公开(公告)号：CN103659793B

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201210324176.3

申请日：2012-09-04

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 杨晓钧 ,  文用 ,  李兵

IPC: B25J9/00 ,  B23Q1/48

Abstract: 本发明涉及一种单支链含有闭环运动链，并且以平移为驱动的、末端输出为三平动的并联机构。机构由固定平台(1)、三条运动支链、动平台(9)组成。三条运动支链结构相同，单运动支链包含平移驱动关节(2)、闭环运动链(5)(其中闭环运动链由虎克铰(3)、(4)，转动副(6)、(7)、(8)依次串联而成，转动副(6)、(8)旋转轴线平行，且与转动副(7)轴线垂直)。运动支链首尾与固定平台(1)、动平台(9)相连组成。该机构以三平移为输入，末端实现三平动的输出。机构具有结构简单、刚性好、运动灵活等特点，可应用于机床本体设计，机器人本体设计等领域。

公开(公告)号：CN103659793A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201210324176.3

申请日：2012-09-04

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 杨晓钧 ,  文用 ,  李兵

IPC: B25J9/00 ,  B23Q1/48

Abstract: 本发明设计一种单支链含有闭环运动链，并且以平移为驱动的末端输出为三平动的并联机构。机构由固定平台(1)、三条运动支链、动平台(9)组成。三条运动支链结构相同，单运动支链包含平移驱动关节(2)、闭环运动链(4)(其中闭环运动链由虎克铰(3)、(4)，转动副(6)、(7)、(8)以此串联而成，转动副(6)、(8)旋转轴线平行，且与转动副(7)轴线垂直)。运动支链首尾与固定平台(1)、动平台(9)相连组成。该机构以三平移为输入，末端实现三平动的输出。机构具有结构简单、刚性好、运动灵活等特点，可应用于机床本体设计，机器人本体设计等领域。