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公开(公告)号：CN115765868A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211394374.7
申请日：2022-11-08
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 中国海洋石油集团有限公司 , 哈尔滨工程大学
Inventor： 李怀亮 , 魏佳广 , 于文太 , 李晔 , 谢维维 , 张西伟 , 张国成 , 黄山田 , 吴桐 , 高嵩 , 李晓琛 , 刘洪昌 , 曹建 , 徐善志 , 王星轲 , 李岳明 , 冯晓伟 , 廖煜雷
Abstract: 本发明公开了一种新型基于水下无线光通信的水下机器人中继通信装置及其对准方法，包括以下步骤：S1、通过位于母船上的超短基线定位系统获取中继通信装置和水下机器人在水下的位置信息；S2、通过光纤罗经获取中继通信装置在水下的姿态和位置角；S3、通过得到的位置信息解算出中继通信装置和水下机器人的相对位置关系；S4、中继通信装置的光通信模块和水下机器人开始对接，建立通讯链路；S5、光通信连接成功后，水下机器人开始巡航并向母船返回规划路径与速度信息，无人船与中继器按照水下机器人规划的路径跟随，保证中继器始终在满足通信条件的范围内。本发明通用性好、稳定性高，能够实现自动化水下机器人和中继通信装置之间的无线光通信对准。
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公开(公告)号：CN118817861A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411304330.X
申请日：2024-09-19
Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院
IPC: G01N29/44 , G01N29/04 , G01N3/08 , G06F30/23 , G06F119/14 , G06F113/14 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一种管道腐蚀损伤定量评估方法，属管道安全评估技术领域，包括通过力学拉伸实验对与待评估管道相同的材料进行力学性能参数测定，得到材料的强度和用于描述材料断裂行为的系数；采用超声导波技术获得待评估管道的缺陷位置及各缺陷的尺寸参数；构建具有缺陷管道的有限元模型；利用构建的有限元模型模拟当前状况下管道的力学行为，计算出管道的模拟力学参数；将有限元模型中得到的管道模拟力学参数输入到Oyane韧性断裂积分模型中，得到用于评估管道腐蚀损伤情况的损伤积分值。本发明能够在不对管道进行破坏的情况下，准确地描述受点腐蚀影响的在役管道的损伤程度。
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公开(公告)号：CN117312748A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311135362.7
申请日：2023-09-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/18
Abstract: 本发明提出一种多UUV协同探测效能评估方法，其中，方法包括：根据多UUV协同探测的目标，确定多UUV协同探测的指标；通过层次分析法，确定各个指标的层次关系，形成一个递阶的、有序的层次模型；通过对指标无量纲化处理，得到探测能力系数、机动能力系数、协同能力系数和探测成本系数；通过专家数据库或者权重确定方法得到各个指标的权重，将各个权重与对应的系数组合后，得到多UUV协同探测系统的效能评估值。所述方法综合考虑了多个无人水下航行器协同探测时的指标，得到了影响探测系统效能值的指标系数，将系数与权重组合后得到探测系统的效能值，对策略选择和优化有重要意义。
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公开(公告)号：CN117208180A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311263810.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于浮力调节的水下航行器深度调节系统及控制方法，涉及潜水器技术领域，系统包括：包括纵倾调节装置、液体深度调节装置、气体深度调节装置以及控制器，所述控制器分别与所述纵倾调节装置、所述液体深度调节装置以及所述气体深度调节装置连接；所述气体深度调节装置包括高压储气罐、气泵、气囊以及第五电磁阀，所述高压储气罐的气体出口通过管道与所述气泵的气体进口连通，所述气泵的气体出口与所述气囊的气体进口连通，所述气囊的气体出口与所述第五电磁阀连接，所述第五电磁阀的出口和外部环境连通；该系统在液体深度调节装置出现故障时也能通过气体调节回到水面，系统稳定性强，安全性更好。
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公开(公告)号：CN116280120A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211083523.8
申请日：2022-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种ARV中继布放回收装置及方法，属于水下机器人回收领域。更好的解决着泥点监测作业ARV的回收问题。一种ARV中继布放回收装置包括TMS框架、尾侧推进器、光纤通讯装置、水下绞车系统、USBL声学定位系统、首侧推进器、供电模块、ARV尾锁紧自锁装置、ARV首锁紧自锁装置、ARV导向杆、左主推进器、右主推进器、ARV对接锁紧装置和TMS控制系统，TMS框架包括下部托盘框架以及连接在下部托盘框架上端面上的上部支撑框架；TMS控制系统响应信号后控制尾侧推进器和首侧推进器调整ARV尾锁紧自锁装置和ARV首锁紧自锁装置的位置完成对ARV的自锁，ARV对接锁紧装置设置在ARV前端用于与ARV导向杆配合限制ARV自由度。它主要用于回收ARV。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115903075A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211393910.1
申请日：2022-11-08
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
Inventor： 李怀亮 , 魏佳广 , 于文太 , 李晔 , 谢维维 , 张西伟 , 张国成 , 黄山田 , 吴桐 , 刘洪昌 , 李晓琛 , 曹建 , 徐善志 , 李岳明 , 王星轲 , 冯晓伟 , 廖煜雷
Abstract: 本发明公开了一种深水海底管道实时智能监测系统及其实现方法，包括以下步骤：铺管船在指定作业区域铺设水下管路，并释放无人艇、中继器与监测机器人；确保铺管船、无人艇、中继器与监测机器人之间信息连接畅通；监测机器人下水进行信息收集，将水下信息传输给无人艇；无人艇将水下信息传输给铺管船，铺管船按照接收到的信息操作；铺管船完成作业，并将监测机器人与无人艇进行回收。本发明利用监测机器人替代人工操作的遥控水下机器人、用无人艇替代多功能作业支持母船进行着泥点监测作业，解决了船舶交叉作业的问题，进一步使深水海管铺设成本降低，提升了铺设监测技术和装备能力。
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公开(公告)号：CN110473246B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201910669295.4
申请日：2019-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于双目测距技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的多重遮挡目标的测距方法。在进行目标测距时，本发明方法先通过SGBM立体匹配算法得出图像的视差图，将获得的视差图与SSD算法生成的目标检测框相结合，由于原始图像与视差图中各目标位置一一对应，因此可以得到目标检测框的视差图，剔除背景干扰后再结合目标检测结果按照由近到远的排序逐个提取目标的距离信息生成目标视差图的灰度直方图，进一步排除遮挡目标干扰，再选取目标灰度直方图主峰值对应的灰度值进行分析计算得到目标的深度信息从而测距。当进行双目测距时出现多个目标遮挡的情况，本发明方法可以更准确地检测出较复杂环境中目标的距离。
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公开(公告)号：CN111695250A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010498950.7
申请日：2020-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F113/08 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种内潮波特征提取方法，具体包括对海洋再分析资料进行预处理，采用对比再分析资料和实测资料的方式验证在研究区域内再分析资料提取内潮波信息的可靠性，根据等温线随时间的变化情况对研究时间段进行划分，利用等温线波动幅度数据进行内潮波特征信息的提取。本发明采用的再分析资料具有地理覆盖范围广、空间和时间分辨率高等优点，通过与实测资料的对比验证，再分析资料能够较好地反映出研究区域的内潮波情况，并将研究时间段根据水下等温线的波动情况进行了较为细致的划分，对划分后的时间段内的内潮波现象进行特征信息的提取，更加准确地反映出了内潮波的时间变化特征。
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公开(公告)号：CN110763189A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910976973.1
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的海浪高程测量实验装置和方法，属于计算机视觉技术领域。是一种可以用于计算机视觉测量实验或海浪参数测量实验的计算机视觉测量实验装置。该装置由双目视觉系统、图像处理系统、微型造浪池组成。该装置图像处理系统由台式计算机、专用海浪图像处理软件组成；微型造浪池由海浪高程设定及显示模块、刻有刻度的亚克力透明水池、接触式液位传感器、造浪模块组成。该实验装置通过双目视觉系统获取由微型造浪池生成的海浪图像序列，海浪图像经图像处理系统的滤波、校正、匹配、三维重构等处理步骤，计算得到相对于平均海平面的海浪高程信息。平均海平面由海浪图像序列通过最小二乘方法计算得到的。
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公开(公告)号：CN110473246A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910669295.4
申请日：2019-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于双目测距技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的多重遮挡目标的测距方法。在进行目标测距时，本发明方法先通过SGBM立体匹配算法得出图像的视差图，将获得的视差图与SSD算法生成的目标检测框相结合，由于原始图像与视差图中各目标位置一一对应，因此可以得到目标检测框的视差图，剔除背景干扰后再结合目标检测结果按照由近到远的排序逐个提取目标的距离信息生成目标视差图的灰度直方图，进一步排除遮挡目标干扰，再选取目标灰度直方图主峰值对应的灰度值进行分析计算得到目标的深度信息从而测距。当进行双目测距时出现多个目标遮挡的情况，本发明方法可以更准确地检测出较复杂环境中目标的距离。
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