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公开(公告)号：CN119975589A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510408428.8
申请日：2025-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种全驱动多自由度足式爬壁机器人行进系统，涉及足式吸附型机器人的技术领域，解决了吸附型足式机器人在爬壁时机动能力有限、跨壁转移能力弱的问题，包括：躯干模块、多自由度足部组件、气路系统和主控模块，躯干模块的每一个角部安装有一个用于支撑及行走的多自由度足部组件，主控模块用于控制气路系统和多自由度足部组件运行，气路系统用于实现多个多自由度足部组件吸取地面，本发明中，当在单一竖直壁面上进行移动操作的时候，其能够具备更大的跨越步长，并且拥有更为灵活的转向方式；在跨越壁面转移时，保证了至少三个吸盘同时受力，大大提高了壁面转移时的安全性，同时之间的转移对壁面之间的夹角没有要求。
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公开(公告)号：CN118331315B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410442423.2
申请日：2024-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种预设跟踪精度的潜航器容错输出约束控制系统及方法，所述控制系统包括期望轨迹输入、潜航器的闭环系统，所述潜航器的闭环系统包括反馈控制器、潜航器的模型；期望轨迹输入输入潜航器的期望运动轨迹，潜航器的闭环系统根据潜航器的实际运动轨迹减去潜航器的期望运动轨迹，得到潜航器的位置误差，位置误差经过反馈控制器得到系统输入，系统输入作用于潜航器的模型，得到潜航器的实际运动轨迹。本发明摆脱了对于辨识、逼近、估计、观测以及求导等环节的依赖，进而简化了控制器结构，同时可对潜航器的位置跟踪误差的超调量、收敛时间/速度以及稳态值进行预先设定，保证了控制信号连续且无剧增现象。
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公开(公告)号：CN118331315A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410442423.2
申请日：2024-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种预设跟踪精度的潜航器容错输出约束控制系统及方法，所述控制系统包括期望轨迹输入、潜航器的闭环系统，所述潜航器的闭环系统包括反馈控制器、潜航器的模型；期望轨迹输入输入潜航器的期望运动轨迹，潜航器的闭环系统根据潜航器的实际运动轨迹减去潜航器的期望运动轨迹，得到潜航器的位置误差，位置误差经过反馈控制器得到系统输入，系统输入作用于潜航器的模型，得到潜航器的实际运动轨迹。本发明摆脱了对于辨识、逼近、估计、观测以及求导等环节的依赖，进而简化了控制器结构，同时可对潜航器的位置跟踪误差的超调量、收敛时间/速度以及稳态值进行预先设定，保证了控制信号连续且无剧增现象。
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公开(公告)号：CN118331265A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410442425.1
申请日：2024-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种具有预定跟踪精度与时间的船舶轨迹跟踪控制系统及方法，所述控制系统包括期望轨迹输入、船舶的闭环系统，船舶的闭环系统包括反馈控制器、船舶的模型；期望轨迹输入输入船舶的期望运动轨迹，船舶的闭环系统根据船舶的实际运动轨迹减去船舶的期望运动轨迹，得到船舶的位置误差，位置误差经过反馈控制器得到系统输入，系统输入作用于船舶的模型，得到船舶的实际运动轨迹。本发明解决了欠驱动船舶在模型不确定性、环境干扰和潜在执行器故障下的控制问题和神经网络、模糊逻辑系统或自适应技术等方案带来的计算负担问题。
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公开(公告)号：CN114198389B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202111351439.5
申请日：2021-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于工件台微转动的柔性铰链组件，涉及铰链领域。该柔性铰链组件包括第一部件、第二部件和柔性铰链本体，柔性铰链本体包括层叠设置的第一铰链单体和第二铰链单体，第一铰链单体包括两个第一弧形段及第一X形连接段，两个第一弧形段相对间隔布置形成第一缺口；第二铰链单体包括两个第二弧形段及第二X形连接段，两个第二弧形段相对间隔布置形成第二缺口；第一缺口与第二缺口沿层叠方向连通构成缺口空间，第一部件连接于缺口空间一侧的弧形段上，第二部件连接于缺口空间另一侧的弧形段上；第一X形连接段的锐角朝向第一缺口，第二X形连接段的钝角朝向第二缺口。实现了Rz向的精密转动，适应性强，在重复工作条件下的稳定性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114216396A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111542273.5
申请日：2021-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于激光干涉仪的复眼单元运动误差测量装置，属于精密仪器以及精密测量技术领域，本发明为了解决现有技术中无法测量复眼单元在运动时的俯仰角和翻滚角误差，无法评估复眼单元工作时的运动精度与运动稳定性的问题，本发明提供的一种基于激光干涉仪的复眼单元运动误差测量装置包括基座、测量框架、复眼单元、第一干涉仪测量组和第二干涉仪测量组。本发明利用两组所述干涉仪实时测量复眼单元运动时待测点的位置信息，并与理论模型对比得出复眼单元的在两个自由度上的运动误差，从而为复眼单元运动的误差标定提供数据支撑，对评估复眼单元运动精度、环境相应与运动稳定性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN119666221A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411825798.3
申请日：2024-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/1627 , G01B11/02
Abstract: 本发明提供了一种基于步进式运动机构的对外反力测量装置，涉及半导体制造装备技术领域，基于步进式运动机构的对外反力测量装置包括步进式运动机构、大理石平台和二维力传感器机构，步进式运动机构包括支撑框架、负载、Y向执行机构和X向执行机构，负载设置于Y向执行机构上，Y向执行机构设置于X向执行机构上，X向执行机构设置于支撑框架上，二维力传感器机构设置于支撑框架与大理石平台之间，大理石平台上均匀分布有多个第一气浮孔。本发明的基于步进式运动机构的对外反力测量装置，相比于现有技术，可以精准测量步进式运动机构工作过程中对基础框架的机械安装接口产生的反作用力，通过计算可以进一步保证步进式运动机构的运动及测量精度。
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公开(公告)号：CN118331265B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410442425.1
申请日：2024-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种具有预定跟踪精度与时间的船舶轨迹跟踪控制系统及方法，所述控制系统包括期望轨迹输入、船舶的闭环系统，船舶的闭环系统包括反馈控制器、船舶的模型；期望轨迹输入输入船舶的期望运动轨迹，船舶的闭环系统根据船舶的实际运动轨迹减去船舶的期望运动轨迹，得到船舶的位置误差，位置误差经过反馈控制器得到系统输入，系统输入作用于船舶的模型，得到船舶的实际运动轨迹。本发明解决了欠驱动船舶在模型不确定性、环境干扰和潜在执行器故障下的控制问题和神经网络、模糊逻辑系统或自适应技术等方案带来的计算负担问题。
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公开(公告)号：CN118622844A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410907088.9
申请日：2024-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种真空全密封直线导轨，涉及机械密封技术领域。真空全密封直线导轨包括运动部件、固定部件、伸缩管部件与直线导轨本体，直线导轨本体包括滑块与导轨，滑块滑动连接于导轨上，两个固定部件分别连接于导轨的两端，运动部件与滑块连接，且套设在滑块与导轨外，两个固定部件与运动部件之间分别设有伸缩管部件，伸缩管部件套设于导轨上，伸缩管部件的两端连接于运动部件与对应的固定部件。本发明对滑块、导轨构成全包裹式密封，防止润滑介质由内向外挥发，避免了润滑介质的浪费，确保了润滑效果的持久性，也防止外部灰尘、磨屑由外向内进入导轨内部，减少导轨的摩擦或磨损，延长了导轨的使用寿命。
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公开(公告)号：CN114217509B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202111542248.7
申请日：2021-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 本发明提出了一种基于拉线式机构的机械复眼旋转驱动装置，属于精密仪器及机械技术领域。解决了现有机械复眼集成度低，难以对光路精准导向的问题。它包括机架、水平致动器、垂直致动器、张紧装置、球铰和光学元件，所述光学元件通过球铰与机架上端铰接相连，所述水平致动器设置在机架的底部中心位置，所述水平致动器与拉线相连，所述水平致动器带动拉线运动，所述拉线两侧分别穿过张紧装置后，拉线的两端与光学元件长度方向的两端相连，所述垂直致动器固定在机架的中部，所述垂直致动器两侧分别与两个拉杆相连，通过垂直致动器驱动两个拉杆运动，所述两个拉杆的上端与光学元件宽度方向的两侧相连。它主要用于机械复眼旋转驱动。
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