公开(公告)号：CN105629880B

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201510975500.1

申请日：2015-12-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 潘博 ,  付宜利 ,  曲效锋 ,  王树国 ,  艾跃

IPC: G05B19/408

Abstract: 用于具有三角形远心点机构的串联机械臂逆运动学数值解法，它涉及一种串联机械臂逆运动学数值解法，具体涉及一种用于具有三角形远心点机构的串联机械臂逆运动学数值解法。本发明为了解决现有微创手术机械臂控制系统精度较低、实时性较差的问题。本发明的具体步骤为：假设机械臂末端点与腕部起点O4重合，即忽略手腕处三个关节，这是假设A；根据假设A，输入量末端点位姿矩阵的位置分量与O0坐标系下的远心点位置矢量相减即为O0坐标系下的第三关节的位移量q3的空间矢量，求出第三关节位移量q3的中间计算值，命名为q13。本发明属于微创医疗器械领域。

公开(公告)号：CN105411681A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510974525.X

申请日：2015-12-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 潘博 ,  付宜利 ,  艾跃 ,  王树国 ,  曲效锋

IPC: A61B34/37

Abstract: 分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法，它涉及一种手眼协调控制系统及方法，具体涉及一种分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法。本发明为了解决现有微创手术机器人操控过程中经常会发生手眼协调不一致的问题。本发明包括主控制台、第一持械臂、第二持械臂、持镜臂、第一手术器械、腹腔镜和第二手术器械，主控制台上设有3D显示系统、3D显示器、第一主操作手、第二主操作手、工控机和工业路由器，腹腔镜安装在持镜臂的持镜端上。本发明属于医疗机器人操控领域。

公开(公告)号：CN105411681B

公开(公告)日：2018-07-03

申请号：CN201510974525.X

申请日：2015-12-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 潘博 ,  付宜利 ,  艾跃 ,  王树国 ,  曲效锋

IPC: A61B34/37

Abstract: 分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法，它涉及一种手眼协调控制系统及方法，具体涉及一种分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法。本发明为了解决现有微创手术机器人操控过程中经常会发生手眼协调不一致的问题。本发明包括主控制台、第一持械臂、第二持械臂、持镜臂、第一手术器械、腹腔镜和第二手术器械，主控制台上设有3D显示系统、3D显示器、第一主操作手、第二主操作手、工控机和工业路由器，腹腔镜安装在持镜臂的持镜端上。本发明属于医疗机器人操控领域。

公开(公告)号：CN105629880A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201510975500.1

申请日：2015-12-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 潘博 ,  付宜利 ,  曲效锋 ,  王树国 ,  艾跃

IPC: G05B19/408

CPC classification number: G05B19/4086 ,  G05B2219/40505

Abstract: 用于具有三角形远心点机构的串联机械臂逆运动学数值解法，它涉及一种串联机械臂逆运动学数值解法，具体涉及一种用于具有三角形远心点机构的串联机械臂逆运动学数值解法。本发明为了解决现有微创手术机械臂控制系统精度较低、实时性较差的问题。本发明的具体步骤为：假设机械臂末端点与腕部起点O4重合，即忽略手腕处三个关节，这是假设A；根据假设A，输入量末端点位姿矩阵的位置分量与O0坐标系下的远心点位置矢量相减即为O0坐标系下的第三关节的位移量q3的空间矢量，求出第三关节位移量q3的中间计算值，命名为q13。本发明属于微创医疗器械领域。

公开(公告)号：CN105395254B

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201510974846.X

申请日：2015-12-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  艾跃 ,  潘博 ,  王树国 ,  牛国君 ,  曲效锋

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/32 ,  G05B19/04

Abstract: 一种分体式微创手术机器人的控制系统，它涉及一种控制系统，具体涉及一种分体式微创手术机器人的控制系统。本发明为了解决现有微创手术机器人的控制系统软硬件开放性差、结构复杂、实时性不好、开发和维护不方便问题。本发明包括硬件子系统和软件子系统，所述硬件子系统包括主控制台和从手机械臂，主控制台包括枢纽工控机、控制面板、脚踏开关、控制电路、第一主操作手、第二主操作手、显示器、3D显示系统和工业路由器，枢纽工控机由供电结构、第一数据接口、第二数据接口、第三数据接口和通信接口。本发明属于微创手术领域。

公开(公告)号：CN105395254A

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：CN201510974846.X

申请日：2015-12-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  艾跃 ,  潘博 ,  王树国 ,  牛国君 ,  曲效锋

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/32 ,  G05B19/04

CPC classification number: G05B19/04

Abstract: 一种分体式微创手术机器人的控制系统，它涉及一种控制系统，具体涉及一种分体式微创手术机器人的控制系统。本发明为了解决现有微创手术机器人的控制系统软硬件开放性差、结构复杂、实时性不好、开发和维护不方便问题。本发明包括硬件子系统和软件子系统，所述硬件子系统包括主控制台和从手机械臂，主控制台包括枢纽工控机、控制面板、脚踏开关、控制电路、第一主操作手、第二主操作手、显示器、3D显示系统和工业路由器，枢纽工控机由供电结构、第一数据接口、第二数据接口、第三数据接口和通信接口。本发明属于微创手术领域。