-
公开(公告)号：CN101633166B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN200910108483.6
申请日：2009-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一类可重构工业机器人机构，它涉及一类自由度类型可变的工业机器人。该类型机构的特点是通过协作机构、可拆分并联机构或两者兼有来实现自由度类型的重构。协作机构是指利用两个独立的机构的末端操作器的相对刚体运动实现给定机器人运动任务的机构，可拆分并联机构是指支链可以实现与动平台自动连接或者拆分的一类特殊并联机构。协作机构可方便地将不同自由度类型机构进行组合以获得不同的刚体运动，而可拆分并联机构的支链可以通过拆分与连接到共同的动平台，使得机构可工作在串联或者并联机构状态，从而获得多种不同自由度类型的运动。该类机构可根据实际任务需要，包含多个协作机构与可拆分并联机构，且该类可重构工业机器人在工作中部分自由度可被多次重复利用，从而用较少的自由度数实现较多的功能，因此它适用于多作业任务和作业任务性能要求多样性的工作场合。
-
公开(公告)号：CN103659793A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201210324176.3
申请日：2012-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明设计一种单支链含有闭环运动链，并且以平移为驱动的末端输出为三平动的并联机构。机构由固定平台(1)、三条运动支链、动平台(9)组成。三条运动支链结构相同，单运动支链包含平移驱动关节(2)、闭环运动链(4)(其中闭环运动链由虎克铰(3)、(4)，转动副(6)、(7)、(8)以此串联而成，转动副(6)、(8)旋转轴线平行，且与转动副(7)轴线垂直)。运动支链首尾与固定平台(1)、动平台(9)相连组成。该机构以三平移为输入，末端实现三平动的输出。机构具有结构简单、刚性好、运动灵活等特点，可应用于机床本体设计，机器人本体设计等领域。
-
公开(公告)号：CN1954975A
公开(公告)日：2007-05-02
申请号：CN200610122690.3
申请日：2006-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一类RUPU运动链及其组成或衍生的并联机器人机构。RUPU运动链的特征在于它由一组摆动杆和伸缩杆组成，两杆之间由U副相连，该运动副可以根据其转动轴线方向配置的不同分为四种形式，两杆末端运动副分别为R副和U副，相邻运动副轴线之间平行或正交布置，各运动副轴线与其相连杆件轴线之间相互重合或正交布置。由所述RUPU运动链组成或衍生的并联机构由定平台、动平台和分别固连于两者之间的三个结构形式相同的运动支链组成，当每个支链提供两个驱动输入时，机构可实现六个运动自由度；若在上述并联机构中加入一个四自由度中央约束支链，且机构的每个组成支链只提供一个驱动输入时，该并联机构可实现中央支链所提供的四个运动自由度。
-
公开(公告)号：CN115958583B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310012485.5
申请日：2023-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种绳驱变刚度机构，其包括中空主轴、主动盘、从动盘、n个压缩组件、n个滑轮组、调刚绳‑套组件、n个连杆，n≥2；主动盘和从动盘套在中空主轴上；主动盘上均布设有n个转轴；从动盘上均布有n个滑槽；压缩组件设置于对应的滑槽内，包括弹簧、光轴、内滑块、外滑块、顶盖；弹簧套在光轴上，光轴的两端分别插入内滑块的通孔和外滑块的通孔；内滑块设有前向转轴，外滑块设有后向转轴；连杆的第一端轴孔套在主动盘的转轴上，第二端轴孔套在外滑块的后向转轴上。本发明同时提供了一种变刚度致动器，其包括绳驱变刚度机构、驱动电机和电机壳体；其结构紧凑，扭矩密度大，可重构，调刚电机位置可以任意布置，有利于优化设备内部空间。
-
公开(公告)号：CN110979756B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201911335652.X
申请日：2019-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种空间可展开抓捕机械手装置，包括基座和多个机械手爪，机械手爪包括多个依次相连的折展单元，折展单元包括个支座、侧翻式剪叉机构与驱动机构，支座包括基板、活动板，活动板与基板之间能够产生相对滑动，侧翻式剪叉机构包括两个相同的剪叉臂，两个剪叉臂之间通过偏置的一铰接点转动连接；两个剪叉臂中靠近铰接点的一端部分别铰接至两个支座中的基板上，两个剪叉臂中远离铰接点的另一端部分别铰接至两个支座中的活动板上；驱动机构为其中一个支座中的活动板提供动力源，使其相对基板产生位移，以使得另一支座中产生侧向往复翻转。本发明具有折展性能好、便于收拢的优点，适合空间大质量非合作目标的抓取。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103659793B
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201210324176.3
申请日：2012-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种单支链含有闭环运动链，并且以平移为驱动的、末端输出为三平动的并联机构。机构由固定平台(1)、三条运动支链、动平台(9)组成。三条运动支链结构相同，单运动支链包含平移驱动关节(2)、闭环运动链(5)(其中闭环运动链由虎克铰(3)、(4)，转动副(6)、(7)、(8)依次串联而成，转动副(6)、(8)旋转轴线平行，且与转动副(7)轴线垂直)。运动支链首尾与固定平台(1)、动平台(9)相连组成。该机构以三平移为输入，末端实现三平动的输出。机构具有结构简单、刚性好、运动灵活等特点，可应用于机床本体设计，机器人本体设计等领域。
-
公开(公告)号：CN102865328B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201210324161.7
申请日：2012-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种适用于安装在动态载体上的设备的五维隔振装置。针对动态载体上的设备的五维振动问题，本发明通过在设备安装平台和载体连接平台之间安装一套基于混联机构的隔振平台实现五维隔振。本发明所述隔振平台由设备安装平台(1)、中间平台(2)、载体连接平台(5)、六个包含隔振子系统的支链以及一个不含隔振子系统的约束支链组成，可以实现空间三移动两转动方向的振动隔离。支链中的隔振子系统由一个线性弹簧(3)和一个磁流变阻尼器(4)并联组成，通过改变磁流变阻尼器的阻尼系数实现整个平台的控制。而且由于混联机构的移动与转动完全解耦，系统的控制相对简单。实验证明，使用本发明所述隔振平台可以使载体传递到设备的振动信号明显减弱，因此所述隔振平台可以有效、可靠地改善安装于动态载体的设备的动力学环境。
-
公开(公告)号：CN102865328A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210324161.7
申请日：2012-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种适用于安装在动态载体上的设备的五维隔振装置。针对动态载体上的设备的五维振动问题，本发明通过在设备安装平台和载体连接平台之间安装一套基于混联机构的隔振平台实现五维隔振。本发明所述隔振平台由设备安装平台(1)、中间平台(2)、载体连接平台(5)、六个包含隔振子系统的支链以及一个不含隔振子系统的约束支链组成，可以实现空间三移动两转动方向的振动隔离。支链中的隔振子系统由一个线性弹簧(3)和一个磁流变阻尼器(4)并联组成，通过改变磁流变阻尼器的阻尼系数实现整个平台的控制。而且由于混联机构的移动与转动完全解耦，系统的控制相对简单。实验证明，使用本发明所述隔振平台可以使载体传递到设备的振动信号明显减弱，因此所述隔振平台可以有效、可靠地改善安装于动态载体的设备的动力学环境。
-
公开(公告)号：CN101633166A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200910108483.6
申请日：2009-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一类可重构工业机器人机构，它涉及一类自由度类型可变的工业机器人。该类型机构的特点是通过协作机构、可拆分并联机构或两者兼有来实现自由度类型的重构。协作机构是指利用两个独立的机构的末端操作器的相对刚体运动实现给定机器人运动任务的机构，可拆分并联机构是指支链可以实现与动平台自动连接或者拆分的一类特殊并联机构。协作机构可方便地将不同自由度类型机构进行组合以获得不同的刚体运动，而可拆分并联机构的支链可以通过拆分与连接到共同的动平台，使得机构可工作在串联或者并联机构状态，从而获得多种不同自由度类型的运动。该类机构可根据实际任务需要，包含多个协作机构与可拆分并联机构，且该类可重构工业机器人在工作中部分自由度可被多次重复利用，从而用较少的自由度数实现较多的功能，因此它适用于多作业任务和作业任务性能要求多样性的工作场合。
-
公开(公告)号：CN115922674A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310012064.2
申请日：2023-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于2UPR‑2RRU机构的三自由度冗余并联末端力控执行器，包括定平台、动平台、末端工具、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；末端工具设置在动平台上；动平台经第一支链、第二支链、第三支链和第四支链与定平台连接在一起；第一支链和第三支链为UPR支链；第二支链和第四支链为RRU支链。本发明中的动平台相对于定平台由两转一移的三自由度运动输出，具有四条运动支链，冗余驱动有利于机构整体刚度的提高，具有结构紧凑、承载能力高和结构强度高的优点；同时，本发明末端力控执行器可以在动平台连接不同的末端工具，实现多种作业功能，具有良好的应用前景。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
36
records
(took 0.029 seconds)
