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公开(公告)号：CN108972550B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810752589.9
申请日：2018-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种同心管机器人逆运动学求解方法，包括以下步骤：S1、DDA表的生成；S2、DDA表的使用；步骤S2包括以下子步骤；S21、根据目标点的坐标信息确定DDA表中相应列；S22、确定外管的长度l1和内管的长度l2；S23、确定内管相对世界坐标系的旋转角Φ2；S24、将同心管机器人的逆运动学求解结果应用于一个直管和一个弯管组成的同心管机器人的运动控制中，其中，直管为外管，弯管为内管。本发明的有益效果是：可以提高同心管机器人运动控制的精度。
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公开(公告)号：CN112187577A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011034299.4
申请日：2020-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于网络分解的大规模桥梁网络连通概率评估方法，涉及一种桥梁网络评估方法。应用多级k路划分算法，递归的划分桥梁网络为多个串联的子网；定义子网的相邻组件和局部网络并分别构建邻接矩阵，将子网状态分为子网连通、子网不连通但网络整体可能连通、子网不连通且网络整体不连通三种状态，计算各状态概率，同时在计算时删除子网不连通且网络整体不连通状态；依据子网终端节点连接情况，将属于子网不连通但网络整体可能连通状态的最小项进一步划分为多个类别，子网中所有终端节点之间彼此连通；将各子网的终端节点和子网间的连边进一步简化为简化网络，对简化网络整体连通的情况求和即得桥梁网络连通概率。
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公开(公告)号：CN107702676B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710971979.0
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种拉瓦尔喷管喉部区域腔型扫描辅助装置及扫描方法，涉及一种喷管喉部区域的扫描辅助装置及扫描方法。为了解决现有的测量方法存在空间受限制等问题导致无法对喉部区域腔型进行扫描的问题。本发明所述装置的箱体中心通孔内设有第一轴承和第二轴承；千分螺母通过第一轴承和第二轴承设置在箱体的中部；千分螺母伸出通孔的尾端外壁上设有大同步带轮；千分螺杆设置在千分螺母内部并伸出千分螺母；千分螺杆朝伸入导向筒内部，电感位移传感器固定在导向筒的一端；侧盖的外侧设有步进电机；步进电机轴端设有小同步带轮；小同步带轮带动大同步带轮转动；千分螺杆的端头上设置圆球形测头。本发明适用于拉瓦尔喷管喉部区域腔型扫描。
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公开(公告)号：CN108972550A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810752589.9
申请日：2018-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种同心管机器人逆运动学求解方法，包括以下步骤：S1、DDA表的生成；S2、DDA表的使用；步骤S2包括以下子步骤；S21、根据目标点的坐标信息确定DDA表中相应列；S22、确定外管的长度l1和内管的长度l2；S23、确定内管相对世界坐标系的旋转角Φ2；S24、将同心管机器人的逆运动学求解结果应用于一个直管和一个弯管组成的同心管机器人的运动控制中，其中，直管为外管，弯管为内管。本发明的有益效果是：可以提高同心管机器人运动控制的精度。
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公开(公告)号：CN104911900B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510354344.7
申请日：2015-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大规模制备CNT/CF多尺度增强体的方法，本发明涉及制备CNT/CF多尺度增强体的方法。本发明要解决现有碳纤维环氧树脂复合材料界面结合强度不够且界面韧性差的问题。方法：一、含碳纳米管水分散液的合成；二、碳纤维的浸渍和上浆，即完成大规模制备CNT/CF多尺度增强体的方法。本发明用于一种大规模制备CNT/CF多尺度增强体的方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104086094B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410338884.1
申请日：2014-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种含碳纳米管的玻璃纤维浸润剂及其制备方法，它涉及浸润剂及其制备方法和应用。本发明要解决现有浸润剂存在利用其处理玻璃纤维后，玻璃纤维复合材料界面剪切强度不高的问题。一种含碳纳米管的玻璃纤维浸润剂由羟基化碳纳米管、表面活性剂、抗静电剂、去离子水和环氧树脂乳液体系制备而成。制备方法：一、羧基化碳纳米管的制备；二、羟基化碳纳米管的制备；三、环氧树脂乳液体系的制备；四、混合，即得到含碳纳米管的玻璃纤维浸润剂。应用：将玻璃纤维的通过含碳纳米管的玻璃纤维浸润剂，再刮胶处理、清洗及干燥，得到浸润剂改性后的玻璃纤维。本发明含碳纳米管的玻璃纤维浸润剂主要用于玻璃纤维的改性。
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公开(公告)号：CN105841642A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610389376.5
申请日：2016-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B13/10
CPC classification number: G01B13/10
Abstract: 一种拉瓦尔喷管喉径尺寸流体测量系统，本发明涉及拉瓦尔喷管喉径尺寸流体测量系统。本发明是为了解决现有的拉瓦尔喷管喉径尺寸测量方法效率和精度低的问题。本发明系统包括：液压油源(1)、温控装置(2)、手动球阀(3)、蓄能器(4)、第一油过滤器(5)、第二油过滤器(6)、比例溢流阀(7)、电磁阀(8)、第一压力传感器(9)、温度传感器(10)、测量专用夹具(11)、第二压力传感器(12)和流量传感器(13)。本发明温控装置(2)和蓄能器(4)确保了拉瓦尔喷管喉径尺寸测量过程中测量介质的温度和压力恒定。本发明应用于伺服控制和智能检测领域。
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公开(公告)号：CN105598464A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610003052.3
申请日：2016-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: B22F9/24 , B22F1/0025 , B82Y40/00
Abstract: 本发明提供一种利用不互溶液-液两相界面反应在微通道中原为制备铜纳米线的方法，包括：配制不互溶的油相溶液和水相溶液，其中一相含铜盐，另一相含还原剂；对微通道壁面进行处理，使反应生成物容易生长附着；控制两相的流动参数使其在微通道中形成低速平行流；控制两相液-液界面在微通道中的位置；保持界面位置和形态稳定，界面处发生化学反应生成铜，并在界面位置处的通道壁面上沉积形成铜纳米线。所得纳米线横向尺寸均匀，长度与形成平行流的通道长度相同，所生成的铜线在微通道中所处的位置由所述两相界面的位置确定，可灵活调节。该制备方法可在微通道中直接制备图形化的微纳结构，温度低、简单、兼容性好、成本低、实用性强。
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公开(公告)号：CN105562709A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610003150.7
申请日：2016-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种利用不互溶液-液两相界面反应制备超细铜纳米颗粒的方法，首先将铜盐溶于非极性溶剂或与极性溶剂乳化制成含铜的源液，并将还原剂溶于极性溶剂制成还原液；将还原液与含铜的源液形成不互溶两相体系，获得稳定的液－液界面；一定温度下，上述液－液界面位置处反应生成超细铜纳米颗粒。该方法可制备粒径10nm以下的超细铜纳米颗粒，杂质少、成分纯、结晶质量好、尺寸和形貌均匀，无需表面修饰和包覆即可稳定地分散在反应制备后得到的不互溶两相体系中，并可在常温空气中长时间放置而不氧化。该方法简单、能耗小、成本低、易控制，实用性强，还可连续制备和搜集超细铜纳米颗粒。优选水和油酸为溶剂，可保证无毒、环保。
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