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公开(公告)号：CN109094670A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811168724.1
申请日：2018-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/104 , B62D55/108 , B62D55/30
Abstract: 一种摆臂式轮履复合移动平台，它涉及机器人技术领域，以解决目前移动机器人平台不能适应各种路况的问题。本发明包括车体、两个行走组件、两个前行走发泡轮、两个后行走发泡轮和四个摆臂组件；两个行走组件对称设置在车体的两侧，每个行走组件上设有两个前行走发泡轮和两个后行走发泡轮，其中两个摆臂组件对称设置在车体前部的两侧,另外两个摆臂组件对称设置在车体后部的两侧，其中两个摆臂组件能绕着前行走发泡轮的轮心摆动，另外两个摆臂组件能绕着后行走发泡轮的轮心摆动。本发明适用于机器人的行走。
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公开(公告)号：CN105128960B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510556330.3
申请日：2015-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/104 , B62D55/065
Abstract: 履带式移动机器人悬架系统，属于机器人技术和自动化领域，本发明为解决传统的履带式车辆与地面接触面积小，导致缓冲吸振效果不理想的问题。本发明包括前摆臂及前从动轮悬架、后摆臂及后驱动轮悬架和中间小负重轮悬架；前摆臂及前从动轮悬架和后摆臂及后驱动轮悬架之间通过履带传动连接，中间小负重轮悬架包括两组负重系统和U型架；两组负重系统前后并列设置，两组负重系统的上方共同设置一个U型架，所述U型架的前后两个U型顶端分别与支撑前摆臂及前从动轮悬架和后摆臂及后驱动轮悬架之间浮动连接。
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公开(公告)号：CN106903682A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710218125.5
申请日：2017-04-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/08 , B25J15/0009 , B25J17/00
Abstract: 一种末端轨迹可控的模块化欠驱动手指，它涉及一种模块化欠驱动手指。本发明是为了解决由于欠驱动机械手关节运动的耦合性而使得手指末端轨迹不确定运动，导致现有欠驱动机械手存在失去必要的手指灵活性的问题。本发明的第一关节、第二关节和第三关节顺次可转动连接，导轮机构、复位机构和锁紧机构安装在第一关节、第二关节和第三关节上，导轮机构在动力驱动部分的带动下实现手指的抓取动作，复位机构实现抓取动作后的伸展复位动作，锁紧机构实现第一关节、第二关节或第三关节中的一个或多个关节的启用与否。本发明用于智能机器人的末端执行机械手上。
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公开(公告)号：CN106826909A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710217815.9
申请日：2017-04-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/02
Abstract: 一种基于记忆合金的关节锁紧机构，它涉及一种关节锁紧机构。本发明是为了解决由于欠驱动机械手关节运动的耦合性而使得手指末端轨迹不确定运动，导致现有欠驱动机械手存在失去必要的手指灵活性的问题。本发明的两个第一挡板的右端与两个第二挡板的左端可转动连接，锁紧轮安装在第一挡板的内侧壁上，连接套安装在锁紧轮上，锁紧轮内嵌至第一挡板的右端内侧壁上，隔离套和固定弹簧端块顺次远离锁紧轮一侧并安装在第二挡板的内侧壁上，记忆合金弹簧的一端与连接套连接，记忆合金弹簧的另一端绕过隔离套后与固定弹簧端块连接，锁紧弹簧的一端与隔离套连接，锁紧弹簧的另一端缠绕在锁紧轮上之后与连接套连接。本发明用于关节的锁紧。
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公开(公告)号：CN104973153B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510427996.9
申请日：2015-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/108
Abstract: 履带式移动机器人悬架系统，属于机器人技术和自动化领域。解决了传统的履带式车辆悬架系统使得车辆与地面的接触面积小，导致地面提供给机器人的牵引力有限的问题。它包括前摆臂动力输出悬架、后驱动轮悬架和中间负重轮悬架；中间负重轮悬架位于履带式移动机器人的履带和车体底部之间，前摆臂动力输出悬架包括：1号弹簧、第一轴承、1号铰链、1号固定杆。中间负重轮悬架由多负重轮和多弹簧阻尼系统组成，采用多组负重轮均匀分担机体的重量，每组负重轮包括两个通过铰链连接的负重轮，组负重轮的形式便于进行弹簧和阻尼结构的实现。它具体应用在履带机器人上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105425794A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510829671.3
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221 , G05D2201/0207
Abstract: 一种移动机器人寻找放射源轨迹的方法，本发明涉及移动机器人寻找放射源轨迹的方法。本发明的目的是为了解决现有基于梯度信息的声源搜寻算法不适用于放射源搜寻、不适合安装于小型移动机器人上行走、成本高、效率低的问题。具体过程为：步骤一、将目标所在位置区域离散化，得到8个邻域，根据离散化结果设计最优函数，根据最优函数计算出8个邻域中的最大值；步骤二、目标移动到8个邻域中的最大值所在的点，重复执行步骤一，获得一条寻源轨迹。本发明应用于机器人寻源领域。
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公开(公告)号：CN103100322B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201110356709.1
申请日：2011-11-11
Applicant: 中煤能源黑龙江煤化工有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种固体物料混合装置，包括：混合室；均位于其顶部，且分别与混合室的横截面垂直和倾斜设置的第一进料通道和第二进料通道；混合室内壁相对的两侧分别设有多个相间的第一凸起和第二凸起，第一凸起和第二凸起的顶侧均与混合室的内壁倾斜设置；相对的第一凸起和第二凸起的自由端之间留有间隙，且均向混合室的底端倾斜；第一凸起的顶侧面沿其倾斜方向延伸的延伸面和与第一凸起相邻的第二凸起相交叉，第二凸起的顶侧面沿其倾斜方向延伸的延伸面和与第二凸起相邻的第一凸起相交叉。上述固体物料混合装置，无需运动部件、无需外力的驱动实现了固体物料较充分的混合，进而减少了能源的使用。
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公开(公告)号：CN102710410B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210183625.7
申请日：2012-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种NTP网络和PTP网络之间时钟同步的方法，包括：配置PTP网络侧为主时钟、NTP网络侧为从时钟，并在所述主、从时钟间设置报文处理服务器；所述报文处理服务器接收所述PTP网络侧发送的时钟同步报文，并将所述时钟同步报文转换为NTP报文格式后转发至NTP网络侧；以及在接收到所述NTP网络侧对所述时钟同步报文的应答响应报文后，将该应答响应报文转换为PTP报文格式的延迟请求报文，并将所述延迟请求报文转发至所述PTP网络侧。本发明所述方法在NTP网络和PTP网络间实现时钟的同步，使得在现有大部分都是NTP网络的现状下能与PTP网络通信，达到了节约成本，提高精度的技术效果。
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公开(公告)号：CN103236730A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310157065.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02J7/00 , H01R13/629 , G05D3/00
Abstract: 一种自适应对接自动充电装置，它涉及一种充电装置，具体涉及一种自适应对接自动充电装置。本发明为了解决现有移动机器人无法自动充电，已有的移动机器人自动充电装置造价高，无法准确控制的问题。本发明的充电底座上表面的两侧分别各设有一个挡块，中心旋转机构安装在充电底座的上表面上，水平移动机构安装在中心旋转机构的上表面上，充电触头平台安装在水平移动机构上，定位导头安装在充电触头平台安装面的中部，定位导头的两侧分别各安装一个充电触点，受电底座受电面的中部开有受电定位槽，受电定位槽的两侧分别各安装有一个受电触点，传感器安装在受电定位槽内，充电主体上的定位导头可插装在受电底座上的受电定位槽内。本发明用于移动机器人充电。
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公开(公告)号：CN103100321A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201110356705.3
申请日：2011-11-11
Applicant: 中煤能源黑龙江煤化工有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种固体物料混合装置，包括：混合室；均位于混合室顶端，且分别与其侧壁倾斜和平行设置的第一进料通道和第二进料通道；混合室的内壁相对的两侧分别设有多个第一挡板和第二挡板，且二者的自由端均向混合室的底端倾斜；第一挡板和第二挡板相间设置，第一挡板沿其倾斜方向延伸的第一延伸面和与第一挡板相邻的第二挡板相交叉，第二挡板沿其倾斜方向延伸的第二延伸面和与第二挡板相邻的第一挡板相交叉；相邻的第一挡板和第二挡板的自由端之间设有间隙；第一挡板和第二挡板上均设置有若干条形的凸起。上述固体物料混合装置，无需外力的驱动实现了固体物料较充分的混合，进而减少了能源的使用。
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