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公开(公告)号：CN105598999A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610161520.X
申请日：2016-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J17/0275 , B25J9/104 , B25J9/109
Abstract: 一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节，它涉及一种旋转关节，具体涉及一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节。本发明为了解决现有的驱动关节可靠性差、能量传输效率低以及影响机器人使用空间小的问题。本发明包括小臂、阶梯凸轮组件、大臂轴、钢丝输入轴、钢丝导向元件、轴承座、电机座、电机、大臂、钢丝绳和两个钢丝固定预紧装置，所述阶梯凸轮组件由第一凸轮和第二凸轮组成，小臂的一端通过大臂轴与大臂的一端铰接，所述阶梯轴组件套装在大臂轴上，钢丝导向元件、轴承座、电机座并排安装在大臂上，电机安装在电机座上，钢丝输入轴的一端穿过轴承座与电机的转动轴连接。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN105583851A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610161517.8
申请日：2016-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J17/00
Abstract: 一种利用钢丝传动锥形盘输出式旋转关节，它涉及一种机器人传动关节，本发明的大臂轴的下端固定在大臂上，大臂轴的上端设有铰接孔，轴承座固定在大臂上，锥轴的两端分别与轴承座和铰接孔铰接，锥形轴的输入端与电机输出轴连接，电机固定在电机座上，电机座与大臂固连，小臂的一端设有锥盘，锥盘的轴心处设有安装孔，安装孔与大臂轴转动连接，锥盘的锥盘锥形面与锥轴上的锥轴锥形面贴合，锥轴锥形面上设有螺旋槽，锥盘锥形面上设有与螺旋槽相对应的钢丝绳槽，螺旋槽中缠绕有数圈钢丝绳，钢丝绳的两端分别放入钢丝绳槽中，钢丝绳的两端由钢丝固定预紧装置固定预紧，钢丝固定预紧装置固装在小臂上。本发明用于机器人的关节部位。
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公开(公告)号：CN105598999B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610161520.X
申请日：2016-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节，它涉及一种旋转关节，具体涉及一种利用钢丝驱动的阶梯凸轮输出式旋转关节。本发明为了解决现有的驱动关节可靠性差、能量传输效率低以及影响机器人使用空间小的问题。本发明包括小臂、阶梯凸轮组件、大臂轴、钢丝输入轴、钢丝导向元件、轴承座、电机座、电机、大臂、钢丝绳和两个钢丝固定预紧装置，所述阶梯凸轮组件由第一凸轮和第二凸轮组成，小臂的一端通过大臂轴与大臂的一端铰接，所述阶梯轴组件套装在大臂轴上，钢丝导向元件、轴承座、电机座并排安装在大臂上，电机安装在电机座上，钢丝输入轴的一端穿过轴承座与电机的转动轴连接。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN105583851B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201610161517.8
申请日：2016-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种利用钢丝传动锥形盘输出式旋转关节，它涉及一种机器人传动关节，本发明的大臂轴的下端固定在大臂上，大臂轴的上端设有铰接孔，轴承座固定在大臂上，锥轴的两端分别与轴承座和铰接孔铰接，锥形轴的输入端与电机输出轴连接，电机固定在电机座上，电机座与大臂固连，小臂的一端设有锥盘，锥盘的轴心处设有安装孔，安装孔与大臂轴转动连接，锥盘的锥盘锥形面与锥轴上的锥轴锥形面贴合，锥轴锥形面上设有螺旋槽，锥盘锥形面上设有与螺旋槽相对应的钢丝绳槽，螺旋槽中缠绕有数圈钢丝绳，钢丝绳的两端分别放入钢丝绳槽中，钢丝绳的两端由钢丝固定预紧装置固定预紧，钢丝固定预紧装置固装在小臂上。本发明用于机器人的关节部位。
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