公开(公告)号：CN118258412A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410343619.6

申请日：2024-03-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴立刚 ,  裴烁 ,  姚蔚然 ,  邵翔宇 ,  孙光辉 ,  王艳坤 ,  张兵

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/00 ,  G01C21/34 ,  G01C21/20 ,  G01V9/00 ,  G01J5/48 ,  G01S17/86 ,  G06T17/05 ,  G06T17/00 ,  G06T7/73

Abstract: 一种应用于抗震救灾场景下的空地协同生命探测及建图方法，本发明涉及空地协同生命探测及建图方法，属于机器人主动建图与探索算法的技术领域。本发明的目的是解决现有方法仅关注地图的建立以及环境的探索，并没有将生命探测等功能与地图的建立有机结合，所建立的地图往往不能对搜救任务起到具有针对性的指导作用，导致搜救效率低与安全性差的问题。本发明方法包括无人机与无人车的协同建图，能够在无完整地图的条件下进行主动探索，进行生命迹象的探测以及地图的进一步补充。并将生命迹象信息与三维地图进行融合，生成包含生命迹象信息的点云地图，为抗震救灾提供具有针对性的指导，有效提高搜救的效率与安全性。

公开(公告)号：CN112991460B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110259654.6

申请日：2021-03-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴立刚 ,  王艳坤 ,  孙光辉 ,  付金宇 ,  张兵 ,  刘越

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/60

Abstract: 一种用于获取汽车零件尺寸的双目测量系统、方法及装置，它属于机器人视觉检测领域。本发明解决了由于3D传感器单次拍摄范围小导致的对汽车零件尺寸测量步骤复杂以及测量误差大的问题。本发明引入双目视觉与3D传感器相结合进行工业检测，测量步骤比较简单，可以把3D传感器拍摄的点云统一转化到双目坐标系下计算，方便测量，尤其对于大型零件，只需要利用双目系统多次跟踪机器人末端的立体标定靶即可完成被测汽车零件完整点云的坐标转换，便于测量几何信息，方便快捷，具有很高的实用性，而且大大提高了零件尺寸测量的精度，减小了尺寸测量的误差。本发明可以用于汽车零件尺寸的测量。

公开(公告)号：CN119270931A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411382569.9

申请日：2024-09-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李晓磊 ,  姚蔚然 ,  刘嘉伟 ,  张兵 ,  吴承伟 ,  刘文青 ,  王艺达

IPC: G05D3/12 ,  G05B11/42

Abstract: 一种基于RMSE速度规划的雷达云台自适应超螺旋控制方法，它属于激光雷达建图与运动控制技术领域。本发明解决了现有雷达云台控制方法因未考虑点云数据的拼接效果且鲁棒性差导致的激光雷达动态建图效果不稳定的问题。首先对相邻两帧点云数据中的特征点进行粗匹配，再基于广义ICP完成精匹配，并基于精匹配结果计算RMSE；根据雷达云台转速与RMSE的拟合方程设计转速调节率，并利用超螺旋扩张状态观测器对雷达云台受到的扰动进行观测；最后基于扰动观测结果和基于RMSE的转速调节率设计自适应超螺旋控制器，利用控制器的输出来驱动雷达云台转动，并继续扫描获得下一帧点云数据，直至整个扫描过程结束。本发明方法可以应用于复杂大场景的激光雷达动态建图任务。

公开(公告)号：CN106618547A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201710034904.X

申请日：2017-01-18

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 胡泓 ,  张兵

IPC: A61B5/03

CPC classification number: A61B5/031 ,  A61B5/0004 ,  A61B5/6868

Abstract: 本发明实施例公开了一种测量脑颅压的系统、方法和装置，所述系统包括体外处理设备和用于植入脑室中的压力传感器；体外处理设备包括无线收发器和信号处理器；无线收发器用于向压力传感器发射无线激发信号，并接收压力传感器根据脑颅压产生的无线检测信号；信号处理器与无线收发器相连，用于控制无线收发器发射无线激发信号和根据无线收发器接收的无线检测信号计算脑颅压；压力传感器包括天线和压电敏感单元，天线与压电敏感单元相连；天线用于压力传感器接收无线收发器发射的无线激发信号；压电敏感单元根据脑颅压改变谐振频率；天线还用于根据谐振频率发射无线检测信号。实现对脑颅压的无线无源测量和连续测量，减轻了病人痛苦并降低了感染风险。

公开(公告)号：CN113658337A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202110976763.X

申请日：2021-08-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙光辉 ,  张兵 ,  付金宇 ,  王艳坤 ,  吴立刚 ,  刘健行

IPC: G06T17/20 ,  G06T5/00 ,  G06T5/50 ,  G06T7/73

Abstract: 一种基于车辙线的多模态里程计方法，本发明涉及基于车辙线的多模态里程计方法。本发明的目的是为了解决现有点特征对于环境依赖较大，在纹理缺失等场景中表现不佳，导致无法得到准确的机器人里程信息问题。过程为：一、对非重叠视角下多相机和激光雷达进行联合标定；二、设定标定误差约束；三、对激光点云进行去噪预处理；四、得到边缘、平面特征误差模型；五、获得图像帧与帧之间点特征和图像帧与帧之间线特征；六、获得点线特征误差模型；七、获得深度恢复误差模型；八、构建视觉激光的数据关联模型；九、对智能体的位姿进行增量式更新；十、重复三至九，估计连续帧位姿变换，完成多模态里程计构建。本发明用于机器人SLAM领域。

公开(公告)号：CN1312063C

公开(公告)日：2007-04-25

申请号：CN200510009857.0

申请日：2005-03-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张兵 ,  张学洪 ,  崔福义 ,  魏彩春

IPC: C02F9/14 ,  C02F3/28 ,  C02F1/72 ,  C02F1/28

Abstract: 一种小区污水脱氨氮的方法，它属于污水处理技术领域。本发明是这样实现的：污水经厌氧滤池、接触氧化池、沉淀池处理后，以上向流方式进入两级平行改性沸石吸附再生柱中的一级进行氨氮吸附，当氨氮吸附饱和后停止进水，改由另外一级改性沸石吸附再生柱进行氨氮吸附，同时对氨氮吸附饱和后的改性沸石吸附再生柱进行反冲洗；反冲洗后，加入碳酸氢盐循环再生液进行曝气再生；再生后再一次进行反冲洗，待用；当另一级改性沸石吸附再生柱中氨氮吸附饱和后，再生后改性沸石吸附再生柱重新投入运行。本发明的方法工艺流程简单，基建和运行成本低，氨氮处理效率高，抗氨氮冲击负荷强，可广泛应用于小区污水脱氨氮领域，具有明显的经济、环境和社会效益。