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公开(公告)号：CN112099501A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010964356.2
申请日：2020-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于无人艇路径规划技术领域，具体涉及一种基于势场参数优化的无人艇路径规划方法。本发明通过多个引力和斥力增益系数进行路径规划，同时考虑避碰系数、长度系数和转角系数三个评价系数，在传统人工势场法的基础上，借鉴了经典的遗传算法，使规划出来的路径既避免了局部极小点，又能够满足无人艇的运动约束，能够得到最优路径。
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公开(公告)号：CN111709086A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010520110.6
申请日：2020-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/15 , G06T17/20 , G06F111/04
Abstract: 一种面向滑行艇的参数化建模方法，它涉及一种参数化建模方法，具体涉及一种面向滑行艇的参数化建模方法。本发明的目的是为了通过修改滑行艇的型值参数能够快速自动生成任意尺度比的滑行艇艇型，同时获得具有较好光顺性的滑行艇完整曲面。本发明的具体步骤为：第一步建立滑行艇的参数化模型，第二步基于均匀B样条曲线和型线约束条件对滑行艇的关键型线2D投影进行定义，第三步是获得型值点并利用贝塞尔曲线插值得到滑行艇的3D型线，第四步是利用均匀B样条曲线在3D型线间插入外凸型或内凹型曲线，第五步是定义滑行艇的各站面，第六步建立滑行艇各型线间的放样曲面。本发明属于计算机图形学技术领域。
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公开(公告)号：CN110356513A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910673656.2
申请日：2019-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种无人艇用辅助声呐释放和收回机构，它涉及航海通信技术领域。本发明解决了现有的无人艇用辅助声呐释放和收回机构存在结构过于复杂、声呐储存仓的空间有效利用率低、释放和收回位置不可控、结构稳定性差和结构刚度低的问题。本发明的回转铰链组件设置在艇艏甲板上部，主传动机构组件通过主轴与回转铰链组件连接，主传动机构组件下部与支撑组件连接，支撑组件安装在甲板连接板上，防水电缸组件位于副传动机构组件侧部，防水电缸组件与同步带箱上部连接，同步带箱下部通过方形连接法兰与回转铰链组件连接，电缸组件的头部与声呐组件连接，电缸组件通过同步带箱与副传动机构组件连接。本发明节约了无人艇内部仓储空间，具备很高的空间利用率。
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公开(公告)号：CN110057383A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910365817.1
申请日：2019-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种AUV推位导航系统杆臂误差标校方法，属于水下航行器领域。针对AUV推位导航系统中因多普勒测速声纳(DVL,Doppler Velocity Log)未与航姿参考系统(AHRS,Attitude and Heading Reference System)一起安装在AUV质心而产生的杆臂误差进行标校，构建了适用于卡尔曼滤波算法的误差标校模型，提出采用简单易行的回旋运动方式辨识杆臂长度。无需AHRS提供垂荡信息，降低了对惯性基导航设备的要求，方案普适性好，适用于解决各种类型的AUV的杆臂长度辨识问题，通过对AUV推位导航系统中的杆臂误差的补偿，可有效提高AUV推位导航系统的定位精度；同时方案可直接求取，不要求DVL、AHRS与质心(或浮心)位于同一直线上，即无论AUV的质心(浮心)在什么位置，都可以直接得到相应的杆臂长度，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN110040230A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910342812.7
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种将波浪能转换成低频纵摇运动实现推进的海洋运载器，涉及海洋运载器技术领域，包括波能吸收装置、波能储备装置、波能转换水翼以及设备舱，波能吸收装置和波能储备装置均设置于设备舱的上方并分别与设备舱的舱艏和舱艉固定连接，波能转换水翼设置于设备舱的下方并与设备舱的舱艉固定连接，波能吸收装置用于吸收波浪能，波能储备装置用于储备波能吸收装置吸收的波浪能，波能转换水翼用于将波能储备装置储备的波浪能和波能吸收装置吸收的波浪能转换为航行动力，设备舱用于装载海洋监测工具，该海洋运载器利用波浪能作为航行动力，动力能源不受限制，能够实现大范围、长航程和恶劣海况下持续不间断航行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107672737A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710815626.1
申请日：2017-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于高性能船舶设计和船舶运动姿态控制领域，尤其涉及一种兼顾快速性与耐波性的可变形滑行艇，解决了现有技术不能同时兼顾高速和高耐波性的问题，包括主船体，第一附体，第二附体，倒U型滑动轨道，球鼻艏和固定水翼。倒U型滑动轨道包括垂向导轨和横向导轨。横向导轨的末端连接垂向导轨，垂向导轨和横向导轨相互垂直。第一附体与第二附体和垂向导轨靠近水面的一端相连，分别位于主船体的两侧。球鼻艏安装在主船体的船艏底部，固定水翼对称地安装在球鼻艏的两侧。本发明使滑行艇通过改变艇体形态以适应不同等级的海况，在不大量损失快速性的条件下获得良好的耐波性，大大增强了滑行艇的适用范围与在恶劣海况下执行任务的能力。
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公开(公告)号：CN106828838A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710053777.8
申请日：2017-01-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63G8/001 , B63C11/48 , B63G2008/005
Abstract: 本发明提供一种便携式流线型遥控水下机器人的结构，解决了现有框架式水下探测机器人结构复杂及抗流性能力差的问题。本发明具有流线型外壳，能够通过两个主推推进器、两个垂推推进器和两个垂直舵翼的配合实现机器人在水中遥控抗流探测，本发明具有结构简单、易于控制，较强的环境适应性和一定的可扩展性等一系列优点，本发明主要用于完成海洋环境探测任务。
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公开(公告)号：CN106275236A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610817793.5
申请日：2016-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02T70/122 , B63B1/26 , B63B1/38 , B63B3/14 , B63B2001/387
Abstract: 本发明的目的在于提供高速高耐波双槽道细长型多体滑行艇，包括主船体和设置在主船体两侧的两个相同的片体，片体从10％船长处至船艉通过带有曲面的槽道与主船体相连接，片体在45％船长处之前的剖面呈带有折边的四边形并且其底面和内侧面为斜面的四边形，片体在45％船长处之前的截面积随着其与船艏的距离增加而增加，片体在45％船长处之后的剖面呈带有折边的四边形，且其截面积不变。本发明对称而细长的片体能够给滑行艇更高的航速，同时保证其耐波性与适航性。在正常航行过程中，船体上升，部分片体和槽道露出水面，槽道充当滑行面，并在船底部形成空气层，能有效的降低阻力，并能起到缓冲，减震的作用，提高滑行艇的耐波性。
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公开(公告)号：CN104908910A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510271054.6
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下探测设备自动收放装置，包括底座、推杆、电机、探测设备载体，底座上依次安装第一推杆支座、第二推杆支座、旋转轴支座、滑轮支座，推杆架在第一推杆支座和第二推杆支座上，电机的输出端端部安装齿轮，推杆的第一端部设置齿条，齿条与齿轮啮合，推杆的第二端部连接钢缆，旋转轴支座上安装旋转轴，旋转轴连接连接管，连接管与探测设备载体相连，滑轮支座上安装有滑轮，钢缆绕过滑轮并与连接管的中部相连，推杆处于放的状态时，连接管处于竖直状态，推杆处于收的状态时，连接管旋转至底座高度。本发明可以完成远程自主的长时间、大范围、低成本的水下探测任务。
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公开(公告)号：CN115901051B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202211403124.5
申请日：2022-11-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种自推进状态下柔性板净自推力的测量装置及测量方法，属于水下装置的自推力测量技术领域，包括测力时相连接的测力单元和柔性板推力产生单元，所述测力单元包括一端固定的测力部，所述柔性板推力产生单元包括可往复摆动的柔性板，所述柔性板沉浸在处于流动状态的液体中，所述柔性板上固定设有传力杆，所述传力杆与所述测力部的另一端相连接或相脱离，通过调节柔性板的摆动频率和/或液体的流速，使柔性板在一定的区域内处于周期平衡状态，此时在一个周期内柔性板产生的平均推力和液体的平均阻力大小相等，保持此时的液体流速以及柔性板的摆动频率，将柔性板与测力传感器连接即可测出柔性板的净自推力变化曲线，此种方法简单可行。
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