公开(公告)号：CN110968112B

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN201911288889.7

申请日：2019-12-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 吉明 ,  梁文鹏 ,  梁利华 ,  宋吉广 ,  张松涛 ,  史洪宇 ,  王经甫 ,  路宝国

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明属于无人机控制系统和方法领域，具体涉及一种基于单目视觉的无人机自主降落系统及方法。本专利利用无人机机体下方位置挂载的单目摄像头及其重力特性，捕捉无人机下方的地面环境图像，并采用OpenCV计算机视觉库实现图像特征的辨识，获取图像特征，然后通过设计的最大内接正方形搜索算法进行安全降落区域的搜索，并实时、连续地向无人机控制器输出优先降落区域的坐标，引导无人机向目标区域降落。该方法具有较强的环境适应性，提高系统的实时性和节省电力，满足无人机对续航能力的要求。本专利可实现了无人机自主降落系统较为全面的性能提升，在很大程度上提升了系统的适用性、实用性和实时性，具有很高的工程应用价值。

公开(公告)号：CN110968112A

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201911288889.7

申请日：2019-12-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 吉明 ,  梁文鹏 ,  梁利华 ,  宋吉广 ,  张松涛 ,  史洪宇 ,  王经甫 ,  路宝国

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明属于无人机控制系统和方法领域，具体涉及一种基于单目视觉的无人机自主降落系统及方法。本专利利用无人机机体下方位置挂载的单目摄像头及其重力特性，捕捉无人机下方的地面环境图像，并采用OpenCV计算机视觉库实现图像特征的辨识，获取图像特征，然后通过设计的最大内接正方形搜索算法进行安全降落区域的搜索，并实时、连续地向无人机控制器输出优先降落区域的坐标，引导无人机向目标区域降落。该方法具有较强的环境适应性，提高系统的实时性和节省电力，满足无人机对续航能力的要求。本专利可实现了无人机自主降落系统较为全面的性能提升，在很大程度上提升了系统的适用性、实用性和实时性，具有很高的工程应用价值。