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公开(公告)号：CN103324195A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310236659.2
申请日：2013-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于反步法的船舶自适应鲁棒航向跟踪控制方法。传感器采集船舶实际航向和舵角，结合期望航向生成航向跟踪误差方程，并通过微分同胚变换得到新的状态变量，将新的状态变量传递给角度虚拟控制器和终端滑模控制器，然后和估计出的模型不确定项及外部干扰，以及系统已知非线性项，一起传递给角速度期望虚拟控制器，角速度期望虚拟控制律经一阶低通滤波器解算后得到角速度虚拟控制律，传递给控制器生成控制指令舵角，驱动舵机使船舶跟踪期望航向。本发明无需精确获取船舶数学模型，实现船舶航向稳定跟踪期望航向；使闭环控制系统对不确定模型和未知干扰具有鲁棒自适应作用；减小了控制器复杂性。
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公开(公告)号：CN107121232B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710335524.X
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于激光测距实时检测动态升力的鳍轴装置及方法，包括轴箱、通过两个轴承设置在轴箱内部的鳍轴，鳍轴的一端安装有减摇鳍，所述鳍轴设置有一段空腔，在鳍轴空腔段内底上设置有激光测距仪，鳍轴空腔段的端部设置有光电转换板并将鳍轴空心段形成密闭空间，两个轴承一个是角接触滚子轴承、另一个是调心滚子轴承。本发明的优点在于运用激光测距直接获得鳍的动态升力，避免常规鳍角估算升力造成严重的非线性和不确定性，解决传统升力测量方法的干扰影响和难以工程实现问题，适用于多种水翼的动态升力测量。
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公开(公告)号：CN105929685B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610312432.5
申请日：2016-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明设计的是一种考虑舰载机备件供应响应时间和不确定需求的基于模糊鲁棒的舰载机备件生产和供应控制系统。包括舰载机备件供应器，舰载机备件供应代价器，基地备件储存量模糊划分器，航母上备件储存量模糊划分器，模糊规则的备件供应系统参数设定器，模糊规则的备件供应系统参数设定器，模糊规则的备件供应系统参数设定器，模糊规则的备件供应系统参数设定器，备件的模糊鲁棒控制参数调节器，备件供应期内模糊鲁棒控制参数调节器，备件生产量和供应量控制器，供应期内备件生产量和供应量控制器。本发明能够保持舰载机备件供应代价和备件储存量的稳定，避免舰载机备件供应系统的振荡。
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公开(公告)号：CN105929685A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610312432.5
申请日：2016-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
CPC classification number: G05B13/0275
Abstract: 本发明设计的是一种考虑舰载机备件供应响应时间和不确定需求的基于模糊鲁棒的舰载机备件生产和供应控制系统。包括舰载机备件供应器，舰载机备件供应代价器，基地备件储存量模糊划分器，航母上备件储存量模糊划分器，模糊规则的备件供应系统参数设定器，模糊规则的备件供应系统参数设定器，模糊规则的备件供应系统参数设定器，模糊规则的备件供应系统参数设定器，备件的模糊鲁棒控制参数调节器，备件供应期内模糊鲁棒控制参数调节器，备件生产量和供应量控制器，供应期内备件生产量和供应量控制器。本发明能够保持舰载机备件供应代价和备件储存量的稳定，避免舰载机备件供应系统的振荡。
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公开(公告)号：CN103592846B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310551643.0
申请日：2013-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明提供的是一种基于自适应模糊估计器的滤波反步船舶运动控制系统。包括控制系统(2)、导引系统(4)、微分同胚变换器(6)、数据处理系统(7)和传感器系统(12)，导引系统(4)得到船舶在各个时刻的期望位置、期望艏向及期望速度，传感器系统(12)包含位姿传感器(11)和速度传感器(10)，数据处理系统(7)包括数据融合系统(9)及滤波系统(8)，控制系统(2)包括滤波反步控制器(3)和自适应模糊估计器(5)，自适应模糊估计器(5)同时接收导引系统(4)和微分同胚变换器(6)的数据，滤波反步控制器(3)同时接收导引系统(4)提供的期望信息及其导数、微分同胚变换器(6)提供的新的状态变量信息，以及自适应模糊估计器(5)提供的对未知非线性函数的估计输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103400517A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310319495.X
申请日：2013-07-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种深潜救生艇救生过程的半实物仿真系统及操控方法。包括一台六自由度运动仿真计算机(1)、一台接口控制计算机(3)、三维视景显示计算机(7)、位姿测量传感器(8)、六自由度运动转台(9)，六自由度运动仿真计算机(1)中包含深潜救生艇数学模型仿真模块(18)和人机交互界面(2)，接口控制计算机(3)上中包含数据融合模块(4)、控制模块(5)和坐标转换模块(6)，位姿测量传感器(8)安装在六自由度运动转台(9)上并通过串口与接口控制计算机(3)相连接，各计算机之间通过以太网连接，实现数据资源的共享。可用于模拟带有对接裙体的深潜救生艇的六自由度对接过程。
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公开(公告)号：CN103324083A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310236658.8
申请日：2013-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于鲁棒观测器的非线性船舶运动控制方法。包括控制器(3)、导引系统(4)、坐标变换器(5)、鲁棒观测器(6)、系统惯性矩阵整定器(7)、观测误差增益器(8)、传感器系统(15)。发明无需已知船舶精确模型，观测器能够实现对船舶低频运动信息的重构以及滤波。由于保留了模型中的科里奥利向心力并考虑了不确定性和未建模动态的影响，提高了其观测精度，并使控制器的控制性能有所提高。
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公开(公告)号：CN103324195B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310236659.2
申请日：2013-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于反步法的船舶自适应鲁棒航向跟踪控制方法。传感器采集船舶实际航向和舵角，结合期望航向生成航向跟踪误差方程，并通过微分同胚变换得到新的状态变量，将新的状态变量传递给角度虚拟控制器和终端滑模控制器，然后和估计出的模型不确定项及外部干扰，以及系统已知非线性项，一起传递给角速度期望虚拟控制器，角速度期望虚拟控制律经一阶低通滤波器解算后得到角速度虚拟控制律，传递给控制器生成控制指令舵角，驱动舵机使船舶跟踪期望航向。本发明无需精确获取船舶数学模型，实现船舶航向稳定跟踪期望航向；使闭环控制系统对不确定模型和未知干扰具有鲁棒自适应作用；减小了控制器复杂性。
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公开(公告)号：CN103324083B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201310236658.8
申请日：2013-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于鲁棒观测器的非线性船舶运动控制方法。包括控制器(3)、导引系统(4)、坐标变换器(5)、鲁棒观测器(6)、系统惯性矩阵整定器(7)、观测误差增益器(8)、传感器系统(15)。发明无需已知船舶精确模型，观测器能够实现对船舶低频运动信息的重构以及滤波。由于保留了模型中的科里奥利向心力并考虑了不确定性和未建模动态的影响，提高了其观测精度，并使控制器的控制性能有所提高。
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公开(公告)号：CN103312256B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310177216.0
申请日：2013-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P21/13
Abstract: 本发明提供的是一种基于干扰观测器的伺服电机网络化控制方法。包测量元件采集伺服电机的角位移和角速度，通过网络发送给干扰观测器和滑模控制器，干扰观测器同时读取控制量缓存器中储存的控制量历史值、估计出干扰大小并发送给滑模控制器，滑模控制器通过解算得到控制电压信号、并通过网络发送给伺服电机形成伺服电机的闭环网络控制。本发明针对存在外界干扰的伺服电机系统，通过网络连接实现了网络化控制，提高了系统的互操作性和灵活性等，且通过选取带历史控制输入的滑模函数，补偿了网络诱导时延，提高了系统的稳态性能，并通过干扰观测器的设计，实现了干扰的抑制，降低了系统抖振，提高了系统的动态性能。
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