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公开(公告)号：CN111061285A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911274558.8
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶动力定位推力分配的优化问题，具体涉及一种船舶动力定位推力分配方法。本发明可以根据动力定位控制系统计算的横荡、纵荡、艏摇三个自由度上的力或力矩，利用群体智能相关优化算法，可以寻找全局最优解，在考虑能量最优、误差最小、机械结构等约束下，计算出多个吊舱推进器/全回转推进器中各个推进器需要提供的推力与转角，进而实现推力和力矩的分配，实现最小功率分配。
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公开(公告)号：CN110968112A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911288889.7
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明属于无人机控制系统和方法领域，具体涉及一种基于单目视觉的无人机自主降落系统及方法。本专利利用无人机机体下方位置挂载的单目摄像头及其重力特性，捕捉无人机下方的地面环境图像，并采用OpenCV计算机视觉库实现图像特征的辨识，获取图像特征，然后通过设计的最大内接正方形搜索算法进行安全降落区域的搜索，并实时、连续地向无人机控制器输出优先降落区域的坐标，引导无人机向目标区域降落。该方法具有较强的环境适应性，提高系统的实时性和节省电力，满足无人机对续航能力的要求。本专利可实现了无人机自主降落系统较为全面的性能提升，在很大程度上提升了系统的适用性、实用性和实时性，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN109436183A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811236985.2
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及船舶制造以及船舶控制装置仿生翼型变形领域，具体涉及一种蝙蝠式T型增升水翼装置。本发明包括水翼立柱部分和蝙蝠式水平主翼部分，其中，水翼立柱部分上端安装于船艏底部，水翼立柱部分下端与蝙蝠式水平主翼部分垂直固定连接；蝙蝠式水平主翼部分位于水翼立柱部分正下方，蝙蝠式水平主翼部分采用蝙蝠式仿生翼型；本发明可增升水翼的结构特性，保证船舶在恶劣海况下高速航行时，其主翼面产生的有效升力，增强稳定船舶纵向运动的稳定力和力矩，控制船舶的纵向运动姿态，改善船上人员及设备的舒适安全性。
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公开(公告)号：CN109374170A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811236984.8
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明属于海上作业领域，具体涉及一种运动补偿平台底座倾覆力检测装置。该装置由回转平台底座，压力传感器，杠杆机构，圆环状活动板，滚轮机构组成，可用于主动式运动补偿过桥系统或海洋起重机的回转平台底座的压力检测。滚轮机构通过一圆环状活动板，将上平台负载的重力及弯矩传导至主动式运动补偿的回转平台底座，杠杆机构的一端顶在圆环状活动板上，另一端顶在压力传感器上，可以检测到运动补偿回转平台底座的压力，避免实际工作中发生倾覆的危险，提高系统的安全性。本发明对称分布在主动式运动补偿的回转平台底座上。实际系统中使用时，为了使得测量的压力和扭矩更加精确可靠，可以安装多个。
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公开(公告)号：CN109204756A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811310126.3
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H5/03
Abstract: 本发明提供一种多叶片式多角度旋转升力翼，包括支架、多角度旋转叶片、外接驱动机构；所述支架与船艉固定连接，多角度旋转叶片通过转动轴设置在支架内，且转动轴伸出支架外，所述外接驱动装置包括与转动轴固定连接的摆动轴、通过连杆与摆动轴两端连接的驱动油缸。高速船在各种海况高速航行时，常规的升力水翼很难较好的兼顾控制船体的埋艏、抬艏以及垂荡运动，由于其与船体连接方式的局限性，使船体减摇效果受到约束。本发明旨在抑制船体小角度抬艏运动和垂荡运动的同时兼顾抑制其大角度抬艏和埋艏运动，进而保证乘员舒适安全、设备功能正常；本发明改善了高速船在各海况高航速下的耐波性，可装备于多种高速船。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108614423A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810510940.3
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于观测器的时滞力觉接口系统的稳定性分析方法，具体包括如下步骤：(1)建立单自由度力觉接口系统的各部分数学模型；(2)将力觉设备与保持器、采样开关和时滞特性合到一起进行离散化，得到包含输入时滞的力觉设备的离散化状态空间模型；(3)设计离散的状态观测器来估计离散力觉接口设备的状态，然后用估计的状态作为虚拟环境的输入信号，根据虚拟环境模型计算反馈力；(4)应用时滞分割的思想建立李雅普诺夫-可拉索夫斯基L-K函数，给出基于线性矩阵不等式LMI的力觉接口系统的时滞依赖渐进稳定性条件；由稳定性条件得到观测器的增益矩阵Ld及虚拟墙的参数矩阵Kd，以及允许的最大时滞τm。
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公开(公告)号：CN104809685B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201510242546.2
申请日：2015-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明涉及图像处理与信息安全领域，具体涉及一种基于6维混沌系统的彩色图像一次性密钥DNA加密方法。本发明对于明文彩色像素图像P为.bmp格式，图像尺寸为M×N，提取图像的三色通道矩阵分别构成三个M×N的矩阵PR，PG，PB；产生一个随机数R，求取32位十六进制图像散列值MD5，MD5＝MD(P,R)；将MD5平均分成8份，将MD归一到(0,0.01)之间。本发明提供一种基于6维混沌系统的彩色图像一次性密钥DNA加密方法。引入了散列值和绝对误差概念，使加密算法与图像明文相联系，有效提升了算法安全性；本发明引入了DNA序列像素值调整和图像三通道耦合运算，有效降低了加密算法复杂程度，极大降低了密文像素值之间的相关性，提高了密文抗攻击特性，加密效果好，安全性高。
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公开(公告)号：CN107121232A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710335524.X
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于激光测距实时检测动态升力的鳍轴装置及方法，包括轴箱、通过两个轴承设置在轴箱内部的鳍轴，鳍轴的一端安装有减摇鳍，所述鳍轴设置有一段空腔，在鳍轴空腔段内底上设置有激光测距仪，鳍轴空腔段的端部设置有光电转换板并将鳍轴空心段形成密闭空间，两个轴承一个是角接触滚子轴承、另一个是调心滚子轴承。本发明的优点在于运用激光测距直接获得鳍的动态升力，避免常规鳍角估算升力造成严重的非线性和不确定性，解决传统升力测量方法的干扰影响和难以工程实现问题，适用于多种水翼的动态升力测量。
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公开(公告)号：CN105775063B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201610293115.3
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种T型水翼和副翼板复合减横摇装置，T型水翼和两个副翼板，在双体船需要减横摇时，竖直液压缸驱动下，两块副翼板在同一时相不同方向摆动，起到减横摇的作用；在双体船不需要减横摇时，两块副翼板在液压缸的作用下水平伸直和T型水翼水平主翼咬合，增大了T型水翼的展弦比，提高T型水翼升力系数，从而提高了T型水翼的减摇效率，本发明改善了高速船在低航速下的耐波性问题，降低晕船率和改善工作环境的装置。
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公开(公告)号：CN103900541B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410080566.X
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶环境监测领域，具体涉及一种海况估计器。海况估计器，包括船舶横摇信号采集器、AR模型参数辨识器、白噪声模拟器、横摇角谱密度估算器、海浪谱密度逆推器、海况计算单元，船舶横摇信号采集器。与基于雷达波及其电波反射原理测量方法相比，估计器结构简单，不需要额外的硬件成本。估计准确，能够满足海上船舶配套装置对海况信息的需求。
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