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公开(公告)号：CN105643644B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610217855.9
申请日：2016-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/02
Abstract: 耦合与自适应运动模式兼备的欠驱动高仿真手指，它涉及一种欠驱动高仿真手指。现有的欠驱动假手指的仿人程度不高、自适应能力较差和抓取力不足。本发明包括基关节、近指节、中指节和远指节；减速箱通过减速箱安装座固定安装在基座上，电机的输出轴依次穿过减速箱和伞齿轮联轴器与第一伞齿轮相连，第二伞齿轮固定安装在蜗杆上且其与第一伞齿轮相啮合；所述涡轮套装在MCP轴上，蜗杆与涡轮相啮合，第三指节外壳通过DIP轴与第二指节外壳相连接，远指节用位置传感器套装在DIP轴上，指尖电路板与触觉传感器电路板依次固定安装在第三指节外壳内，触觉传感器橡胶体穿设在第三指节外壳的底部。本发明用于智能机器人中。
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公开(公告)号：CN105751232B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610339839.7
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指，它涉及一种仿人手指。现有仿人手指中的近关节和远关节无法各自独立运动，使手指实现动作具有局限性，无法完全复现人手的灵巧性。本发明中近指节的第一滑轮固装在近指节用外壳内，第一钢丝的一端固接在手掌部件上，第一钢丝的另一端绕过基关节固定连接在第一滑轮上；中指节包括中指节用外壳、指间关节、指间关节电位计、第二滑轮、钢丝套管和第二钢丝，远指节设在中指节远离近指节的一端，第二滑轮固定安装在中指节用外壳内，第二钢丝的一端设在手掌部件上，第二钢丝的另一端穿过钢丝套管固接在第二滑轮上，远指节通过四连杆机构与近指节中的近指节用外壳相连接。本发明用于机器人中。
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公开(公告)号：CN105415369B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201510990819.1
申请日：2015-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/12
Abstract: 一种基于肌肉群原理的超灵巧机械臂驱动装置，它涉及一种机械臂驱动装置，为了解决现有超灵巧机械臂采用缩短节长度或者臂杆长度以及增加驱动器数目的方式来获取较高的负载能力，进而导致控制系统变得复杂、功耗增加、成本增加的问题。本发明中所述三个条形连接框以机械臂本体轴向方向的中心轴线为中心均匀分布在机械臂本体的下方，每个条形连接框对应有一套驱动系统，每套驱动系统可拆卸连接在其对应的条形连接框上，每套驱动系统上设有一套绝对位置传感器，每套驱动系统对应有一套绝对位置传感器，三套导向滑轮组以机械臂本体轴向方向的中心轴线为中心均匀分布在机械臂本体的周围，每套导向滑轮组固接在箱体的顶面上。本发明用于驱动机械臂。
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公开(公告)号：CN105415369A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510990819.1
申请日：2015-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/12
CPC classification number: B25J9/12
Abstract: 一种基于肌肉群原理的超灵巧机械臂驱动装置，它涉及一种机械臂驱动装置，为了解决现有超灵巧机械臂采用缩短节长度或者臂杆长度以及增加驱动器数目的方式来获取较高的负载能力，进而导致控制系统变得复杂、功耗增加、成本增加的问题。本发明中所述三个条形连接框以机械臂本体轴向方向的中心轴线为中心均匀分布在机械臂本体的下方，每个条形连接框对应有一套驱动系统，每套驱动系统可拆卸连接在其对应的条形连接框上，每套驱动系统上设有一套绝对位置传感器，每套驱动系统对应有一套绝对位置传感器，三套导向滑轮组以机械臂本体轴向方向的中心轴线为中心均匀分布在机械臂本体的周围，每套导向滑轮组固接在箱体的顶面上。本发明用于驱动机械臂。
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公开(公告)号：CN105260029A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510828414.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于人手运动功能复现的仿人手结构实现方法，涉及一种仿人手结构的实现方法，为解决现有仿人手存在抓取任务不够全面、抓取运动不够拟人、机械结构过于复杂和笨重的问题。本发明仿人手结构的实现方法为：抓取任务模块体现人手抓取运动功能；数据手套和位置跟踪仪模块采集人手抓取运动过程中人手和手腕运动信息；人手运动功能数据记录模块记录抓取运动信息；人手运动功能关节数据滤波和姿势验证模块消除干扰因素对采集抓取运动信息的干扰，并且对滤波后的抓取运动姿势是否正确进行验证；人手运动功能分析模块分析抓取运动姿势，提出机械结构方案；仿人手运动功能复现模块复现人手抓取运动和机械结构方案的抓取运动。本发明用于建立仿人手结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103638600B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310726495.1
申请日：2013-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61N1/36 , A61B5/0488
Abstract: 智能肌电假肢的多通道电刺激反馈系统，属于生物机电一体化领域，为解决现有电刺激反馈系统对肌电信号提取的干扰问题。包括交互控制器、多通道电刺激器和降干扰电刺激电极阵列，多通道电刺激器包括电源转换电路、多通道信号发生电路和多通道功率放大电路；交互控制器用于发送刺激信号调节信号给多通道电刺激器；电源转换电路用于将直流输入电压转换成直流输出电压，提供给多通道信号发生电路和多通道功率放大电路作为工作电源；多通道信号发生电路用于根据交互控制器发送的刺激信号调节信号产生多通道电刺激信号，发送给多通道功率放大电路；多通道功率放大电路将接收到的多通道电刺激信号分别进行功率放大之后输出。本发明用于肌电假肢控制中。
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公开(公告)号：CN102706489A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210193314.9
申请日：2012-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿人型机器人多指手柔性三维力触觉传感器及其三维力检测系统，涉及机器人触觉传感器领域。针对多数触觉传感器只能采集法向力而不能像人手一样可以检测法向力的同时检测力的问题。传感器本体从上至下依次由传力半球层、柔性顶层电极层、具有量子隧道效应的复合材料QTC和柔性底层电极层组成，信号采集电路是由混合信号阵列式可编程的片上系统和模拟多路选择模块构成，上述片上系统包括数字逻辑模块、模拟数字转换模块ADC、数字模拟转换模块DAC、1号模拟信号寄存器、2号模拟信号寄存器、电压放大电路和多路开关；模拟多路选择模块包括1号模拟多路开关和2号模拟多路开关。用于仿人型机器人多指手三维力检测的触觉传感器。
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公开(公告)号：CN100513097C
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200710072588.1
申请日：2007-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手模块化手指，它涉及一种机器人灵巧手手指技术领域。它是为了解决目前机器人领域多指灵巧手存在可靠性差、结构复杂性及可维护性差的问题。它的基关节壳体(1)的内部设置有双驱驱动机构(1-2)、基关节差动机构(1-4)，基关节差动机构(1-4)通过U形连接头(1-5)与第一指节壳体(2)活动连接，第一指节壳体(2)中的驱动机构(2-1)与中间指节壳体(3)中的耦合钢丝传动机构(3-1)传动连接，中间指节壳体(3)通过耦合钢丝传动机构(3-1)与末端指节壳体(4)相连接。本发明的手指共有四个关节、三个自由度，整个手指具有独立的控制器。所有的电机、减速、传动、传感以及控制(电气)等都集成在手指中。集成化、模块化的手指增强了灵巧手系统的可靠性、可维护性。
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公开(公告)号：CN101104267A
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200710072588.1
申请日：2007-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手模块化手指，它涉及一种机器人灵巧手手指技术领域。它是为了解决目前机器人领域多指灵巧手存在可靠性差、结构复杂性及可维护性差的问题。它的基关节壳体(1)的内部设置有双驱驱动机构(1－2)、基关节差动机构(1－4)，基关节差动机构(1－4)通过U形连接头(1－5)与第一指节壳体(2)活动连接，第一指节壳体(2)中的驱动机构(2－1)与中间指节壳体(3)中的耦合钢丝传动机构(3－1)传动连接，中间指节壳体(3)通过耦合钢丝传动机构(3－1)与末端指节壳体(4)相连接。本发明的手指共有四个关节、三个自由度，整个手指具有独立的控制器。所有的电机、减速、传动、传感以及控制(电气)等都集成在手指中。集成化、模块化的手指增强了灵巧手系统的可靠性、可维护性。
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公开(公告)号：CN101100062A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710072567.X
申请日：2007-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 可重构机器人多指灵巧手的手掌，它涉及一种机器人灵巧手。本发明的目的是为解决现有机器人多指灵巧手由于受到手指、手掌以及电气系统等方面的限制，灵巧手不具有重构性的问题。本发明托架的内侧与手掌板下部的手背一侧固定连接，托架的下端和手掌板的下端均与腕部连接件的上端固定连接，手掌连接板固定在手掌板的手背一侧上，风扇和手掌电路板均固定于托架的上面。可重构的灵巧手手掌通过法兰组件实现与机器人手臂的机械和电气连接。本发明对于机器人多指灵巧手具有重构性好的优点，应用本发明可使机器人多指灵巧手在抓取的通用性、稳定性方面超过现有的机器人多指灵巧手，可适用于不同的操作任务、不同的用户需求，扩大了适用范围。
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