机器人机械臂末端的驱动方法
    15.
    发明公开

    公开(公告)号:CN119526424A

    公开(公告)日:2025-02-28

    申请号:CN202510041585.X

    申请日:2025-01-10

    Abstract: 机器人机械臂末端的驱动方法,涉及机器人控制技术领域。本发明是为了解决现有机器人难以对物品实现全方位信息感知的问题。本发明扫描物品构建出物品相机坐标系下的点云并转换至世界坐标系下;对世界坐标系下的点云进行重构;对重构点云进行切片,计算各切片中每个点相对于其质心的角度,利用能够满足预设点云间距的最小角度增量将排序后的角度进行区间划分,将各区间内点云的平均点和平均法线作为该区间的轨迹点,所有切片的所有轨迹点构成物品点云轨迹;将所述物品点云轨迹作为机器人机械臂末端的参考轨迹,进而实现对所述机器人机械臂末端的驱动。

    一种小圆角阶梯盒形件的成形装置及成形方法

    公开(公告)号:CN115228972B

    公开(公告)日:2025-03-14

    申请号:CN202210801782.3

    申请日:2022-07-08

    Abstract: 本发明涉及钣金成形技术领域,具体提供了一种小圆角阶梯盒形件的成形装置及成形方法,其中的小圆角阶梯盒形件的成形装置,包括整形凹模和整形机构,预成形件放置于所述整形凹模和所述整形机构之间,所述整形机构用于对所述预成形件的圆角区域进行推胀整形;所述整形机构包括整形块和中心锥台。其中,预成形件放置于整形凹模和整形机构之间,整形块上的出液孔和通孔相配合与低温介质相连接,当整形块的整形圆角部与预成形件的圆角区域相接触时,出液孔喷液氮对预成形件的圆角区域进行局部冷却降温,以此提高了预成形件的圆角区域的变形抗力,不易发生局域过度减薄,降低圆角区域整形时发生局部减薄破裂的风险。

    一种验算全预应力混凝土梁桥钢绞线配筋率的计算方法

    公开(公告)号:CN119149858A

    公开(公告)日:2024-12-17

    申请号:CN202411003905.4

    申请日:2024-07-25

    Abstract: 本发明公开了一种验算全预应力混凝土梁桥钢绞线配筋率的计算方法,包括以下步骤:S1:统计截面特性;S2:推导结构开裂弯矩关于钢绞线面积的表达公式;S3:计算钢绞线初始应变和钢绞线位置混凝土初始应变;S4:得到结构极限状态下钢绞线应力达到名义屈服强度时对应的钢绞线面积Ap1;S5:计算结构极限状态下钢绞线位置混凝土微应变为10000时,对应的钢绞线面积Ap2;S6:根据线性关系分别推导极限状态下钢绞线应力、钢绞线到结构受压区中心的距离和钢绞线面积的关系;S7:得到结构的极限弯矩设计值关于钢绞线面积的表达公式;S8:验算全预应力混凝土梁桥钢绞线配筋率。本发明能有效验算全预应力混凝土梁桥钢绞线的配筋率。

    一模多腔充液拉深成形模具
    19.
    发明公开

    公开(公告)号:CN118477941A

    公开(公告)日:2024-08-13

    申请号:CN202410703359.9

    申请日:2024-06-03

    Abstract: 本发明提供了一种一模多腔充液拉深成形模具,包括多腔液室、凹模、压边模和拉深凸模,所述多腔液室具有多个向上敞口的充液腔,所述充液腔内用于供液体介质充入,所述凹模设置在所述多腔液室的上端面,所述凹模上设有多个上下贯通的成型孔,多个所述成型孔与多个所述充液腔分别上下相对,所述压边模设于所述凹模的上方,所述压边模上设有多个上下贯通的通孔,多个所述通孔与多个所述成型孔分别上下相对,所述拉深凸模包括分别活动穿设于多个所述通孔的多个冲头。该模具生产效率高,能大幅缩短生产周期;可降低模具成本,从而大幅降低制造成本。

    一种基于热力耦合的复合材料加筋壁板的压剪复合加载系统

    公开(公告)号:CN118190593A

    公开(公告)日:2024-06-14

    申请号:CN202410251984.4

    申请日:2024-03-06

    Abstract: 本申请公开一种基于热力耦合的复合材料加筋壁板的压剪复合加载系统,包括压缩载荷加载系统、剪切载荷加载系统、电液伺服控制系统、热载荷加载系统、温度采集及控制系统、以及试验件,压缩载荷加载系统内设置有压缩作动筒,压缩作动筒对与其相抵的试验件端面的加载端施加均匀的压向载荷,剪切载荷加载系统内设置有剪切作动筒和定滑组件对试验件施加剪切载荷,电液伺服控制系统设有计算机和驱动单元,通过计算机控制驱动单元完成对作动筒的伺服加载,热载荷加载系统包括温控箱、吹风机、电热丝、吹风口和观察窗,温度采集及控制系统,由温度传感器和红外热像仪组成,使得试验可以在真实的力学和热环境下进行,提高了实验的可靠性和可重复性。

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