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公开(公告)号：CN117434845B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202311692640.9
申请日：2023-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于强化学习伪谱网格自适应构造的轨迹快速优化方法，属于飞行器控制技术领域。方法如下：构建飞行器动力学与运动学模型，设置飞行轨迹初值及约束条件，并基于伪谱法构建飞行器轨迹优化问题；计算相邻两配点中点的残差矩阵，并以残差矩阵的二范数作为网络评价方法进行评价；通过DDPG强化学习得到新的Online‑Actor网络对伪谱离散网格进行设计，将连续轨迹优化问题转化为非线性规划问题，并使用序列二次规划方法进行求解。本发明利用强化学习完成神经网络的快速训练，基于神经网络对伪谱离散网格进行快速准确构造，解决了重复迭代带来的求解时间过长的问题，进而完成飞行器轨迹的快速优化。
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公开(公告)号：CN118606790A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410787078.6
申请日：2024-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/2415 , G06F18/10 , G06N7/01
Abstract: 本发明公开了一种基于相对占比积分放大的快速机动检测方法，所述方法如下：通过不同的运动特性因子构建不同的机动表征模型，确定运动模式；设计机动概率求解函数；设计不同运动模式的运动特性因子的阈值，综合滤波估计的运动特性因子计算飞行器此时与每个预设运动模式的匹配程度参数；解算各类运动模式的对应机动概率，求解不同机动概率的相对占比，将机动概率的相对占比进行积分得到修正的积分型机动概率，放大不同运动模式对应的机动概率间的差距；由修正的积分型机动概率判断飞行器的运动模式。本发明通过采用机动表征模型，能够区分飞行器多种先验运动模式，利用机动概率求解和相对占比积分放大的方法，实现对高超声速飞行器的快速机动检测。
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公开(公告)号：CN116661021A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310608347.3
申请日：2023-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V99/00 , G06F18/22 , G06F18/213
Abstract: 一种基于模型概率匹配的机动检测方法，所述方法为：分析高超声速再入飞行器出现机动突变时的不同特征参数，构建机动模型描述矩阵，确定机动模型；定义影响因子，设计模型匹配度函数；对不同机动模型的特征参数设置阈值，综合当前系统的实际特征参数计算当前系统与每个预设模型的匹配向量；将先验影响因子和解算的匹配向量带入模型匹配度函数，推算模型匹配概率；根据当前时刻预设的不同机动模型与真实状态相符的概率计算模型概率修正序列，最后修正模型概率向量；由模型概率向量判断是否满足预设的模型切换条件。本发明根据不同机动突变的特征设定不同机动模型，适应了高超声速再入飞行器具有极强未知机动特性的特点。
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公开(公告)号：CN110276144B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201910560945.1
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种垂直起降运载器气动参数在线辨识方法，所述方法在风洞数据的基础上，利用极大似然法对不同飞行条件下的气动参数进行辨识，再通过训练神经网络的方式建立运载器飞行条件和气动参数间的关系，以适应运载器气动参数随飞行条件变化的情况。本发明基于风洞数据和极大似然法进行气动参数辨识，风洞数据气动插值表得到的气动参数，可以为极大似然法辨识参数提供良好的初值；训练后的神经网络可以用于气动参数在线辨识，实时性好，具有良好的工程实用性。该方法解决了垂直起降运载器气动参数离线辨识中一组气动参数对应多种飞行条件与实际不符、运载器气动参数在线辨识实时性差的问题，可用于在线气动参数辨识。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108759565B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201810582474.X
申请日：2018-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟比例导引的运载火箭子级返回段精确制导方法，属于制导与控制技术领域。通过箭载GPS/INS导航量测获得惯性系下子级的位置、速度矢量，结合任务的期望目标落点位置、速度信息，计算虚拟惯性视线角速度在地面系下的分量，通过地面系到弹道系的坐标转换矩阵，得到惯性视线角速度在弹道系下的分量，得到考虑重力补偿的虚拟比例导引过载指令，用于输入栅格舵控制系统实现控制。所述方法具有有效提高子级落区和子级重复使用返回制导精度的特点。
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公开(公告)号：CN108332612B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201810022349.3
申请日：2018-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于剩余能量实时预估的耗尽关机闭路制导方法，属于制导与控制领域。本发明是为了在耗尽关机闭路制导方法中能够对发动机剩余能量进行准确预估，以满足制导目标。它包括：获取满足制导约束的待增速度，并由所述待增速度获得待增速度模量；基于待增速度模量计算获得剩余能量预估值；以及按推力方向与待增速度方向一致的导引方法确定参考姿态角，基于参考姿态角获得制导调制姿态角。本发明用于耗尽关机闭路制导。
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公开(公告)号：CN108732601A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810338099.4
申请日：2018-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了基于差分卫星导航的垂直返回运载器着陆段导航方法，属于导航技术领域。所述方法采用差分站网络+定点增强方式或单基站方式、三基站方式或四基站方式进行垂直返回运载器的着陆段导航。具有导航精度高，方案简单、适应性强和低成本的特点。
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公开(公告)号：CN108717588A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810582018.5
申请日：2018-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/04
CPC classification number: G06Q10/04
Abstract: 本发明提出一种基于正交试验设计的轨迹优化初值选取方法，1、明确正交试验的目的与要求；2、确定相应的试验指标；3、选择轨迹优化问题的控制量参数作为试验因素，并根据各个所述试验因素的取值范围确定其水平的个数；4、对各个试验因素和所述各个试验因素的不同水平进行具体的设计；5、根据步骤四的设计结果设计相应的正交表；6、设计表头，准备正交试验的具体流程；7、进行列试验方案设计，依次分析各个试验因素对试验指标的影响大小，从而确定各个试验因素的主次顺序；8、对正交试验结果进行详细的分析，选出各个因素的最优水平。本发明采用正交试验设计初值选取方法，有效解决了飞行器轨迹优化问题中初值难以选取的困难。
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公开(公告)号：CN108536020A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810785121.X
申请日：2018-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G05B13/042 , G05D1/0825
Abstract: 本发明涉及一种针对垂直起降重复使用运载器的模型参考自适应滑模控制方法，属于飞行器控制技术领域。将具有固定收敛特性的自适应滑模趋近律和二阶固定时间收敛扩张状态观测器引入到模型参考自适应滑模控制器设计中，从而提高了系统对复杂外部干扰抑制能力，同时也提高了模型跟踪的精度和跟踪速度。
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