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公开(公告)号：CN101927498B
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN200910309605.8
申请日：2009-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/102 , B25J17/0258
Abstract: 两自由度的机器人手腕，它涉及一种机器人手腕。针对机器人手腕结构复杂、重量大、控制难度大、集成度低问题。力矩传感器的两个输入基座的一个与差动机构的第一从动伞齿轮连接，剩余一个空套在差动机构的从动轴上，支撑块设置在支撑架的支架底板上，差动机构通过支撑块和支撑架的两个支臂支撑，驱动框架与支撑架通过预紧机构连接，第一、二驱动器固定在驱动框架上且二者传动方向相反，第一、二驱动器通过第一、二齿形皮带传动机构与差动机构的第一、二主动半轴传动连接，第一、二位置传感器装在差动机构的第一主动半轴上，末端电路板固装在力矩传感器的输出基座上。本发明结构简单、总体重量轻、易控制、集成度高，具有手腕的俯仰与偏转两自由度。
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公开(公告)号：CN102092484A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201110027086.3
申请日：2011-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 可折叠式轻型着陆机构，它涉及一种着陆器的着陆机构。本发明为了解决着陆器的着陆机构在发射过程中存在的体积大、缓冲结构复杂和成本高的问题。本发明包括三角形空间桁架式支架、缓冲器组件、仪器平台和三个着陆腿，三角形空间桁架式支架包括三角形支架、星形支架、空间桁架连接杆组件、三组主着陆腿连接组件和三组辅助着陆腿连接组件，三角形支架与星形支架上下布置，三角形支架与星形支架之间通过连接杆组件连接，三个着陆腿通过主着陆腿连接组件和辅助着陆腿连接组件分布连接在三角形空间桁架式支架的周围，三角形空间桁架式支架通过缓冲器组件与仪器平台连接。本发明适用于小行星、彗星、月球、火星等的着陆器探测活动中。
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公开(公告)号：CN101927498A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200910309605.8
申请日：2009-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/102 , B25J17/0258
Abstract: 两自由度的机器人手腕，它涉及一种机器人手腕。针对机器人手腕结构复杂、重量大、控制难度大、集成度低问题。力矩传感器的两个输入基座的一个与差动机构的第一从动伞齿轮连接，剩余一个空套在差动机构的从动轴上，支撑块设置在支撑架的支架底板上，差动机构通过支撑块和支撑架的两个支臂支撑，驱动框架与支撑架通过预紧机构连接，第一、二驱动器固定在驱动框架上且二者传动方向相反，第一、二驱动器通过第一、二齿形皮带传动机构与差动机构的第一、二主动半轴传动连接，第一、二位置传感器装在差动机构的第一主动半轴上，末端电路板固装在力矩传感器的输出基座上。本发明结构简单、总体重量轻、易控制、集成度高，具有手腕的俯仰与偏转两自由度。
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公开(公告)号：CN101305940B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810064875.2
申请日：2008-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于PC机及DSP的多自由度肌电假手训练及控制系统，它涉及一种假手控制的肌电信号训练、在线识别平台研究及嵌入式实现的装置，以解决基于向量机建立的肌电模式识别系统还处于实验室的理论分析阶段、没有实际嵌入式应用的问题。显示控制模块用于将来自数据采集卡的肌电信号进行实时绘制并输出，接收来自SVM模式识别模块的模式识别结果，显示肌电信号控制肌电假手的状态；SVM训练模块用于将各模式的肌电信号数据进行训练；SVM模式识别模块用于识别DSP目标板采集的肌电信号；显示控制模块和SVM训练模块运行在PC机操作系统中。本发明建立基于PC机及DSP相结合的肌电假手训练及控制平台，为多模式肌电信号的识别提供一种评估验证以及嵌入式实现装置。
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公开(公告)号：CN100496903C
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200710072499.7
申请日：2007-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手手指基关节机构，它涉及一种机器人灵巧手手指。针对现有的机器人灵巧手手指基关节存在关节灵活性差、转动难度大问题。本发明的两套驱动系统设置在框架(1)内，差动机构(2)置于两套驱动系统中间，差动机构(2)由两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮组成，两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮装在关节轴上，两个主动锥齿轮与两个从动锥齿轮啮合，第一驱动系统(9)和第二驱动系统(10)将动力通过相应的主动锥齿轮传递给相应的从动锥齿轮，其中一个从动锥齿轮与二维力矩传感器(3)传动连接，电气控制板(6)、绝对位置传感器(8)和连接电路板(7)固定在框架(1)上。本发明的手指基关节的两个自由度是通过四个相互啮合的锥齿轮实现的，其整体结构紧凑，加工、装配容易。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101371804A
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：CN200810064932.7
申请日：2008-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/72
Abstract: 基于sEMG建立的人手姿态模式在线识别方法，它涉及一种人手姿态模式在线识别方法。本方法的步骤为：对人手姿态模式进行必要的规划；手部姿态模式识别的电极位置在假手使用者的前臂处肌肉的相应位置佩戴肌电电极；假手使用者按照规划的各种姿态模式采集各激发态模式内的原始肌电数据并进行特征提取；通过两个决策函数实现在线识别控制，将放松态与激发态、激发态之间各种模式的识别分别采用不同的决策函数来识别。本发明方法可使假手具有实时性好、仿生性能好、抓握物体可靠性好等优点。
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公开(公告)号：CN101337355A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810137025.0
申请日：2008-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有力矩过载保护功能的机器人灵巧手关节力矩传感器，本发明涉及一种关节力矩传感器。本发明解决了现有的关节力矩传感器的过载保护机构存在加工装配工艺复杂、要求较高的机械加工精度、无法实现在线调整间隙、难以实现精确的过载保护等问题。所述固定体通过弹性体与加载体连接，所述力矩过载保护机构从固定体的下端穿过固定体，且所述力矩过载保护机构穿出端的顶端面与加载体的相对应端面之间留有间隙，或所述力矩过载保护机构从加载体的上端穿过加载体，且所述力矩过载保护机构穿出端的顶端面与固定体的相对应端面之间留有间隙。本发明中所述的力矩过载保护机构能够实现在线间隙的调整，而且具有间隙调整方便、能够实现精确的力矩保护等优点。
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公开(公告)号：CN101190528A
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200710144800.0
申请日：2007-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 欠驱动耦合传动式仿人手指机构，它涉及一种机器人机械手上的仿人手指机构。本发明解决了现有的机械手手指存在抓握运动时各个指节的协调性差、抓握形状难以保持、包络被抓握物体速度较慢、自适应性差等问题。本发明所述近指节连杆(23)的一端与基关节力矩传感器(22)连接，近指节连杆(23)的另一端与中关节轴的轴盘(54)连接；所述耦合连杆(28)的一端与近指节左侧板(25)和近指节右侧板(4)连接，耦合连杆(28)的另一端与指尖(14)连接，中指节左侧板(26)和中指节右侧板(2)与中关节轴的轴盘(54)通过耦合中关节轴(30)连接。本发明的中指节和指尖节采用耦合传动方式，具有手指弯曲时的运动协调性好、包络被抓握物体速度快、预紧方便的优点。
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公开(公告)号：CN101183242A
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：CN200710144611.3
申请日：2007-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/00 , G05B19/042
Abstract: 基于双数字信号处理器的嵌入式多自由度肌电假手控制系统，它属于生物机电一体化领域。它的目的是为了解决现有肌电假手的电子控制系统存在实时速度不够即延迟时间长、体积庞大、硬件成本高，而制约欠驱动原理假手推广应用这一系列问题。它的主DSP电路的SPI通信端连接从DSP电路的SPI通信端，蜂鸣器电路、电源管理电路、温度传感器、EMG通道电路、振动电机电路、电刺激电路、蓝牙电路分别连接主DSP电路上，多个力矩传感器分别连接在从DSP电路上，多个电动机分别通过多个电机驱动电路、CPLD电路连接在从DSP电路上。本发明的实时速度快，延迟在50ms左右，使用者不会感觉到有延迟，它还具有结构简单、体积小巧、硬件成本低廉、功耗低的优点。
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公开(公告)号：CN119871406A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510098670.X
申请日：2025-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种模拟卫星翻滚运动的机械臂系统规划控制方法，它涉及一种机械臂系统规划控制方法。本发明为了解决现有技术中失效卫星运动状态难以准确模拟，可模拟运动范围小的问题。本发明的步骤包括设定失效卫星的质心坐标系相对于失效卫星的抓捕面坐标系的位姿参数；设定失效卫星主惯量轴的惯量和相对质心坐标系的初始角速度；步骤3、由失效卫星相对质心坐标系的角速度积分得到失效卫星运动的位姿矩阵；步骤4、计算得到机械臂的期望位姿矩阵；步骤5、由机械臂关节控制器生成伺服机械臂的期望关节角度qd所需的驱动力矩，驱动机械臂运动，实现对失效卫星翻滚运动的模拟。本发明属于航天地面模拟实验技术领域。
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