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公开(公告)号：CN105459148A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201610052216.1
申请日：2016-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有出绳点窜动补偿功能的钢丝传动关节，它涉及一种适用于机器人的传动关节，以解决现有的驱动关节可靠性差、能量传输效率低以及影响机器人使用空间小的问题，它包括小臂和大臂；小臂包括小臂座、钢丝绳轮、螺母座、丝杠轴、丝杠副、电机、直线轴承座、直线轴承、钢丝绳和两个钢丝绳舵轮；大臂包括轴承座和大臂座；电机滑动安装在小臂座上，丝杠轴上固装有钢丝绳螺纹轮盘，钢丝绳螺纹轮盘布置在螺母座和直线轴承座之间，钢丝绳螺纹轮盘的两侧分别布置有一个钢丝绳舵轮，钢丝绳舵轮转动安装在小臂座上；小臂座通过安装在轴承座上的轴承与大臂座转动连接，钢丝绳轮安装在轴承座上。本发明用于机器人。
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公开(公告)号：CN104068950B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410353073.9
申请日：2014-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 单驱动联动式下肢助力外骨骼，涉及一种用于助力行走的下肢外骨骼，以解决现有的外骨骼设计基本上都采取电机或者液压对髋关节，膝关节进行独立控制的问题。本发明包括背部模块、两个腰部模块、两个大腿和两个小腿，两个腰部模块设置在背部模块的两端，且腰部模块上的大腿驱动链轮和第三曲柄由里至外依次安装在背部模块上的万向联轴器的输出轴上，一个腰部模块对应一个大腿和一个小腿，且大腿上的调整外侧板和调整内侧板的前端均与腰部模块上的双排链轮的中心轴铰接，小腿上的两个吊耳均与大腿上的连接轴铰接。本发明用于助老助残，医疗康复等。
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公开(公告)号：CN105415353B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610052183.0
申请日：2016-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种气动助力装置用上肢结构，它涉及一种上肢结构，具体涉及一种气动助力装置用上肢结构。本发明为了解决现有助力机械质量和体积较大，且还没有一种助力机械应用与快递行业中的问题。本发明包括背部组件、两个肩部组件、两个大臂组件、两个小臂组件和两个腕部组件，每个大臂组件通过一个肩部组件与背部组件相对应的一侧连接，每个大臂组件分别与一个小臂组件连接，每个腕部组件分别与一个小臂组件连接。属于助力机械领域。
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公开(公告)号：CN105411815B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610052219.5
申请日：2016-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置，它涉及一种肘部康复训练装置，具体涉及一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置。本发明为了解决现有肘部康复装置不方便对于肘关节驱动的添加，且结构复杂，精度和效率较低，适应性差的问题。本发明包括小臂、大臂、连杆组件、第一电机、第二电机和连接板，第一电机安装在小臂的一端，连接板的一端与第一电机的转动轴连接，连接板的另一端通过连杆组件与大臂的一端连接，第二电机的转动轴与连杆组件连接。属于医疗器械领域。
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公开(公告)号：CN105640739A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610161552.X
申请日：2016-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61H1/0277 , A61H1/0281 , A61H2201/0157 , A61H2201/14 , A61H2201/1616 , A61H2201/1638 , A61H2201/165 , A61H2205/06 , A63B23/1209 , B25J9/0006
Abstract: 一种基于空间重力平衡的上肢康复外骨骼，它涉及一种上肢康复外骨骼。本发明为了解决现有的利用重力平衡原理的外骨骼，结构复杂，或者并不能完全的实现重力平衡的问题。本发明的肩关节连接架一侧与肩关节上骨架连接，肩关节上骨架的另一端与外骨骼大臂的一端连接，大臂调节螺母与大臂调节电机连接，一个调节组件安装在外骨骼大臂上，小臂电机座安装在肩关节下骨架上，小臂调节螺母安装在小臂调节电机的输出端，平衡连杆平行于外骨骼大臂设置，另一个调节组件安装在平衡连杆上，外骨骼旋转大臂与外骨骼大臂的另一端之间通过大臂轴向旋转件连接，多个捆绑机构分别固定安装在外骨骼大臂和外骨骼小臂上。本发明用于上肢康复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105598999A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610161520.X
申请日：2016-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J17/0275 , B25J9/104 , B25J9/109
Abstract: 一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节，它涉及一种旋转关节，具体涉及一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节。本发明为了解决现有的驱动关节可靠性差、能量传输效率低以及影响机器人使用空间小的问题。本发明包括小臂、阶梯凸轮组件、大臂轴、钢丝输入轴、钢丝导向元件、轴承座、电机座、电机、大臂、钢丝绳和两个钢丝固定预紧装置，所述阶梯凸轮组件由第一凸轮和第二凸轮组成，小臂的一端通过大臂轴与大臂的一端铰接，所述阶梯轴组件套装在大臂轴上，钢丝导向元件、轴承座、电机座并排安装在大臂上，电机安装在电机座上，钢丝输入轴的一端穿过轴承座与电机的转动轴连接。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN105415353A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201610052183.0
申请日：2016-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 一种气动助力装置用上肢结构，它涉及一种上肢结构，具体涉及一种气动助力装置用上肢结构。本发明为了解决现有助力机械质量和体积较大，且还没有一种助力机械应用与快递行业中的问题。本发明包括背部组件、两个肩部组件、两个大臂组件、两个小臂组件和两个腕部组件，每个大臂组件通过一个肩部组件与背部组件相对应的一侧连接，每个大臂组件分别与一个小臂组件连接，每个腕部组件分别与一个小臂组件连接。属于助力机械领域。
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公开(公告)号：CN105640739B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610161552.X
申请日：2016-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于空间重力平衡的上肢康复外骨骼，它涉及一种上肢康复外骨骼。本发明为了解决现有的利用重力平衡原理的外骨骼，结构复杂，或者并不能完全的实现重力平衡的问题。本发明的肩关节连接架一侧与肩关节上骨架连接，肩关节上骨架的另一端与外骨骼大臂的一端连接，大臂调节螺母与大臂调节电机连接，一个调节组件安装在外骨骼大臂上，小臂电机座安装在肩关节下骨架上，小臂调节螺母安装在小臂调节电机的输出端，平衡连杆平行于外骨骼大臂设置，另一个调节组件安装在平衡连杆上，外骨骼旋转大臂与外骨骼大臂的另一端之间通过大臂轴向旋转件连接，多个捆绑机构分别固定安装在外骨骼大臂和外骨骼小臂上。本发明用于上肢康复。
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公开(公告)号：CN105583851A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610161517.8
申请日：2016-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J17/00
Abstract: 一种利用钢丝传动锥形盘输出式旋转关节，它涉及一种机器人传动关节，本发明的大臂轴的下端固定在大臂上，大臂轴的上端设有铰接孔，轴承座固定在大臂上，锥轴的两端分别与轴承座和铰接孔铰接，锥形轴的输入端与电机输出轴连接，电机固定在电机座上，电机座与大臂固连，小臂的一端设有锥盘，锥盘的轴心处设有安装孔，安装孔与大臂轴转动连接，锥盘的锥盘锥形面与锥轴上的锥轴锥形面贴合，锥轴锥形面上设有螺旋槽，锥盘锥形面上设有与螺旋槽相对应的钢丝绳槽，螺旋槽中缠绕有数圈钢丝绳，钢丝绳的两端分别放入钢丝绳槽中，钢丝绳的两端由钢丝固定预紧装置固定预紧，钢丝固定预紧装置固装在小臂上。本发明用于机器人的关节部位。
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公开(公告)号：CN105598999B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610161520.X
申请日：2016-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节，它涉及一种旋转关节，具体涉及一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节。本发明为了解决现有的驱动关节可靠性差、能量传输效率低以及影响机器人使用空间小的问题。本发明包括小臂、阶梯凸轮组件、大臂轴、钢丝输入轴、钢丝导向元件、轴承座、电机座、电机、大臂、钢丝绳和两个钢丝固定预紧装置，所述阶梯凸轮组件由第一凸轮和第二凸轮组成，小臂的一端通过大臂轴与大臂的一端铰接，所述阶梯轴组件套装在大臂轴上，钢丝导向元件、轴承座、电机座并排安装在大臂上，电机安装在电机座上，钢丝输入轴的一端穿过轴承座与电机的转动轴连接。本发明属于机器人领域。
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