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公开(公告)号：CN111002773A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911166974.6
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种用于载人月面移动系统的可调姿变阻尼主动悬架，属于载人月面移动系统设计领域；上横臂的轴向一端与车轮的轮毂旋转连接；上横臂的轴向另一端与车架旋转连接；下横臂的轴向一端与轮毂旋转连接；下横臂的轴向另一端与车架旋转连接；摩擦式减振器设置在上横臂与车架的旋转连接处；调姿电动缸设置在车架的底部；驱动电机组件设置在调姿电动缸的底部；转向电动缸设置在驱动电机组件的侧壁处；车架始终水平放置；本发明具有主动升降功能，可实现移动系统的姿态调整；同时，悬架减振器可根据不同角度实现阻尼的变化，通过悬架的主动调整和阻尼变化，可实现移动系统的大行程着陆缓冲和行驶平顺性。
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公开(公告)号：CN110962955A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911135822.X
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B62D57/028 , B64G1/16
Abstract: 本发明涉及一种用于星球探测的少驱动轮腿式复合机器人，属于星球探测复合机器人设计领域；包括机体、腰单元、4个轮腿机构、2个单腿机构和轮行驱动单元；其中，机体为水平放置的板状结构；腰单元固定安装在机体的下表面；2个单腿机构对称安装在腰单元的两端；4个轮腿机构两两对称分布；且4个轮腿机构分别与腰单元的4个端部连接；轮行驱动单元固定安装在腰单元的底部的中部；本发明实现了用较少数目的电机对机器人进行驱动，利用腿部连杆机构构态变换和主被动轮行驱动单元实现机器人足式行走和轮式行驶以及多驱动模式的快速切换。
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公开(公告)号：CN117760777A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311630006.2
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种钻铲结合的月球深铲定量采样装置，包括依次设置的电机组件、行星减速器、单向回转冲击机构和采样铲。该采样装置的特点如下：1)安装于机械臂末端，具有形成铲挖剖面的功能，可在机械臂带动下形成所需深度的剖面，实现月表定深度铲挖取样；2)使用行星减速器连接电机组件与冲击凸轮，实现同轴减速传动；3)采样铲背面设置定量采样槽，可利用土围压实现定量采样，并在回转冲击机构振动下有效落样；4)采样铲可围绕轴单向转动，通过卡榫装置与冲击凸轮配合，实现正转振动冲击，反转铲杆钻进的功能，实现了采样铲回转脱困和旋转钻进的功能。
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公开(公告)号：CN115924132A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211197863.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明公开了深空探测技术领域的一种可适应星表起伏附着固定的柔性足趾，包括足趾套管、足趾导杆、转动销轴、爪刺箱、螺母；所述足趾套管内部开设有限位腔，所述足趾导杆滑动设置在限位腔内部，足趾导杆一端延伸出足趾套管；所述足趾套管一端开设有槽口，三个所述转动销轴设置在足趾套管上，其中两个所述转动销轴设置在限位腔内部，并紧靠足趾导杆上表面，所述足趾导杆外表面设置有限位环，所述限位环设置在这两个所述转动销轴之间；实现了在较小的下压力作用下，无需侵入岩石，即可对星表进行附着固定，各柔性片可根据地形起伏进行覆形附着，对地形起伏具有广泛的适应能力；同时该足趾具有较好的抗翻转能力，能够有效的防止柔性片翻转脱附。
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公开(公告)号：CN111260057B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010070559.7
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于虚拟传感器的足式机器人地形感知方法，属于机器人感知领域，包括如下步骤：S1、建立触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型；S2、在不同地形、不同步态条件下，采集足式机器人的腿关节的角度、腿关节的角速度、电机电流、腿与地面的接触力数据作为样本；S3、利用S2中采集的样本，对触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型进行训练；S4、将S3中训练后的触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型作为足式机器人的地形感知系统，用于地形感知。本发明方法能够提高机器人的行走稳定性和运动能力，同时增强机器人的鲁棒性及其行为的可靠性；此外简化了机器人的硬件，降低了设计、加工和维护成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114044072B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111386581.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明属于空间探测技术领域，具体为一种大越障高速移动装置，包括驱动支架，所述驱动支架的左右侧均安装有双向减震摇臂，两侧所述双向减震摇臂的另一端均连接有轮组件，常态下，所述双向减震摇臂包括外壳、关节中轴及关节内轴，所述关节中轴的一端插接在外壳的内腔中，且其外端与外壳的内侧之间连接有顺时针卷簧，所述关节内轴的一端插接在关节中轴的内腔中，且其外侧与关节中轴的内侧之间连接有逆时针卷簧，本装置采用对称式车体设计，使得本装置的车体双面均可正常行驶，进而使得本装置具备超强的倾覆适应能力，即使本体翻转仍能继续行走，从而使得本装置可以在任意复杂未知路面可靠行驶。
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公开(公告)号：CN115416875A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210930140.3
申请日：2022-08-03
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种可分离重构大折展载人月球车，包括前悬架安装板、前底板、后悬架安装板、后底板、悬架系统、座椅、电源、控制系统、收纳袋、遥控器、天线、连接固定机构、折叠固定机构、车轮、双轴悬架、压紧座。与传统月球车相比，该车具有折叠展开功能，实现小包络发射；同时，整车具备分离重构功能，整车可分离重构成两辆三轮载人车，在整车局部故障时保障任务正常进行。
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公开(公告)号：CN115402533A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211143591.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种自适应地形的八轮载人月面移动系统，包括车体、八个车轮机构、八个转向机构、四个摇臂机构、四个悬架机构，每个车轮机构包括驱动机构、车轮，驱动机构输出端与车轮连接。车体上有四个悬架机构安装接口，用于安装四个悬架机构。每个转向机构包括转向支架和转向电机，转向支架安装在驱动机构外壳上，转向电机输出轴与转向支架连接。每个摇臂机构的摇臂杆两端分别与转向机构连接件连接，摇臂中心处与摇臂转接件连接，摇臂转接件另一端与摇臂机构连接；阻尼器一端与转向机构连接件连接，另一端与摇臂转接件连接；缓冲弹簧安装在阻尼器上。本发明使得月球车爬坡和越障更加容易，有效保证了月面移动系统行驶的顺畅性。能大范围移动且移动过程平顺、稳定。
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公开(公告)号：CN114044072A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111386581.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明属于空间探测技术领域，具体为一种大越障高速移动装置，包括驱动支架，所述驱动支架的左右侧均安装有双向减震摇臂，两侧所述双向减震摇臂的另一端均连接有轮组件，常态下，所述双向减震摇臂包括外壳、关节中轴及关节内轴，所述关节中轴的一端插接在外壳的内腔中，且其外端与外壳的内侧之间连接有顺时针卷簧，所述关节内轴的一端插接在关节中轴的内腔中，且其外侧与关节中轴的内侧之间连接有逆时针卷簧，本装置采用对称式车体设计，使得本装置的车体双面均可正常行驶，进而使得本装置具备超强的倾覆适应能力，即使本体翻转仍能继续行走，从而使得本装置可以在任意复杂未知路面可靠行驶。
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公开(公告)号：CN113776861A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111013995.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M17/04
Abstract: 本发明公开了一种主动悬架稳定性寿命验证装置，包括固定在夹角固定装置上的夹角调节机构，还包括前主摇臂加载验证装置和/或后主摇臂加载验证装置；其中，前主摇臂加载验证装置包括前主摇臂和第一加载装置，前主摇臂与夹角调节机构的夹角前主摇臂输出轴连接；前主摇臂上安装有1个第一车轮组件；第一加载装置放置在第一车轮组件下部；后主摇臂加载验证装置包括后主摇臂、副摇臂和两个第二加载装置，后主摇臂与夹角调节机构的夹角后主摇臂输出轴连接；副摇臂与后主摇臂连接；副摇臂上安装有两个第二车轮组件；两个第二加载装置分别放置在两个第二车轮组件的下部。本发明能够实现对主动悬架行驶颠簸载荷下的稳定性和寿命进行测试验证。
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