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公开(公告)号：CN117565996A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410061164.9
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种轮腿复合结构及轮腿机器人，属于机器人领域。为解决现有的轮腿机器人在切换成腿式模式时，腿部姿态少，处于轮式模式下电量消耗大，无法长时间作业和稳定性差的问题。本发明中轮腿机构包括内腿单元、外腿单元、髋关节连接组件、踝关节连接组件、足部、膝关节复用驱动组件、主动轮、辅助轮、限位挡销；内腿单元和外腿单元并排布置在髋关节连接组件与踝关节连接组件之间，并形成四连杆结构；足部与踝关节连接组件连接；膝关节复用驱动组件安装在外腿单元的膝关节处，主动轮安装在膝关节复用驱动组件上；大腿限位挡销安装在内侧大腿的后端面上；辅助轮安装在内腿单元的膝关节处，小腿限位挡销安装在辅助轮上；本发明主要用于机器人的设计。
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公开(公告)号：CN114974509A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210587360.0
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种骨折复位路径规划方法、骨折复位方法及电子设备，骨折复位路径规划方法包括：获取骨折数据；根据所述骨折数据确定骨折类型以及断骨远端相对于断骨近端的初始位姿数据和目标位姿数据；根据所述骨折类型确定路径规划的节点搜索范围；根据所述初始位姿数据和所述目标位姿数据，在所述节点搜索范围内进行路径节点采样，以得到骨折复位路径。本发明的有益效果：能够减少骨折复位造成的损伤。
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公开(公告)号：CN104707138B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510152132.0
申请日：2015-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有近红外光远程响应的三层核‑壳结构药物载体的制备方法。本发明属于生物医用材料领域，具体涉及一种具有近红外光远程响应的三层核‑壳结构药物载体的制备方法。本发明是为了解决现有方法无法同时进行细胞成像、光动疗和光控释药的问题。方法：以上转换纳米粒子为核，包覆上实心硅壳，用于包埋光敏剂亚甲基蓝，包覆最外层介孔二氧化硅壳，介孔内部孔道用于载入模型药物罗丹明B；对三层核‑壳纳米粒子进行表面修饰在其外表面上修饰单线态氧响应有机链接分子，链接分子通过化学键合链接的客体分子AD，在介孔中载入药物后客体分子AD可与加入的β‑环糊精络合堵住孔道。本发明用于在癌症诊疗中三位一体实现光控释药、光动疗、细胞成像。
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公开(公告)号：CN104549165B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201510013799.2
申请日：2015-01-12
Applicant: 河南金丹乳酸科技股份有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
Inventor： 任秀莲 , 文倩 , 魏崎峰 , 穆鹏宇 , 陈泳兴 , 刘腾阳 , 郭敬敬 , 刘清瑞 , 王晓飞 , 朱守林 , 王敏 , 韩英杰 , 李冰 , 马凯歌 , 郭廷 , 王然明 , 王俊丽 , 王新 , 顾永华 , 申介建 , 王浩 , 张树银 , 邢涛 , 毛鸿涛 , 普峰 , 徐向阳 , 代陶 , 张美霞 , 张国宣 , 刘雁 , 楚慧玲 , 姜建友 , 李义生
Abstract: 本发明公开从乳酸酸解液中提取L?乳酸的耦合吸附剂，由耦合剂、负载溶剂和耦合促进剂组成。耦合剂、负载溶剂和耦合促进剂三者的质量之比为：耦合剂：负载溶剂：耦合促进剂＝(20?35)：100：(5?15)。本发明偶和吸附剂能够将L?乳酸从乳酸酸解液中提取出来，改变现有从L?乳酸中将各种杂质逐一分离的工艺路线，利用耦合吸附剂直接将L?乳酸耦合吸附出来，而将各种杂质留在残液中，由于本发明的耦合吸附剂具有对L?乳酸的专一吸附性，达到一步提纯L?乳酸的目的，去除了现有工艺中的脱色工艺和绝大部分的离交工艺。
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公开(公告)号：CN112849440B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110003908.8
申请日：2021-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单轴气浮平台摩擦式自动制动系统及方法，本发明涉及单轴气浮平台摩擦式自动制动系统及方法。本发明的目的是为了解决现有单轴气浮平台制动过程中，手动干预导致角动量卸载不完全，致使制动失败的问题。一种单轴气浮平台摩擦式自动制动系统包括两个制动系统和一个单轴气浮平台基体；制动系统采用步进电机推杆机构，步进电机推杆机构包括：连接铝管、端盖、薄膜压力传感器、橡胶接触头、电动推杆和固定块；单轴气浮平台基体包括：上方工作面、下方固定基座和中心转轴；本发明用于气浮平台制动领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110823128A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911136125.6
申请日：2019-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 为了实现轴承球的高精度球度测量，本发明记载了一种轴承球球度的测量装置及测量方法，属于精密测量装备技术领域，具体方案如下：一种轴承球球度的测量装置，包括工作台、气体静压转台，快换夹具、色散共焦传感器和位置调整机构，气体静压转台和位置调整机构均安装在工作台上，快换夹具安装在气体静压转台上，快换夹具的顶端设置有外形为倒置的锥形或倒置的圆台形的凹槽Ⅰ，轴承球放置在凹槽Ⅰ内，气体静压转台、快换夹具与轴承球同轴心，色散共焦传感器安装在位置调整机构上，色散共焦传感器的测量头与轴承球相对设置，位置调整机构驱动色散共焦传感器前后运动和上下运动，本发明测量效率高，测量精度高，能够实现在工业现场的高精度测量。
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公开(公告)号：CN110015741A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910350289.2
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种利用纳米零价铁与高铁酸盐复合作用去除水中污染物的方法，本发明涉及一种水处理方法，它是解决高铁酸盐处理水中的污染物时去除效果差，总有机物去除效率低，药剂投量大的问题。水处理方法：一、向待处理水体中投纳米零价铁，得到含有纳米零价铁的水体；二、搅拌含有纳米零价铁的水体，同时加入高铁酸盐进行反应；三、待反应结束后，对处理后的水体过滤，完成水体中污染物的去除。本发明利用纳米零价铁与高铁酸盐复合作用可以使源水中典型有机污染物的去除率达80％以上，TOC去除率达60％以上，或使污水中COD含量降低60％～90％，或使铅、砷、铊、镉等重金属污染物的去除率达80％以上。
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公开(公告)号：CN103789207A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410055651.0
申请日：2014-02-19
IPC: C12M1/42
CPC classification number: C12M35/02
Abstract: 本发明公开一种用于光动力治疗研究的细胞实验装置，包括：激光发射仪、激光发射探头和固定架，其中，激光发射仪设有电源接口和控制面板，控制面板上设有总开关、激光强度调节旋钮、显示屏、激光发射准备开关、激光发射激活开关和输出导线，使用时，激光发射探头与输出导线的末端连接，固定架包括底座、支架和夹持件，底座设置在固定架的底部，底座上设有用于控制底座磁性的机械开关，支架设置在底座的上部，夹持件与支架连接，夹持件用于固定激光发射探头。本发明对光动力治疗中的悬浮细胞实验和贴壁细胞实验均适用，适用范围广，操作简便，有利于调整激光的各种参数，有利于实验条件的精确掌控以及实验条件的均一性。
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公开(公告)号：CN116495972A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310467466.1
申请日：2023-04-27
Applicant: 广东粤海水务投资有限公司 , 北方工程设计研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司
IPC: C02F11/143 , C02F11/147 , C02F11/122 , C02F11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于调理剂筛选的污泥浓缩调理试验方法，其包括以下步骤，S1污泥调理：在搅拌下将待处理的污泥和调理剂混合，混合过程中先快速搅拌然后慢速搅拌；S2污泥压滤：将步骤S1的污泥进行压滤，压滤时进料压力为0.4～1.2MPa。本发明可以满足各种现场需要进行污泥调理或脱水试验的要求，用来筛选合适的调理剂。
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公开(公告)号：CN114973680A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210774188.X
申请日：2022-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视频处理的公交客流获取系统及方法，它属于公交客流获取领域。本发明解决了现有公交客流信息获取方法不能准确获取到详细的公交客流信息的问题。本发明利用车载相机获取公交乘客上下车的客流视频，再运用算法处理客流视频获取乘客面部特征和其它外观特征，得到乘客的多特征向量，并对多特征向量之间进行相似度对比从而实现乘客上下车的重识别，最后结合GNSS模块中的位置和时间信息就可得知该乘客的上下车地点和时间。本发明方法在大客流量的情况下，仍然能够获得准确详细的公交客流信息。本发明方法可以应用于公交客流获取领域。
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