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公开(公告)号：CN114518709B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210096708.6
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出了一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法、设备和介质，所述方法通过数学建模理论分析在给定关节转角约束下的可行的工作空间，然后在工作空间中结合机械机构的特性来设计末端位姿的指令曲线，再改进加权最小范数法的基础上引入可以迫使框架角远离限位极限的边界斥力项来进行四轴转台的逆运动学解算，继承加权最小范数法计算速度快，对子任务严格执行的优点，克服其子任务限制不够灵活的缺点，在尽可能不损失主任务精度的情况下，保证关节角位置可以平顺地限制在给定范围内，且使关节角的速度加速度分配合理，降低对关节轴驱动能力的要求，最终使得四轴转台的性能可以满足实际需求。
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公开(公告)号：CN117991659A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410054368.X
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于精密伺服设备技术领域，提供了一种立式五轴转台相对空间指向误差的分析方法及修正方法和修正系统。控制五轴转台的外两框与内三框以相同的速度与加速度，从相同的初始位置，持续运动到相同的目标位置，多次测量外两框与内三框的相对指向误差；基于多体理论对五轴转台外两框建模；基于五轴转台外两框的机械关系与运动特点，分析潜在的误差项；推导并得出特征矩阵，进一步推导得到空间指向模型；推导X向与Y向实际指向与理想指向角度差的数学模型；根据自准直仪的测量值对X向与Y向实际指向与理想指向角度差的数学模型进行未知参数的辨识得到误差模型。本发明为了修正五轴转台相对空间指向误差。
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公开(公告)号：CN116561641A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310597693.6
申请日：2023-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/25 , G06F18/214 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N20/20 , G06V10/80 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于多视图生成算法的工业设备故障诊断方法及系统，涉及机器学习技术领域，用以解决现有故障诊断方法由于特征提取不准确导致故障诊断准确率较低的问题。本发明的技术要点包括：采集工业设备一种或多种运行状态量，并将同种运行状态量按照时间排序形成原始一元时间序列集；对多个时间序列样本进行多视图生成，并通过时间序列变换与特征向量拼接相结合，生成多个视图的特征向量集；将每个视图的特征向量输入基于机器学习的故障诊断分类器中进行训练；将待测运行状态样本的时间序列进行多视图生成，获取对应的特征向量；将特征向量输入训练好的分类器中，获取故障预测结果。本发明显著提高了时间序列分类与故障诊断的精度与性能。
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公开(公告)号：CN116560173A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310440380.X
申请日：2023-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种激光扫描投影方法及装置，本发明涉及激光投影显示领域,解决现有的全息显示方案有一种就是利用投影，但是其受限于投影距离的量示一直难以小型化与实用化的问题。激光扫描投影方法，激光扫描投影方法为：将待投影的图像拆分成多行像素，按照指定频率、依次将每一行像素映射到一行激光光源上，控制激光光源输出对应的激光信号；使得转镜的反射面逐一按照指定的频率面向激光光源，将激光光源输出的光信号反射到屏幕上。装置采用的方法实现，装置包括：平行伺服激光光源、转镜、投影屏幕，平行伺服激光光源由至少一行激光发射器组成，且转镜的任意一个反射面都能够将平行伺服激光光源发射的激光束反射至投影屏幕上。还适用于激光扫描投影工作中。
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公开(公告)号：CN107748577A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710982166.1
申请日：2017-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G05D19/02 , G05B13/045
Abstract: 基于极值搜索算法的机电伺服系统的机械谐振抑制方法，属于机电伺服系统机械谐振抑制领域，解决了现有基于自适应陷波滤波器的机械谐振抑制方法实时性差的问题。所述机械谐振抑制方法将极值搜索算法引入自适应陷波滤波器的设计，基于带通滤波器的输出信号幅值构建代价函数，将机械谐振频率的识别问题转化为带通滤波器输出信号幅值的极大值搜索问题，基于陷波滤波器输出信号幅值构建代价函数，将谐振抑制问题转化为陷波滤波器输出信号幅值的极小值搜索问题，将输出信号幅值最小时陷波滤波器的宽度参数和深度参数以及识别到的机械谐振频率作为控制器内增设的陷波滤波单元的宽度参数、深度参数和中心频率，并通过该控制器对机电伺服系统进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106529073A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611049726.X
申请日：2016-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种基于拦截几何的高超声速目标拦截弹交接班条件分析方法，属于飞行器制导技术领域。本发明的技术要点为：通过考虑目标所有可能的速度方向，并根据拦截弹和目标之间的相对运动关系，推导得到所有可能的命中点的位置，建立拦截几何；根据拦截几何的研究结果以及中末制导交接班时刻拦截弹、目标和拦截几何的位置关系，给出拦截高超声速目标所要满足的拦截条件；在满足拦截条件的基础上给出拦截弹中末制导交接班时刻位置条件的计算方法以及角度条件的求解过程，并分析目标机动对于求解拦截弹角度条件的影响。本发明解决了现有的拦截方法无法实现对高超声速目标拦截的问题。
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公开(公告)号：CN104267733B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410578127.1
申请日：2014-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 基于混杂预测控制的姿控式直接侧向力和气动力复合导弹姿态控制方法，属于飞行器控制领域。本发明解决了现有的姿态控制设计方法无法同时解决模型非线性和控制输入混杂特性的问题。本发明的技术要点为：建立直接侧向力和气动力复合导弹完整姿态控制模型和直接侧向力模型，并通过对气动特性的分析，将非线性动力学模型转化为分段仿射模型；利用分段仿射模型和混合逻辑动态模型的等价性，并考虑控制输入的混杂特性，建立了复合控制导弹混合逻辑动态模型；基于混合逻辑动态模型，设计显式模型预测控制律，确定气动舵控制规律及姿控发动机开启规律。本发明方法适用于飞行器制导控制领域。
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公开(公告)号：CN105478245A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201511029258.5
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B04B9/14
CPC classification number: B04B9/146
Abstract: 基于主轴振动检测的双自由度精密离心机副轴动不平衡量辨识方法，属于精密离心机配平技术领域。本发明解决了现有的双自由度精密离心机副轴动不平衡量的辨识问题，为该轴系动平衡校正提供了参考和依据。本发明的技术要点包括：双自由度精密离心机副轴动不平衡量相位辨识；双自由度精密离心机副轴动不平衡量幅值计算。本发明利用微位移传感器对双自由度精密离心机主轴振动信号进行测量，通过有效的实验方案设计和空间矢量算法，能够有效辨识精密离心机副轴动不平衡量的相位和幅值。本发明方法适用于辨识双自由度精密离心机副轴动不平衡量。
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公开(公告)号：CN104135214A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410400095.6
申请日：2014-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P29/00
Abstract: 飞行仿真转台的嵌入式电机模块化伺服控制器，属于电机伺服控制技术领域。本发明为了解决目前单轴飞行仿真转台的驱动成本高并且上位机由于工作负荷大使伺服功能受限的问题。它利用ARM与FPGA构成主控制器，接收上位机的控制指令，简单解算后，发送控制指令给轴控制器；轴控制器由DSP与FPGA构成，接收由主控制器发送的指令，由DSP做控制指令计算，FPGA做逻辑运算，给驱动器信号，驱动电机完成指定任务；主控制器与轴控制器通信方式采用EtherCAT工业总线；上位机IPC主要负责人机交互，并负责少量的数据量的计算，将数据信息通过网络发送到主控制器中。本发明用于飞行仿真转台的电机控制。
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公开(公告)号：CN118927897A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411257593.X
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/0165 , B60G17/016 , B60G17/08 , B60G17/018
Abstract: 一种基于CDC半主动悬架的载荷自适应控制方法，涉及车辆减振控制技术领域。建立具有零对称约束的切换非线性半主动悬架模型；将车重参数引入前件变量簇，切换非线性半主动悬架模型转换为车重依赖的切换T‑S系统模型；列举系统所有可能的切换索引对；基于分段李雅普诺夫理论，给出变增益控制器求取过程；基于实际半主动悬架系统给出最终控制输入表达式。能够有效处理负载变化和道路扰动，在车重可以准确估计的前提下，充分考虑了执行器的非线性特性和耗散约束，在驱动电流可行域范围内实现CDC半主动悬架系统的载荷自适应能力。
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