公开(公告)号：CN116962426A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311063716.1

申请日：2023-08-23

申请人： 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  价值链技术(深圳)有限公司

发明人： 孟宇龙 ,  王聚军 ,  徐东 ,  赵佳媛 ,  卢中玉 ,  张新峰 ,  李凤鸣 ,  蔡成涛 ,  王巍 ,  王小芳 ,  陆蓓婷 ,  贺玉珍 ,  蒋文创 ,  刘书勇 ,  付小晶 ,  徐丽 ,  高伟 ,  李超 ,  宁慧 ,  唐立群 ,  王宇华 ,  刘成刚

IPC分类号： H04L67/104 ,  H04L43/091 ,  H04L43/0888 ,  H04L43/0894

摘要： 本发明公开了一种基于CPE‑BFT算法的区块链共识机制性能优化方法，本发明属于区块链共识领域，包括：构建共识性能评价模块，基于所述共识性能评价模块，评价区块链节点的共识能力；基于所述共识能力，选出资源受限节点，其中所述资源受限节点包括：节点委员会和常规节点；基于CPE‑BFT算法，在所述资源受限节点中选举出节点委员会，基于所述节点委员会，对所述常规节点进行领导共识。本发明在资源分布不平衡场景下，比现有技术算法拥有更高的系统吞吐量和更低的延时，即拥有更高的共识效率。

公开(公告)号：CN109351719B

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN201811446464.X

申请日：2018-11-29

申请人： 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司

发明人： 弓海霞 ,  李鹏 ,  王立权 ,  汤伟 ,  萨志强 ,  李文君 ,  崔金花 ,  张恩华 ,  李超 ,  庞乂铭

IPC分类号： B08B9/023

摘要： 本发明提供一种海底管道表面海生物清理机具，包括整体框架、工作台、上夹具装置、下夹具装置、爬行液压缸、清理刀盘装置。工作原理是机具首先依靠上、下夹具装置的自适应定心夹具将管道夹紧，随后工作台闭合成一个环形的工作台，最后控制清理刀盘装置无限制回转工作，完成管道表面海生物的清理任务。本发明能解决管道表面海生物的清理问题，降低管道清理的费用，提高管道清理的效率，缩小我国与国外在管道表面海生物清理技术方面的差距。

公开(公告)号：CN109351719A

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201811446464.X

申请日：2018-11-29

申请人： 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司

发明人： 弓海霞 ,  李鹏 ,  王立权 ,  汤伟 ,  萨志强 ,  李文君 ,  崔金花 ,  张恩华 ,  李超 ,  庞乂铭

IPC分类号： B08B9/023

摘要： 本发明提供一种海底管道表面海生物清理机具，包括整体框架、工作台、上夹具装置、下夹具装置、爬行液压缸、清理刀盘装置。工作原理是机具首先依靠上、下夹具装置的自适应定心夹具将管道夹紧，随后工作台闭合成一个环形的工作台，最后控制清理刀盘装置无限制回转工作，完成管道表面海生物的清理任务。本发明能解决管道表面海生物的清理问题，降低管道清理的费用，提高管道清理的效率，缩小我国与国外在管道表面海生物清理技术方面的差距。

公开(公告)号：CN118567217A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410482901.2

申请日：2024-04-22

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 郭芷辰 ,  冯光升 ,  李超 ,  吕宏武 ,  姜鳕楠

IPC分类号： G05B11/42

摘要： 一种基于Mworks的船舶转向控制仿真系统及方法，涉及船舶控制技术领域。为解决现有技术中，现有转向控制的准确性和可靠性仍然无法满足船舶自动控制的精度的技术问题，本发明提供的技术方案为：基于Mworks的船舶转向控制仿真系统，包括：用于根据接收的期望航向角，生成船舶转向控制信号的转向信息预处理模块；用于根据期望角度和实际角度之间的偏差，调整船舶转向控制信号的PID自动舵控制模块；用于记录和限制修正船舶舵角的舵机命令执行模块；用于根据接收的期望柴油机转速和采集的实际柴油机转速，调整实际柴油机转速的柴油机转速控制模块；用于采集船舶在水中的运动状态和规律，并根据不同海况调整转向控制信号的船舶运动模块。可以应用于船舶工业中。

公开(公告)号：CN117763952A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311652998.9

申请日：2023-12-05

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 李超 ,  刘佳欣 ,  冯光升 ,  郑文祺 ,  吕宏武 ,  李冰洋 ,  吕欣

IPC分类号： G06F30/27 ,  G06F30/28 ,  G06Q10/047 ,  G06Q50/40 ,  G06N5/01 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种基于MWorks的船舶自动驾驶仿真系统及方法，属于船舶自动驾驶领域。路径规划算法模块获取环境模拟模块中提供的海上环境障碍物分布图，设定起点、终点，通过路径规划算法生成船舶的导航路径，并将路径结果转化为控制指令，用于后续将数据输送给舰船仿真模块，以完成船舶自动驾驶控制。本发明能方便地进行模型的建立和仿真实验的设计，无需在实际水域中搭建真实系统进行测试，降低成本；采用改进的快速随机搜索树算法与禁忌搜索算法相结合进行路径规划，适用于复杂海面环境下的路径规划问题，且实现去除冗余节点、减小路径长度、提高路径的质量；可以自动搭建模拟环境，仿真不同环境下对船舶的自动驾驶控制。

公开(公告)号：CN109877840B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201910261733.3

申请日：2019-04-02

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 朱齐丹 ,  谢心如 ,  李超 ,  夏桂华 ,  蔡成涛

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种基于相机光轴约束的双机械臂标定方法，包括以下步骤：步骤一：构建双机械臂标定系统；步骤二：建立基于误差模型的参数标定方程；步骤三：基于视觉控制的特征点对齐及位置数据获取；步骤四：求解标定方程。本发明仅利用相机和棋盘格标定板构建双机械臂标定系统，操作简便，不需要昂贵的高精度仪器和精心制作的标定工具，降低了标定成本；本发明标定精度更高，标定步骤更少，操作更加方便；本发明使用基于图像的视觉控制方法控制主动机械臂运动，使特征点自动与相机光轴对齐，标定过程无需专业人员操作，仅需操作者进行简单的监督即可；本发明适用于各类双臂协作系统，标定精度高，标定结果可满足大部分双臂协作任务的需求。

公开(公告)号：CN113324731A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110534563.9

申请日：2021-05-17

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 史冬岩 ,  梁思泓 ,  勾玉鑫 ,  姚熊亮 ,  陈莹玉 ,  杨志勋 ,  王志凯 ,  李光亮 ,  李超 ,  李强

IPC分类号： G01M10/00

摘要： 本发明的目的在于提供一种用于水下剪切流场电火花气泡研究的实验装置，包括实验台、实验水箱、带传动机构、气泡发生装置，实验水箱位于实验台里，带传动机构位于实验水箱里，所述带传动机构包括带传动支座、电机，所述带传动支座包括相互连接的竖直部分和水平部分，竖直部分上固定电机基座、主动带轮基座、从动带轮基座，电机基座上安装电机，主动带轮基座上安装主动带轮，从动带轮基座上安装从动带轮，电机连接主动带轮，主动带轮与从动带轮之间通过皮带相连。本发明产生的剪切流场剪切力较现有装置的小，但是流场内雷诺数更小，产生的剪切流更稳定，且较好地满足了水下剪切流场电火花爆炸气泡研究的实验装置需求，因此更适合用于本方向的研究。

公开(公告)号：CN112949165A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110115104.7

申请日：2021-01-28

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 王立权 ,  徐凯 ,  孙文浩 ,  王刚 ,  运飞宏 ,  贾鹏 ,  王洪海 ,  鞠明 ,  李超

IPC分类号： G06F30/27 ,  G06F30/28 ,  G06F111/04 ,  G06F111/06 ,  G06F111/10 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

摘要： 本发明提供一种基于神经网络模型与NSGA‑II遗传算法的射流泵多目标优化方法，主要步骤包括：确定射流泵设计参数、优化目标、约束条件，基于抽样方法获取样本点设计参数；通过CFD软件仿真获取样本点设计参数对应的优化目标值；利用样本点数据，构建射流泵设计参数与优化目标的神经网络模型，验证其预测精度；基于神经网络模型，采用NSGA‑II遗传算法，获取最终优化结果。本发明将CFD方法与神经网络模型、遗传算法相结合，不仅解决了多参数、多学科带来的复杂优化设计难以解决的问题，降低计算难度，解决以往基于CFD模拟或实验的优化设计方法成本高、耗时长的问题，还实现了射流泵多目标优化，满足实际工程中扬程比的特殊设计需求，有效改善了射流泵的水力性能。

公开(公告)号：CN108199751B

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201711482847.8

申请日：2017-12-29

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 窦峥 ,  李春梅 ,  李超

IPC分类号： H04L5/00

摘要： 本发明提供一种MIMO系统下基于张量模型的波形生成方法，包括：获取MIMO系统下的用户输入信号；基于所述用户输入信号，根据MIMO信道矩阵、天线分配矩阵、输入信息矩阵、以及频率编码矩阵，生成MIMO系统的输出波形并输出。本发明采用的MIMO系统下基于张量模型的波形生成方法，使用了一种新的通用波形生成模型，该模型基于张量模型，能够实现多用户、多数据流系统的建模。且模型能够应用于多天线的软件无线电当中，通过修改相应的参数即可得到不同的多载波波形，实现子载波的分集和复用，同时也可以实现子载波的分配功能，通过将数据流分配到天线上发射而获得多天线下的分集和复用增益。

公开(公告)号：CN110926748A

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201911298040.8

申请日：2019-12-17

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 马春龙 ,  史冬岩 ,  崔雄伟 ,  王孟楠 ,  李超 ,  兰众鑫

IPC分类号： G01M7/08 ,  G01M10/00

摘要： 本发明提供一种曲面边界多角度电火花气泡壁压载荷的实验装置，包括支架、设置在支架内的实验水箱、设置在支架上端的三坐标控制仪、设置在三坐标控制仪竖直输出端上的电火花底座、设置在电火花底座上的放电针针柱、设置在放电针针柱上的放电针、设置在支架上端面上的横梁、设置在横梁上的多角度安装基座、设置在多角度安装基座内的测杆机构，测杆机构的端部伸入至水箱内，三坐标控制仪竖直输出端也在水箱内，在支架两侧设置有光源和高速摄像机，且光源和高速摄像机相对水箱设置。本发明使用安全，实验效果好，能够为水下极近场电火花气泡对不同坐标下的曲面边界壁压载荷研究。