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公开(公告)号：CN100485418C
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200610151178.1
申请日：2006-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人的三角形阵列红外传感器，它涉及一种传感器装置，它为了解决已有机器人中红外线发射管和红外线接收管的数量多，成本高，信号处理运算量大，而且使得系统速度和可靠性降低的问题，而提出一种机器人的三角形阵列红外传感器。它由红外线发射管(1)和红外线接收管(2)组成；覆盖在一个平面内的每相邻的三个红外线发射管(1)按照三角形三个顶点的结构排列，三个相邻且排列为三角形的红外线发射管(1)的中间区域内设置有一个红外线接收管(2)。它采用三角形排列结构，相对于矩形排列结构，三角形排列结构可以减少所用发射管的数量。这对于大规模应用非常重要，可以降低成本，减少信号处理的运算量，提高系统速度，提高系统可靠性。
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公开(公告)号：CN1996052A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151178.1
申请日：2006-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人的三角形阵列红外传感器，它涉及一种传感器装置，它为了解决已有机器人中红外线发射管和红外线接收管的数量多，成本高，信号处理运算量大，而且使得系统速度和可靠性降低的问题，而提出一种机器人的三角形阵列红外传感器。它由红外线发射管(1)和红外线接收管(2)组成；覆盖在一个平面内的每相邻的三个红外线发射管(1)按照三角形三个顶点的结构排列，三个相邻且排列为三角形的红外线发射管(1)的中间区域内设置有一个红外线接收管(2)。它采用三角形排列结构，相对于矩形排列结构，三角形排列结构可以减少所用发射管的数量。这对于大规模应用非常重要，可以降低成本，减少信号处理的运算量，提高系统速度，提高系统可靠性。
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公开(公告)号：CN1323813C
公开(公告)日：2007-07-04
申请号：CN200410044155.1
申请日：2004-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于临床创伤手指康复的感知型仿生机械手及其组合模块。本发明涉及一种创伤手指康复装置。它由第三指节模块(1)、框架(11)和甲仿生肌肉模块(2)组成，它还可由第二指节模块(3)、框架(11)和乙仿生肌肉模块(4)组成，它还可由第一指节模块(5)、框架(11)、丙仿生肌肉模块(6)和丁仿生肌肉模块(7)组成，它还可由仿生手指模块(8)和仿生肌肉模块(9)组成，仿生手指模块(8)中的第三指节模块(1)与第二指节模块(3)相连接，第二指节模块(3)与第一指节模块(5)相连接，第三指节模块(1)与甲仿生肌肉模块(2)相连接，第二指节模块(3)与乙仿生肌肉模块(4)相连接，第一指节模块(5)与丙仿生肌肉模块(6)和丁仿生肌肉模块(7)相连接。本发明具有结构简单，安全性好，能对手指的单关节或多关节进行康复治疗。
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公开(公告)号：CN1631622A
公开(公告)日：2005-06-29
申请号：CN200410044155.1
申请日：2004-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于临床创伤手指康复的感知型仿生机械手。本发明涉及一种创伤手指康复装置。它由第三指节模块1、框架11和甲仿生肌肉模块2组成，它还可由第二指节模块3、框架11和乙仿生肌肉模块4组成，它还可由第一指节模块5、框架11、丙仿生肌肉模块6和丁仿生肌肉模块7组成，它还可由仿生手指模块8和仿生肌肉模块9组成，仿生手指模块8中的第三指节模块1与第二指节模块3相连接，第二指节模块3与第一指节模块5相连接，第三指节模块1与甲仿生肌肉模块2相连接，第二指节模块3与乙仿生肌肉模块4相连接，第一指节模块5与丙仿生肌肉模块6和丁仿生肌肉模块7相连接。本发明具有结构简单，安全性好，能对手指的单关节或多关节进行康复治疗。
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公开(公告)号：CN105395254B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510974846.X
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种分体式微创手术机器人的控制系统，它涉及一种控制系统，具体涉及一种分体式微创手术机器人的控制系统。本发明为了解决现有微创手术机器人的控制系统软硬件开放性差、结构复杂、实时性不好、开发和维护不方便问题。本发明包括硬件子系统和软件子系统，所述硬件子系统包括主控制台和从手机械臂，主控制台包括枢纽工控机、控制面板、脚踏开关、控制电路、第一主操作手、第二主操作手、显示器、3D显示系统和工业路由器，枢纽工控机由供电结构、第一数据接口、第二数据接口、第三数据接口和通信接口。本发明属于微创手术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105012024B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510511615.5
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种内窥镜夹持驱动装置，它涉及一种夹持驱动装置，以解决现有内窥镜驱动采用螺母丝杠方式，存在不便于手动实现术前调整器械位置及占用空间大的问题，它包括内窥镜接口组件、辅助过渡组件、动力夹持组件和绳索；内窥镜接口组件、过渡组件和动力夹持组件顺次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；内窥镜接口组件包括内窥镜夹持器、接口固定组件和接口滑块组件；辅助过渡组件包括支撑板、上导轨组件、下导轨组件、过渡滑轮组件和过渡固定组件；动力夹持组件包括戳卡夹持器、导向滑轮组件、支撑架、固定滑块组件、动力驱动组件和导向固定组件；戳卡夹持器安装在支撑架上，动力驱动组件安装在支撑架上。本发明用于微创外科手术。
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公开(公告)号：CN105397838B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510962685.2
申请日：2015-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种主从式机器人主手操作手腕，本发明涉及一种主手操作手腕，本发明为了解决现有技术中主手端的机械臂具有一下问题，工作空间比较小，灵活性不高，缺少力和力矩反馈信息，机构过于庞大，缺少力感觉，空间利用率低，其应用场合收到限制，操作不灵活以及控制复杂，不能实现机械臂本身任意位置的力平衡，医生带动主手操作负荷大，易疲劳的问题，它包括臂连接件、第一腕关节组件、第二腕关节组件、第三腕关节组件、第四腕关节组件和夹持机构连接件，第一腕关节组件包括第一驱动器、第一电机、第一联轴器、第一轴、第一绝对式角度编码器、第一壳体和两个第一锥齿轮，本发明用于医疗机器人领域。
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公开(公告)号：CN105196284B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510732414.8
申请日：2015-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明涉及一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明为了解决现有技术中医疗机器人的研究尚处于起步阶段，对于医疗机器人的需求也越来越大，需要一款能够满足机器人微创手术需要的用于主操作手的机械臂，它包括第一关节机构、第二关节机构、第三关节机构和零杆；第三关节机构包括末端杆、支撑杆、运动带动杆、连接架、第三关节扇轮、第三关节同步带、第三关节角度编码器、第三关节电机、第三关节支架、第三关节扇轮转轴、两个第三关节钢丝、两个第三关节丝筒和两个第三关节同步带轮，本发明用于主从式医疗机器人主操作手领域。
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公开(公告)号：CN105395254A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510974846.X
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G05B19/04
Abstract: 一种分体式微创手术机器人的控制系统，它涉及一种控制系统，具体涉及一种分体式微创手术机器人的控制系统。本发明为了解决现有微创手术机器人的控制系统软硬件开放性差、结构复杂、实时性不好、开发和维护不方便问题。本发明包括硬件子系统和软件子系统，所述硬件子系统包括主控制台和从手机械臂，主控制台包括枢纽工控机、控制面板、脚踏开关、控制电路、第一主操作手、第二主操作手、显示器、3D显示系统和工业路由器，枢纽工控机由供电结构、第一数据接口、第二数据接口、第三数据接口和通信接口。本发明属于微创手术领域。
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公开(公告)号：CN104932381A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510354469.X
申请日：2015-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/042 , G05B2219/2617
Abstract: 用于微创手术机器人力反馈的六维微型力和力矩传感器，属于微型力传感器技术领域。本发明是为了解决微创手术过程中，由于难以获得与患病组织之间的接触信息，造成医生无法针对相应患处施加精确的作用力的问题。它包括器械轴、微型传感器、牵拉装置和检测电路，微型传感器由Stewart平台结构弹性体、十二个应变计、上连接件、下连接件和套壳组成；上连接件包括上连接环段和柱状上支撑台，下连接件包括下连接环段和柱状下支撑台；牵拉装置由套筒和拉钩组成，上连接环段与器械轴过盈套接固定，下连接环段与套筒通过销轴连接，套筒的底端具有筒底，该筒底的中心与拉钩焊接固定；检测电路通过双绞线连接应变计。本发明用于六维微型力检测。
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