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公开(公告)号：CN114750132A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210373267.X
申请日：2022-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种下肢助力外骨骼机器人，它涉及一种外骨骼机器人，包括腰部、左腿和右腿，左腿和右腿分别包括两个大腿和两个小腿；所述腰部包括扣环和铰链机构；扣环与人体腰部配合，扣环两侧各安装有铰链机构，铰链机构通过轴与大腿连接，大腿由安装在所述轴上的第一电驱动机构驱动能前后摆动，大腿通过铰链机构相对扣环能作左右摆动；小腿与大腿通过连杆机构连接，连杆机构由安装在大腿上的第二电驱动机构驱动运动，小腿由连杆机构带动作前后摆动运动。本发明结构紧凑，运动范围大，对人体穿戴的舒适性和贴合性好。
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公开(公告)号：CN109514535B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201910092454.9
申请日：2019-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种外肢体机器人模块单元及模块化可重构外肢体机器人，它涉及机器人技术，它包括舵机和两个对接模块，每个所述对接模块包括壳体、底板和永磁体；壳体为具有开口和内腔的壳体，底板盖合在壳体的开口处，两个壳体对接，舵机布置在任意一个壳体内腔中并与该壳体连接，舵机输出端上安装的舵盘与另一个壳体连接，且另一个壳体在舵机的带动下能相对其中一个壳体转动，其中一个底板上设置有向外延伸的连接通讯的多个弹簧顶针，另一个底板上设置有向内延伸的连接通讯的多个弹簧顶针，两个底板上分别还设置有永磁体。本发明用于外肢体机器人。
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公开(公告)号：CN105538337B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201610072612.0
申请日：2016-02-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高精度钢丝绳垂直传动关节，它涉及一种机器人驱动关节，本发明的底板侧大绳轮盘和外壳侧大绳轮盘设置在大绳轮轴的两端，小绳轮上设有上螺旋槽和下螺旋槽，上螺旋槽与下螺旋槽的旋向相反，底板侧传动钢丝绳的一端固定在底板侧传动钢丝绳起始固定孔中，底板侧传动钢丝绳的另一端缠绕在上螺旋槽后沿切线方向绕出并固定在底板侧传动钢丝绳末尾固定孔中，外壳侧传动钢丝绳的一端固定在外壳侧传动钢丝绳起始固定孔中，外壳侧传动钢丝绳的另一端缠绕后在下螺旋槽后沿切线方向绕出并固定在外壳侧传动钢丝绳末尾固定孔中，壳体与底板扣合设置，关节驱动组件设置在壳体与底板形成的腔体内。本发明用于机器人的关节部位。
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公开(公告)号：CN105479438A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201511019542.4
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 弹簧储能弹跳外骨骼，它涉及一种外骨骼，以解决现有外骨骼主要是增强行走或奔跑，针对人体提升单方面运动能力的外骨骼还没有的问题，它包括左腿、右腿和背部；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节和踝关节；背部通过髋关节与大腿转动连接，大腿通过膝关节与小腿转动连接，小腿通过踝关节与足部转动连接；它还包括驱动电机、丝杠副、储能弹簧牵引板、储能弹簧释放板、拉环、拉绳、连接板、辅助压簧机构、回程戳杆、两个卡勾、两个导轨、两个储能弹簧、两个复位弹簧、两条第一牵引驱动钢丝绳、两条第二牵引驱动钢丝绳、两个辅助滑轮、两个换向滑轮和两个连杆。本发明用于助力行走或弹跳。
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公开(公告)号：CN109048879A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811046038.7
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/104
Abstract: 基于绞绳原理的柔性驱动装置，它涉及一种驱动装置，它包括电机、支撑连接架、连接轴、外壳、柔性绳圈、导向件、钢丝绳和端盖；电机与支撑连接架连接，电机的输出轴与转动安装在支撑连接架内的连接轴连接，支撑连接架与端盖之间布置有与二者连接的外壳，外壳内布置有柔性绳圈，导向件和连接轴之间布置有与二者连接的柔性绳圈，外壳上沿连接轴的轴向还开设有导向槽，导向件能沿导向槽往复移动，钢丝绳滑动穿过端盖，钢丝绳一端与导向件连接，钢丝绳另一端用于连接负载。本发明具有结构简单、重量较小、便携性好、成本低及适合长距离跨距驱动的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105415353B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610052183.0
申请日：2016-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种气动助力装置用上肢结构，它涉及一种上肢结构，具体涉及一种气动助力装置用上肢结构。本发明为了解决现有助力机械质量和体积较大，且还没有一种助力机械应用与快递行业中的问题。本发明包括背部组件、两个肩部组件、两个大臂组件、两个小臂组件和两个腕部组件，每个大臂组件通过一个肩部组件与背部组件相对应的一侧连接，每个大臂组件分别与一个小臂组件连接，每个腕部组件分别与一个小臂组件连接。属于助力机械领域。
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公开(公告)号：CN105640739A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610161552.X
申请日：2016-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61H1/0277 , A61H1/0281 , A61H2201/0157 , A61H2201/14 , A61H2201/1616 , A61H2201/1638 , A61H2201/165 , A61H2205/06 , A63B23/1209 , B25J9/0006
Abstract: 一种基于空间重力平衡的上肢康复外骨骼，它涉及一种上肢康复外骨骼。本发明为了解决现有的利用重力平衡原理的外骨骼，结构复杂，或者并不能完全的实现重力平衡的问题。本发明的肩关节连接架一侧与肩关节上骨架连接，肩关节上骨架的另一端与外骨骼大臂的一端连接，大臂调节螺母与大臂调节电机连接，一个调节组件安装在外骨骼大臂上，小臂电机座安装在肩关节下骨架上，小臂调节螺母安装在小臂调节电机的输出端，平衡连杆平行于外骨骼大臂设置，另一个调节组件安装在平衡连杆上，外骨骼旋转大臂与外骨骼大臂的另一端之间通过大臂轴向旋转件连接，多个捆绑机构分别固定安装在外骨骼大臂和外骨骼小臂上。本发明用于上肢康复。
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公开(公告)号：CN105415353A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201610052183.0
申请日：2016-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 一种气动助力装置用上肢结构，它涉及一种上肢结构，具体涉及一种气动助力装置用上肢结构。本发明为了解决现有助力机械质量和体积较大，且还没有一种助力机械应用与快递行业中的问题。本发明包括背部组件、两个肩部组件、两个大臂组件、两个小臂组件和两个腕部组件，每个大臂组件通过一个肩部组件与背部组件相对应的一侧连接，每个大臂组件分别与一个小臂组件连接，每个腕部组件分别与一个小臂组件连接。属于助力机械领域。
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公开(公告)号：CN118552747A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410343560.0
申请日：2024-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/52 , G06V10/62 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种虚拟试验多变量时空序列的生成方法，包括构造多尺度注意力对时空序列进行预处理，自适应提取多尺度时空特征后，输入到三维ResNet18网络模型中进行特征提取；引入绝对时间编码进行时间校准，其中时间序列的绝对时刻作为输入数据输入到编码器，得到解码器输出，计算输入数据与解码器输出之间的偏差，作为编解码器模型训练的优化目标；利用交叉注意力头融合三维时空序列和一维绝对时间编码两种不同形式的输入；将提取到的特征依次输入到层级信息融合模块和时间信息融合模块中进行逐级处理得到三维特征图并输入到恢复模块中生成未来时空数据；采用时空移动平均MSE损失函数作为模型的训练损失，用于约束模型输出与期望值一致的时空状态。
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公开(公告)号：CN118226551A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410354073.4
申请日：2024-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01W1/10 , G06F18/214 , G06N3/0464
Abstract: 公开了一种用于天气预报的多元时空预测方法及系统，包括以下步骤：S1、制作天气数据集；S2、构建MSTFN模型，应用天气数据集为样本训练MSTFN模型，进行训练和优化；S3，基于训练好的MSTFN模型，输入天气数据进行天气预测。该方法能够挖掘天气时空场中的空间联系和时间依赖关系，避免长时预测的累计误差；捕捉影响天气的多变量之间的动态相关性，从而提升天气预测的精准度，通过小波引导的时空损失函数实现对于局部热点区域更好的预测。
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