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公开(公告)号：CN111061285B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201911274558.8
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶动力定位推力分配的优化问题，具体涉及一种船舶动力定位推力分配方法。本发明可以根据动力定位控制系统计算的横荡、纵荡、艏摇三个自由度上的力或力矩，利用群体智能相关优化算法，可以寻找全局最优解，在考虑能量最优、误差最小、机械结构等约束下，计算出多个吊舱推进器/全回转推进器中各个推进器需要提供的推力与转角，进而实现推力和力矩的分配，实现最小功率分配。
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公开(公告)号：CN112061328B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202010973647.8
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提供一种基于横摇预报的减摇鳍低航速减摇控制方法，统计前4个半周期的最大横摇角φm(k‑j)，角加速度和半周期值T(k‑j)，(j＝0,1,2,3)，预测下半个周期的横摇幅值和半周期根据下半个周期的横摇幅值φm(k+1)和半周期T(k+1)，重构下半个周期的横摇时间序列，并根据横摇时间序列估计海浪扰动力矩采用反演控制计算鳍上产生的控制力矩并最小使半个周期内是控制力矩在幅值和相位上尽量接近扰动力矩，按照伺服系统的更新周期，输出第4部计算的鳍角序列。本发明便于工程应用，同时保证了预测精度，将鳍角运动参数化为半周期内的运动时刻和幅值，方便于非线性优化算法计算鳍角控制序列。
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公开(公告)号：CN109250039B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810776542.6
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 本发明公开一种主动式回转运动补偿装置，属于船舶技术领域。包括：回转平台底座1、回转机构、驱动件7、齿轮体8和回转支架9；其特征在于，所述的回转机构位于回转平台底座1上，回转机构上设有回转支架9，所述的驱动件7通过齿轮体8带动回转支架9完成回转运动。所述的回转机构包括：滚轮装置2、滚轮轴3、中心轴4、中心轴承5和回转运动传感器6；所述的滚轮装置2安装在滚轮轴3上，所述的滚轮轴3通过中心轴承5安装在中心轴4上，所述的回转运动传感器6用于测量回转机构的回转角度。
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公开(公告)号：CN109250039A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201810776542.6
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 本发明公开一种主动式回转运动补偿装置，属于船舶技术领域。包括：回转平台底座1、回转机构、驱动件7、齿轮体8和回转支架9；其特征在于，所述的回转机构位于回转平台底座1上，回转机构上设有回转支架9，所述的驱动件7通过齿轮体8带动回转支架9完成回转运动。所述的回转机构包括：滚轮装置2、滚轮轴3、中心轴4、中心轴承5和回转运动传感器6；所述的滚轮装置2安装在滚轮轴3上，所述的滚轮轴3通过中心轴承5安装在中心轴4上，所述的回转运动传感器6用于测量回转机构的回转角度。
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公开(公告)号：CN109178233A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810770766.6
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/10
Abstract: 本发明公开了一种带有鸟翅型副翼的多自由度调整尾板，属于船舶技术领域；包括船尾1、液压油缸2、尾板3、联接件4、转动轴5；尾板3中间部位伸出转动轴5，通过安装于船尾1的联接件4相连接，利于尾板3绕轴5摆动；液压油缸2分别连接船尾1与尾板3，尾板3不与船尾1直接连接。应用这种与船底特殊的连接方式，有利于尾板3攻角改变时水流可从船尾1处流入尾板3，在增大尾板3工作角度的同时，更有利于抑制船体的埋艏，由此本发明可兼顾减小船体抬艏和埋艏运动，鸟翅型副翼的设计增加了水翼对船体横向运动的稳定性。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN104700348A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510112343.1
申请日：2015-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于高阶混沌系统的彩色图像自适应加密方法。包括以下步骤：首先利用图片求和得到误差系数s，使用误差系数s构造绝对误差序列，然后将绝对误差序列与6维高阶混沌系统初始参数相结合产生混沌序列，对彩色图像矩阵进行像素值调整，从而实现对图像的加密。本发明引入了6维高阶混沌系统，增加了密钥空间，提高了加密系统的敏感性；采用单一的像素置换和密文图像三通道耦合操作，较传统混沌加密的像素值调整和像素位置置乱并用，降低了加密算法的复杂性，提高了算法运算效率，降低了密文图像像素点间相关性；引入了自适应算法，绝对误差概念使加密系统与明文图像相关联，提高了加密系统的敏感性、安全性。
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公开(公告)号：CN102862651A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210354929.5
申请日：2012-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供液压驱动托艇架，包括托架、拉杆，托架包括底座、液压缸、活动臂、固定臂、第一-第四轴、第一-第二连杆，活动臂、第一连杆、第二连杆组成三角架，固定臂固定在船的甲板上，固定臂与活动臂通过第一轴相连，第一连杆和第二连杆通过第二轴相连，液压缸底部通过第三轴安装在底座上，液压缸上部与第二连杆通过第四轴相连，所述的托架有两个、对称布置，拉杆与两个托架上各自连接液压缸上部的两个第四轴相连。本发明可以减小收放装置的安装高度，增加收放装置的自动化程度，提高小艇收放的快速性，并且能够自锁，具有减小托艇架的安装空间和提高小艇收放装置操作快速性的优点。
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公开(公告)号：CN101339405B
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200810136916.4
申请日：2008-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供的是一种数字PID控制方法。采集后的信号分别进行比例运算、微分运算和积分运算后进行信号叠加，微分运算后的信号先进行低通滤波再进行信号叠加，积分运算后的信号一部分直接进行积分信号提取、另一部分先进行超低通滤波后再进行积分信号提取，积分提取后的信号在进行信号叠加。本发明针对一些伺服系统长期稳定工作的需要，通过对传统的积分、微分环节的改造，使积分、微分环节仅在系统工作频带内有效，同时采用Butterworth算法设计了低通滤波器，通过适当的离散化处理，进而给出一种新的数字PID控制器，可以有效解决PID控制器的零位漂移问题，保证系统的长期稳定工作。
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公开(公告)号：CN114908670B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210380962.9
申请日：2022-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于视觉和运动参考单元融合的栈桥自动搭接控制方法和设备。本发明所述方法是在伸缩桥靠近顶端的位置安装双目视觉相机，融合视觉相机和运动参考单元对栈桥顶端的姿态信息，使栈桥顶端位置测量更加准确，对船舶运动的补偿更加精确。同时应用基于视觉的目标检测与跟踪技术，实现栈桥至风电桩爬梯的一键搭接，减少对栈桥操作人员的技术要求。
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