（13）连接，所述的筒状机械手指旋转驱动架通过反驱动飞轮轴承与反驱动飞轮（7）连接，所述的反驱动飞轮通过连接装置与上机架（14）连接，所述的反驱动飞轮内安装有定位杆（6），所述的定位杆与窝口嘴（2）连接。本产品用于黑木耳菌袋拧口窝口留孔。
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公开(公告)号：CN105727431A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610062407.6
申请日：2016-01-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/00
Abstract: TRUS图像导航多通道前列腺近距离放射性粒子植入机器人，涉及医疗器械领域。本发明为了克服手动图像导航前列腺近距离放射性粒子植入手术的缺陷，进而提供了TRUS图像导航多通道前列腺近距离放射性粒子植入机器人。本发明的TRUS图像导航多通道前列腺近距离放射性粒子植入机器人，其组成包括：机架、双向移动机构、位置调整机构、电动粒子植入机构、多通道穿刺机构和TRUS图像导航机构，其结构特点为双向移动机构、位置调整机构配合使用可以实现电动粒子植入机构的外针调整到目标高度(初定位)，双向移动机构结合多通道穿刺机构，可以实现前列腺的肿瘤区域穿刺针的配置以及固定前列腺作用，电动粒子植入机构结合TRUS图像导航机构，通过图像反馈可以构成针刺针位置闭环控制，提高粒子植入的精准度。
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公开(公告)号：CN105569408A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201511001652.8
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E04H6/42
CPC classification number: E04H6/42
Abstract: 一种立体车库载车板的防脱落机构及方法，它涉及一种立体车库安全防护装置。本发明包括T型轨道、T型挂载装置、拉簧、回程干涉锁和复合轨道；所述T型轨道一侧安装挡板，挡板与T型挂载装置之间通过拉簧连接，所述T型挂载装置在T型轨道上水平滑动，所述T型挂载装置上安装回程干涉锁，所述回程干涉锁通过圆柱导轨和压片与T型挂载装置相连，所述T型挂载装置和回程干涉锁在载车板被举升时能在复合轨道上运动，所述复合轨道上有载车板存入工作斜面、过渡垂面一、支撑平面、载车板取出工作斜面、过渡垂面二、垂直通过工作斜面和竖直轨道。本发明用于立体车库载车板的防脱落，结构简单，安装方便，成本低廉。
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公开(公告)号：CN105534597A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610062657.X
申请日：2016-01-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61B17/3403 , A61B2017/3413 , A61N5/1007 , A61N5/1049 , A61N2005/1012 , A61N2005/1058
Abstract: 摩擦轮TRUS图像导航驱动装置及方法，它涉及医疗器械领域。本发明为解决现有的手动TRUS图像导航装置的缺陷，进而提供了摩擦轮TRUS图像导航驱动装置及方法。本发明采用摩擦轮机构来实现超声探头的线性运动和回转运动，使得超声探头驱动结构简单紧凑，同时采用平行四边形机构、摩擦轮机构可以构成远心机构，使得超声探头在进入直肠入口时候，可以定点调整超声探头偏航、俯仰以及翻滚姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105496470A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610043436.8
申请日：2016-01-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构，其组成包括：空间调整模块、活检针调整模块、扎针模块。空间调整模块上有圆形导轨和横向导轨，圆形导轨上有外导轨，外导轨与内导轨相连，内导轨与横向导轨相连，横向导轨有下层导轨，下层导轨上装有固定支架，固定支架上装有圆筒，圆筒与活检针调整模块相连；活检针调整模块上有后端盖一，后端盖一与前端盖一相连，前端盖一与万向节相连，万向节与前端盖二相连，前端盖二与后端盖二相连，后端盖二与扎针模块相连；扎针模块上有活检针下端盖，活检针下端盖与丝杠相连，丝杠与活检针相连，活检针与活检针上端盖相连。本发明结构简单、容易加工，应用成本低廉。
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公开(公告)号：CN105460249A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201610000564.4
申请日：2016-01-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种全自动控制包装装置及方法，涉及包装机械领域，属于机械、自动化交叉学科。本发明的一种全自动控制包装装置及方法，其组成包括：自动控制柜、灌装机构、多工位转换机构、变位吸袋机构、封口机构以及输送机构，所述多工位转换机构上设有机械手爪，多工位转换机构的右下方设有变位吸袋机构，所述变位吸袋机构设有移袋装置，移袋装置配合机械手爪实现撑袋工位，多工位转换机构的正上方设有灌装机构，灌装机构配合机械手爪实现灌装工位，多工位转换机构上还设有弹性套筒，左上方还设有封口机构，左下方设有输送机构，弹性套筒配合封口机构、输送机构还实现封口、输送作业，多工位转换机构前方设有自动控制柜，自动控制柜时序控制实现吸袋、撑袋、灌装、封口、输送全自动作业。
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公开(公告)号：CN103875456A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410137812.0
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A01G1/04
Abstract: 一种360°收缩自转黑木耳菌袋拧口窝口留孔机。传统封紧菌口的方式浪费人力，速度慢，效率低且封口松紧不均匀。本产品组成包括：下机架（12），其特征是：所述的下机架通过承重轴承（11）与筒状机械手指旋转驱动架（10）连接，所述的筒状机械手指旋转驱动架与传动装置（13）连接，所述的筒状机械手指旋转驱动架通过反驱动飞轮轴承与反驱动飞轮（7）连接，所述的反驱动飞轮通过连接装置与上机架（14）连接，所述的反驱动飞轮内安装有定位杆（6），所述的定位杆与窝口嘴（2）连接。本产品用于黑木耳菌袋拧口窝口留孔。
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公开(公告)号：CN204568080U
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201520257827.0
申请日：2015-04-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B65B1/08
Abstract: 一种自动化装药控制设备，它涉及一种包装装置。本实用新型为解决现有的灌装机需要人工装瓶盖、拧瓶盖的问题，进而提供了一种集装药丸、自动装瓶盖和拧瓶盖一体的自动化装药设备。本实用新型包括机架、自动控制柜、工位转换装置、装药丸装置、装瓶盖装置和拧瓶盖装置，所述机架包括机架一、机架二和机架三，机架一的侧面设置有自动控制柜，机架一上设置有装药丸装置，机架一左方设置有机架二，机架二上设置有工位转换装置，机架二侧面设有拧瓶盖装置，机架二前方设有机架三，机架三上设有排瓶盖装置，所述工位转换装置、装药丸装置和拧瓶盖装置都分别设有电机，所述排瓶盖装置设有电机和气缸，每个电机和气缸都与自动控制柜相连。本实用新型通过自动控制柜的操作自动完成装药丸、装瓶盖、拧瓶盖作业全自动化工况转化，这样提高了瓶类药丸灌装机工作效率，适合用于全自动瓶类包装生产一体机上，也适用于大批量的瓶类包装生产线上。
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公开(公告)号：CN205127113U
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201520907320.5
申请日：2015-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/12
Abstract: 放射性粒子手动植入过程中，对医生技术水平要求严格。此外，粒子植入的工作量大，手术时间长，也会影响到粒子植入精度。为了解决这个问题，本实用新型设计了一种用于近距离放射性治疗的电动粒子植入装置，包括底板、外针驱动模块、内针驱动模块、内针、外针、放射性粒子供给模块，其特征在于：所述的底板与外针驱动电机和内针驱动电机固连，外针夹持套筒与外针固连，内针驱动模块通过摩擦副连接内针，内针为实心针，外针为空心针，内针在外针内滑动。本实用新型可作为机械手的末端执行机构用于全自动的粒子植入，结合图像导航可实现高精度的放射性粒子植入手术，同时也可以作为一种电动手持式的放射性治疗的粒子植入装置，结构简单。
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