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公开(公告)号：CN104535080B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201410698083.6
申请日：2014-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种大方位失准角下基于误差四元数的传递对准方法。包括以下几个步骤：将主惯导和子惯导安装在载体上，使主惯导完成自对准过程，建立主惯导载体系；根据获得的主惯导的导航信息作为初始值直接给需要对准的子惯导系统中，使当前子惯导系统完成一次装订粗对准过程；求得子惯导载体系和主惯导载体系之间的安装误差角，将安装误差角等价转换为误差四元数；将安装误差角中的动态变形角视为白噪声过程，得到白噪声过程参数；建立状态方程和状态观测方程，得到滤波模型，进行卡尔曼滤波，得到状态估计；得到子惯导的真实姿态，完成对准。本发明具有估计精度高、估计速度快的优点。
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公开(公告)号：CN102182809A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110112835.2
申请日：2011-05-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供紧凑拉绳式弹性驱动器，驱动轮、滑轮、拉绳、拉绳导向块、输出杆、弹簧、驱动杆、导杆、固定圆柱、主动滑块、从动滑块均安装在下壳体里，上壳体通过固定圆柱安装在上壳体上面，伺服电机固定在下壳体下方，导杆和拉绳导向块分别为两个，主动滑块、从动滑块和弹簧组成的机构有两组，滑轮有两组，驱动轮同伺服电机相连，两根拉绳均缠绕在驱动轮和滑轮上，输出杆分别通过两个驱动杆与两个从动滑块相连。本发明是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器，为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109178233A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810770766.6
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/10
Abstract: 本发明公开了一种带有鸟翅型副翼的多自由度调整尾板，属于船舶技术领域；包括船尾1、液压油缸2、尾板3、联接件4、转动轴5；尾板3中间部位伸出转动轴5，通过安装于船尾1的联接件4相连接，利于尾板3绕轴5摆动；液压油缸2分别连接船尾1与尾板3，尾板3不与船尾1直接连接。应用这种与船底特殊的连接方式，有利于尾板3攻角改变时水流可从船尾1处流入尾板3，在增大尾板3工作角度的同时，更有利于抑制船体的埋艏，由此本发明可兼顾减小船体抬艏和埋艏运动，鸟翅型副翼的设计增加了水翼对船体横向运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN102182809B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110112835.2
申请日：2011-05-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供紧凑拉绳式弹性驱动器，驱动轮、滑轮、拉绳、拉绳导向块、输出杆、弹簧、驱动杆、导杆、固定圆柱、主动滑块、从动滑块均安装在下壳体里，上壳体通过固定圆柱安装在下壳体上面，伺服电机固定在下壳体下方，导杆和拉绳导向块分别为两个，主动滑块、从动滑块和弹簧组成的机构有两组，滑轮有两组，驱动轮同伺服电机相连，两根拉绳均缠绕在驱动轮和滑轮上，输出杆分别通过两个驱动杆与两个从动滑块相连。本发明是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器，为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102211622B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110101853.0
申请日：2011-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明的目的在于提供圆筒式串联弹性驱动器，包括编码器、伺服电机、连接筒、联轴器、丝杠、推力圆柱、螺母、弹簧、弹簧驱动板、外壳、驱动筒和驱动输出端，编码器安装在伺服电机上，伺服电机还通过连接筒里的联轴器与丝杠相连，螺母圆周上开有三个成120°螺纹孔，每个螺纹孔处分别安装推力圆柱，三个推力圆柱的两侧分别安装弹簧驱动板，两个弹簧驱动板的外侧分别安装弹簧，驱动筒和驱动输出端相连。本发明是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器，为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109436183B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811236985.2
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及船舶制造以及船舶控制装置仿生翼型变形领域，具体涉及一种蝙蝠式T型增升水翼装置。本发明包括水翼立柱部分和蝙蝠式水平主翼部分，其中，水翼立柱部分上端安装于船艏底部，水翼立柱部分下端与蝙蝠式水平主翼部分垂直固定连接；蝙蝠式水平主翼部分位于水翼立柱部分正下方，蝙蝠式水平主翼部分采用蝙蝠式仿生翼型；本发明可增升水翼的结构特性，保证船舶在恶劣海况下高速航行时，其主翼面产生的有效升力，增强稳定船舶纵向运动的稳定力和力矩，控制船舶的纵向运动姿态，改善船上人员及设备的舒适安全性。
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公开(公告)号：CN109436183A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811236985.2
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及船舶制造以及船舶控制装置仿生翼型变形领域，具体涉及一种蝙蝠式T型增升水翼装置。本发明包括水翼立柱部分和蝙蝠式水平主翼部分，其中，水翼立柱部分上端安装于船艏底部，水翼立柱部分下端与蝙蝠式水平主翼部分垂直固定连接；蝙蝠式水平主翼部分位于水翼立柱部分正下方，蝙蝠式水平主翼部分采用蝙蝠式仿生翼型；本发明可增升水翼的结构特性，保证船舶在恶劣海况下高速航行时，其主翼面产生的有效升力，增强稳定船舶纵向运动的稳定力和力矩，控制船舶的纵向运动姿态，改善船上人员及设备的舒适安全性。
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公开(公告)号：CN109204756A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811310126.3
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H5/03
Abstract: 本发明提供一种多叶片式多角度旋转升力翼，包括支架、多角度旋转叶片、外接驱动机构；所述支架与船艉固定连接，多角度旋转叶片通过转动轴设置在支架内，且转动轴伸出支架外，所述外接驱动装置包括与转动轴固定连接的摆动轴、通过连杆与摆动轴两端连接的驱动油缸。高速船在各种海况高速航行时，常规的升力水翼很难较好的兼顾控制船体的埋艏、抬艏以及垂荡运动，由于其与船体连接方式的局限性，使船体减摇效果受到约束。本发明旨在抑制船体小角度抬艏运动和垂荡运动的同时兼顾抑制其大角度抬艏和埋艏运动，进而保证乘员舒适安全、设备功能正常；本发明改善了高速船在各海况高航速下的耐波性，可装备于多种高速船。
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公开(公告)号：CN104535080A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410698083.6
申请日：2014-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种大方位失准角下基于误差四元数的传递对准方法。包括以下几个步骤：将主惯导和子惯导安装在载体上，使主惯导完成自对准过程，建立主惯导载体系；根据获得的主惯导的导航信息作为初始值直接给需要对准的子惯导系统中，使当前子惯导系统完成一次装订粗对准过程；求得子惯导载体系和主惯导载体系之间的安装误差角，将安装误差角等价转换为误差四元数；将安装误差角中的动态变形角视为白噪声过程，得到白噪声过程参数；建立状态方程和状态观测方程，得到滤波模型，进行卡尔曼滤波，得到状态估计；得到子惯导的真实姿态，完成对准。本发明具有估计精度高、估计速度快的优点。
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公开(公告)号：CN102285390B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201110148697.3
申请日：2011-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及到仿生机器人技术领域，具体是提供一种机器人的混联弹性驱动步行腿。其结构包括固定在腿部基座上的三个球铰链，一个球铰链与大腿部件联接，另外两个球铰链与两个弹性驱动器联接后，再与虎克铰相连，并通过中间联接座与大腿部件联接，在虎克铰与中间联接座之间设置有虎克铰连接板，小腿部件与大腿部件通过大小腿部件连接轴形成轴接，小腿部件末端与足尖座固定好后，再与球状足联接，另一弹性驱动器安置在大腿部件与小腿部件之间，上端通过连接板与大腿部件连接轴联接，下端通过圆形座与小腿部件连接轴联接。本发明为步行机器人设计了一种负载能力大、步行能力强和减震缓冲能力好的步行腿，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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