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公开(公告)号：CN114266827A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111598177.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种纸箱拆垛的视觉定位系统，码垛区域的正上方设有采集下方图像的顶部相机，所述码垛区域的侧面设有采集码垛区域侧面图像的侧面相机，所述顶部相机和侧面相机均连接并输出所采集的2D图像和3D点云信号至控制主机。本发明采用3D相机采集2D图像和3D点云使用机器视觉方法用于纸箱定位，能够更加快速准确的实现纸箱定位；结合2D图像和3D点云数据的特点进行纸箱定位，定位速度更快，定位精度和稳定性更好；通过视觉进行纸箱的自动定位，能够使用机器人进行纸箱的拆垛，能够降低成本、提高生产效率和工业自动化水平。
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公开(公告)号：CN112461128A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011238520.8
申请日：2020-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种叶轮焊接模具检测装置及方法，装置包括检测工作台、检测机器人、用于识别叶轮焊接模具中叶片所在位置的工业相机以及用于对叶轮焊接装配中叶片的有无及是否放置到位进行检测的传感器检测机构，所述检测机器人设在检测工作台上，所述工业相机和传感器检测机构均设在检测机器人的手臂上。先使用工业相机定位后，再利用接近传感器进行检测，具有检测精度高，检测速度快，稳定性强等特点；通过在传感器安装板上预留不同的传感器安装孔，可适用于不同尺寸的焊接模具，保证了自动化装配生产中的产品质量；其可高效对叶轮焊接装配中叶片的有无及是否放置到位进行自动化检测，检测效率高。
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公开(公告)号：CN116452514A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310284121.2
申请日：2023-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 一种利用Transformer深度学习模型检测羽毛球球头质量的方法，属于羽毛球质量检测技术领域，本发明为了解决当前我国羽毛球球头生产中的质量评估存在效率低下、品质不稳定、一致性差的问题，本申请所述方法通过利用对软木圆片的质量分级检测、对球头圆润度检测和对皮革缺陷检测三个关键的自动化识别技术的整合运用，实现了对球头的整体进行全面检测，保证了球头质量评估的准确性，本申请主要用做对羽毛球球头质量检测的方法。
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公开(公告)号：CN115980061A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211663788.5
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种基于点云数据的电路板针脚高度检测装置，装置的基座上设有滑槽，所述滑槽上设有与其配合的滑块，所述滑块用于固定待检产品，所述滑槽的末端为检测区域，所述检测区域的上方通过支架固定有相机，所述相机向下采集待检产品图像信息并输送至控制器。本发明是一种基于点云数据的电路板针脚高度检测方法，使用3D扫描相机拍摄针脚点云数据，可以利用高精度的3D点云数据准确测量针脚的高度和位置信息，不仅能够准确的测量针脚高度还能够更为精确的检测出针脚倾斜缺陷，有助于工厂提高生产效率和出货品质。
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公开(公告)号：CN114279361A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111615936.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种筒形零件内壁缺陷尺寸三维测量系统，稳定测量平台上设置多自由度位移机构、零件固定台和观测结构支撑架；在观测结构支撑架上设置观测机构，观测机构上设置观测模组和测量传感器；筒形零件固定在零件固定台上。本发明还公开了该三维测量系统的测量方法。采用上述技术方案，采用非接触式测量，降低传统接触式测量仪器本身存在制造误差、人为因素的读数误差；基于RANSAC算法进行模型拟合，鲁棒性强，效率更高；采用高精度多角度位移驱动、实现垂直升降及360°全方位感性式触发，一体式自动执行，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114266832A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111599615.7
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种管路粗定位方法，包括如下步骤：S1、通过示教的方式控制工业相机来拍摄管路图像；S2、在管路图像的每个管段中选取两个位置点，计算出各位置点对应轴线点在机器人基坐标下的坐标；S3、基于各管段上两轴线点计算出对应管段的轴线，计算相邻两轴线公垂线中点，即为管路节点在机器人基坐标系下的坐标；S4、将设计坐标系下各管路节点坐标与机器人基坐标系下各管路节点坐标进行匹配，获取设计坐标系相对于机器人基坐标系的转换矩阵，实现管路的粗定位。通过示教的方式拍摄整个管路的图像，之后基于管路图像自动实现管路的粗定位，无需借助支架即可实现管路的粗定位，能适用于不同尺寸管路的粗定位，其适用场景更为灵活，实用性更高。
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公开(公告)号：CN114260783A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111615934.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: B24B9/04 , B24B27/00 , B24B41/06 , B24B51/00 , B24B41/00 , B24B49/12 , B24B55/00 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种汽车轮毂打磨工作站控制系统，包括浮动打磨主轴模块、多工位加工位置模块、获取轮辐轨迹模块、视觉识别及定位模块，以及用于对轮毂进行去毛刺打磨的机器人。本发明还公开了该控制系统的控制方法。采用上述技术方案，通过多工位处理，可以做到视觉检测、机器人去毛刺工艺同时进行，识别时间短，提高轮毂去毛刺打磨的生产效率，降低生产和设备成本；解决去毛刺打磨质量不均匀的问题；安全模块通过光栅、急停按钮等安全措施，在不满足运行条件的情况下，系统会停止运行，避免对工作人员产生伤害及设备损坏，减少安全事故，提高安全性能；让工件坐标系和工具坐标系同时反向旋转，防止工具轴旋转缠绕线缆及气管损坏设备。
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公开(公告)号：CN114234811A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111572143.6
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种基于视觉和激光测距的管路粗定位方法，包括如下步骤：S1、在管路的直段管件中采集采样点，读取采样点的像素坐标；S2、确定各采样点在相机坐标系下的方向；S3、将激光测距传感器坐标原点移动到相机的坐标原点，将激光测距传感器依次指向各采样点在相机坐标系的方向，读取激光测距传感器的测距值，即各采样点到相机坐标系原点的距离；S4、基于各采集点的测距值确定各采样点在相机坐标系下的坐标；S5、计算管路中直段管件交点在相机坐标系下的坐标，从确定管路在相机坐标系下的位置和姿态，再将管路在相机坐标系下的位置和姿态转换到指定坐标系下，实现管路的粗定位。实现管件的粗定位，为管件的定量参数测量提供支持。
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公开(公告)号：CN114178989A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111638959.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种汽车轮毂打磨夹具，包括底座和设在底座上可移动夹紧的一组夹爪结构以及用于驱动夹爪结构移动的驱动缸，所述夹爪结构包括夹爪底座和设在夹爪底座上可旋转的夹爪，夹爪底座可移动设在底座顶部，驱动缸位于底座中与夹爪底座相连。夹爪结构采用旋转式结构设计，在夹紧时夹爪会进行旋转，防止在定位时卡死，提高定位精度；采用防尘密封结构设计，防止打磨铝屑在夹具内部堆积，进入夹具内部导致夹具精度降低，并且便于清理，提高夹具的寿命；使用双气缸驱动双向夹紧，夹持平稳，夹持范围更大，负载力更大，可适应不同直径的轮毂，不用在生产过程中频繁调整夹具。
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公开(公告)号：CN116336940A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211642035.6
申请日：2022-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种靶材尺寸及缺陷的视觉检测装置，桌面水平设置并由底部的桌腿支撑，所述桌面上设有支撑台，所述支撑台其中一端设有向上竖立设置的端板，所述支撑台上的前部和后部各设有一个用于支撑待测靶材的托架，所述支撑台的上方设有顶梁，所述顶梁两侧对称设有两个侧支架，两个所述侧支架的端部设有斜向下对准支撑台采集图像信息的采集单元。本发明可以对大尺寸产品进行检测，并同时对多个检测需求进行同时检测，提高检测效率，并且装置整体机械结构简单，能降低生产成本，通过激光传感器检测，能够对产品进行尺寸测量、坡度测量、弯曲度测量以及缺陷检测，提高检测精度，并减少检测时发生的误判和漏判。
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