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公开(公告)号：CN109178354A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811046042.3
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 为了解决现有在捕获非合作航天器后对接时的通用性和适应性差的问题，本发明提供一种基于星箭对接环的非合作航天器对接锁紧系统，涉及非合作航天器捕获技术领域。本发明包括：对接装置，用于测量和调整星箭对接环与星箭对接环锁紧装置的相对位置和姿态，使锁紧装置与星箭对接环的对接面接触；锁紧装置，用于当锁紧装置与星箭对接环的对接面接触时，从径向锁紧星箭对接环的外沿。所述锁紧装置包括多个锁紧部件和运动平台，多个锁紧部件分布在运动平台上，多个锁紧部件在运动平台上能够径向收缩或扩张。星箭对接环是绝大部分航天器都具备的结构，采用径向间距可调的卡爪设计，能够适应不同的星箭对接环直径。
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公开(公告)号：CN108875182A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810582221.2
申请日：2018-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明的目的是为了解决现有模型模拟压电陶瓷作动器迟滞非线性的误差大的问题，属于压电陶瓷作动器的迟滞非线性模拟领域。本发明：采用电荷受限电容器与理想电容器的并联网络表征压电陶瓷的具有负电容切换的Weiss域；采用电压受限电容器与理想电容器的串联网络表征压电陶瓷的具有正电容切换的Weiss域；通过电荷受限电容器、电压受限电容器和理想电容器的串并联网络模拟压电陶瓷作动器的迟滞非线性，建立饱和电容模型；模型输入：通过串并联网络的电荷量；模型输出：串并联网络两端的电压值；输入电荷量与输出电压之间的迟滞环模拟压电陶瓷作动器的迟滞非线性。本发明得到的迟滞环与压电陶瓷作动器试验获得的迟滞环的均方根误差为0.58％。
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公开(公告)号：CN108710301A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810581494.5
申请日：2018-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种采用Maxwell模型对压电陶瓷作动器迟滞非线性在线辨识和补偿的方法及系统，属于迟滞非线性模型参数辨识和补偿领域。本发明的Maxwell模型由n个Maxwell单元组成，n为正整数，每个Maxwell单元由一个滑块和一个弹簧组成；本发明包括：S1、以电压u作为压电陶瓷作动器的控制输入信号，获得位移输出信号y；S2、利用u和y对Maxwell模型的非线性参数进行辨识；S3、利用辨识出的参数建立Maxwell模型的逆模型，利用该逆模型补偿压电陶瓷迟滞非线性，逆模型的输入为期望输入ur，输出作为控制输入u。本发明可以适应压电陶瓷由于负载、温度以及材料老化等因素导致压电陶瓷作动器的参数变化，提高逆模型补偿精度。
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公开(公告)号：CN119625264A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411703772.1
申请日：2024-11-26
Abstract: 本发明公开了一种考虑相似性和多样性的航天器目标检测方法，涉及航天技术领域，方法包括S1、获取航天器目标图像，并通过仿真环境或硬件平台获取航天器位置和姿态，根据位姿点计算得目标框，根据目标图像和目标框生成面向航天器目标检测的数据集；S2、构建考虑相似性和多样性的航天器目标检测框架，所述考虑相似性和多样性的航天器目标检测框架是一种零样本目标检测网络；S3、采用航天器目标检测框架对目标图像进行目标检测。本发明在目标和可疑区域利用模型的多样性和相似性，显著提高了目标检测的精度和鲁棒性，在预测准确性和处理速度方面表现出色，特别是在航天器目标检测等复杂背景场景中的实用性强。
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公开(公告)号：CN118288212A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410310347.X
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航星机器制造有限公司
IPC: B25B11/00
Abstract: 模块化支撑装置，解决了现有的细长体类产品支撑装置采用传统机械轴承，在旋转过程中存在的摩擦阻力大、径向抖动大的问题，属于支撑装置技术领域。本发明的气囊式支撑机构设置在气浮式支撑机构的底部，气浮式支撑机构包括支撑框架、气浮圆弧轴承、气浮平面轴承和辊环；辊环包括内环和外环，内环与外环固定连接，产品装卡在内环中；气浮圆弧轴承、辊环和气浮平面轴承固定在支撑框架上，气浮圆弧轴承的工作面与外环的外圆周配合，气浮平面轴承的工作面与外环的端部配合，气浮圆弧轴承用于降低产品旋转运动中径向跳动，气浮平面轴承防止产品和辊环与气浮圆弧轴承之间产生轴向串动；旋转驱动机构用于驱动辊环的内环旋转，进而对产品进行滚转自由度调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112382160B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011288068.6
申请日：2020-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 一种六自由度模拟器气浮滑轮系统，本发明涉及一种气浮滑轮系统,本发明为解决传统的模拟器无法满足航天任务要求卫星模拟器提供六自由度的全方位三维空间模拟的问题，本发明包括上框体组件、下框体组件、安装板、多个定滑轮和绳索，所述下框体组件套装在上框体组件的外侧，上框体组件和下框体组件均与安装板连接，多个定滑轮沿圆周方向均布安装在安装板的上表面，每个定滑轮上设有绳索，绳索的一端与上框体组件连接，绳索的另一端与下框体组件连接。本发明具有高精度、高频响的特点，该系统能够提高卫星地面仿真精度，其在竖直方向零重力的实现是有关六自由度卫星模拟器研制的关键技术。本发明属于六自由度卫星模拟器领域。
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公开(公告)号：CN114740728A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210439215.8
申请日：2022-04-25
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于半参数化模型的离体心脏灌注血压自适应控制方法，属于体外器官保护智能系统技术领域。为了解决现有的离体心脏灌注技术存在心脏损伤，血压调节难以快速稳定以及变化的心脏灌注条件导致当前的控制器调整增益时会损伤心脏等问题。本发明通过使用一个参数模型和非参数模型结合的方式对离体心脏行建模，同时根据离体心脏各项参数的变化自适应的更改模型内部参数，并在离体心脏参考模型上，通过虚拟控制器产生参考控制轨迹，同时通过使用目标平均主动脉压、实际平均主动脉压、离体心脏半参数模型以及虚拟控制器更新控制增益，通过控制增益器控制离心泵控制灌注血液流速。主要用于离体心脏灌注血压自适应控制。
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公开(公告)号：CN109178358B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201811044282.X
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种宽通用性、强适应性和弱冲击性的基于喷管的航天器柔性捕获系统，属于非合作航天器捕获技术领域。本发明包括气囊装置和定位装置；定位装置，与气囊装置连接，用于检测气囊装置在航天器喷管喉部的位置，并带动气囊捕获装置进入航天器喷管喉部；气囊装置，用于将未充气的气囊伸入航天器喷管喉部，对所述气囊充气，充气后的气囊锁紧喷管喉部，实现捕获。所述气囊装置中的气囊包括锁紧气囊和缓冲气囊；捕获时，锁紧气囊位于喷管喉部前扩展段，缓冲气囊位于喷管喉部的后扩展段。大多数航天器都具有喷管结构，本发明采用气囊充气展开捕获喷管，对喷管尺寸具有强适应性。
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公开(公告)号：CN112792557A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110103783.6
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC: B23P19/10 , F16C32/06 , F16F15/023
Abstract: 基于小孔节流气浮单元和柔性气囊的自适应装配平台，属于柔性装配平台领域。解决了现有的非柔性装配装置不具备自适应调节能力，装配精度低的问题。包括载物台、N个可充气柔性气囊、小孔节流气浮单元和气浮平台；N个可充气柔性气囊被夹持在载物台和小孔节流气浮单元之间，且载物台位于小孔节流气浮单元的上方；N个充气柔性气囊，用于实现对载物台在俯仰、升降及滚转三个自由度的柔性自适应运动；小孔节流气浮单元设置气浮平台上方；通过向小孔节流气浮单元内供入压缩高压气体，实现小孔节流气浮单元相对于气浮平台的悬浮，还实现小孔节流气浮单元相对气浮平台平面内的前后、左右和旋转的三个自由度的无摩擦运动。主要实现产品间的自适应装配。
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公开(公告)号：CN112382160A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011288068.6
申请日：2020-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 一种六自由度模拟器气浮滑轮系统，本发明涉及一种气浮滑轮系统,本发明为解决传统的模拟器无法满足航天任务要求卫星模拟器提供六自由度的全方位三维空间模拟的问题，本发明包括上框体组件、下框体组件、安装板、多个定滑轮和绳索，所述下框体组件套装在上框体组件的外侧，上框体组件和下框体组件均与安装板连接，多个定滑轮沿圆周方向均布安装在安装板的上表面，每个定滑轮上设有绳索，绳索的一端与上框体组件连接，绳索的另一端与下框体组件连接。本发明具有高精度、高频响的特点，该系统能够提高卫星地面仿真精度，其在竖直方向零重力的实现是有关六自由度卫星模拟器研制的关键技术。本发明属于六自由度卫星模拟器领域。
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