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公开(公告)号：CN112998387A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110301835.0
申请日：2021-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可控阻尼的完全恒力悬浮背包装置，包含背包连接板和带有背带的背板；还包含镜像设置的两套恒力机构和两个调节机构，每套恒力机构包括升降组件、第一导轮组、弹簧组、第二导轮组、摆杆、第一柔性绳、第二柔性绳和第三导轮组；位于摆杆一端的背板上连接有带有轮槽的固定轮，摆杆另一端设置有滑轮，滑轮和固定轮位于背包连接板与背板之间，第一柔性绳一端通过调节机构连接弹簧组上端，第一柔性绳依次搭设在第二导轮组和第一导轮组的导轮上，并由下至上绕过滑轮后，第一柔性绳另一端定位在固定轮的轮槽内，第二柔性绳另一端通过调节机构连接弹簧组下端。本发明可以适应不同负载的要求，满足人体各种频率下的运动，运行稳定可靠。
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公开(公告)号：CN115026795B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210686238.9
申请日：2022-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自适应变瞬心外骨骼机器人膝关节，包含大腿杆、小腿杆、驱动线轮、关节轴和自适应调节瞬心机构；关节轴可转动地设置在大腿杆的下部，驱动线轮固定在关节轴的一端，大腿杆的下部与小腿杆的上部之间采用仿生拟合瞬心结构，大腿杆与小腿杆之间设置有自适应变瞬心机构，自适应变瞬心机构可相对大腿杆和小腿杆上下运动，所述自适应调节瞬心机构包含大腿可伸缩液体室、小腿可伸缩液体室和液体导向管；大腿可伸缩液体室通过液体导向管与小腿可伸缩液体室，大腿可伸缩液体室设置在大腿杆上并可相对大腿杆上下运动。本发明克服了现有助力外骨骼机器人膝关节机构无法适应人体膝关节运动状态，进而干涉人体正常行动的缺陷。
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公开(公告)号：CN116572221A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310581695.6
申请日：2023-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种异构式外骨骼机器人，它包含背部和两个腿部，背部与两个腿部转动连接；还包含可调跨部绑带和用于腋下支撑的可调上肢结构；每条腿部包含动力驱动结构、可伸缩腿、触地检测结构和柔性压力检测结构；所述柔性压力检测结构包含液压检测模块和液压传感器模组；所述动力驱动结构与所述背部转动连接；所述可伸缩腿的上端连接动力驱动结构的输出部；触地检测结构布置在所述可伸缩腿的下端；液压检测模块布置在触地检测结构上，并与布置在可伸缩腿上的液压传感器模组相连。本发明结构紧凑，减少人体自身重量，克服重力对人体行走带来的影响，通过液压方式实现步态检测，可靠性高。
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公开(公告)号：CN115179263A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210869298.4
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种异构式负重外骨骼机器人，包含背部、腰部和两个腿部，背部与腰部相连，两条腿部分别与腰部转动连接；每条所述腿部包含电机、支撑座、连杆、踝关节绑带、齿轮副、钢丝绳和两个线轮；三个连杆均为管状结构，踝关节绑带安装在连杆的内侧，且在竖直平面内可相对连杆转动；两个支撑座与腰部可转动连接，电机安装在支撑座上，齿轮副的两个齿轮分别与一个线轮连接并各自同轴设置，两个线轮径向之间具有间隙，其中一组同轴设置的齿轮和线轮固定在电机轴上。本发明结构紧凑，采用异构式多级连杆伸缩方式实现外骨骼负重作业，可实现大范围伸缩比。
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公开(公告)号：CN110575366B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201910888828.8
申请日：2019-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主被动结合的下肢助力外骨骼机器人，它涉及一种机器人，它包括背部、腰部、腿部和脚部；腿部分为左腿和右腿，左腿和右腿均包括大腿和小腿；它还包括悬浮背包和柔性驱动装置，所述悬浮背包包括背包连接板、弹性绳、背部滑轮组、肩部滑轮组和肩部支架；背部的背板上端安装有两个肩部支架，背包连接板设置在背板背面的滑轨上，背包连接板上安装有两组背部滑轮组，两个肩部支架和两组背部滑轮组对应设置，每个肩部支架上沿前后方向安装有一排肩部滑轮组，弹性绳的两端固定于安装在大腿上的大腿绑绳构件上，每个肩部支架上安装有两个柔性驱动装置。本发明能减少负载对机器人造成冲击，运动灵活，助力效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110558709A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201911037927.1
申请日：2019-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种悬浮减负背包装置，它涉及一种背包装置，它包括背板、背部连接板和两套传力机构，两套传力机构布置在背板的两侧；每个所述传力机构包括凸轮、圆盘、弹簧和柔性绳；凸轮与圆盘设置在背板两侧，且凸轮和圆盘固定在同一根轴上，所述轴转动安装在背板上，弹簧的一端固接在背板底部，弹簧的另一端通过柔性绳与凸轮相连，圆盘上绕有柔性绳，该柔性绳固接在挂有负载的背包连接板上，背包连接板滑动安装在背板上。本发明结构紧凑，能减少惯性力对人体的冲击，减负效果好。
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公开(公告)号：CN118701188A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410914840.2
申请日：2024-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种微小型仿青蛙跳跃机器人，涉及仿生机器人技术领域，微小型仿青蛙跳跃机器人包括架体、第二不完全齿轮、第六齿轮、第二输出轴、两个第一线筒及后腿机构，第六齿轮和第一线筒均套设在第二输出轴上，第二不完全齿轮与第六齿轮啮合，后腿机构包括第一弹簧、脚掌及第一后腿架，第一后腿架呈菱形结构，第一后腿架朝上的顶点与架体铰接，第一弹簧的两端分别连接在第一后腿架沿前后方向的两个顶点之间，两个第一线筒的线分别与两个第一后腿架朝向下方的顶点连接，脚掌连接在第一后腿架的下方，第一线筒用于拉动第一后腿架。本发明通过第一弹簧积蓄弹性势能，增大微小型仿青蛙跳跃机器人跳跃距离。
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公开(公告)号：CN112806687B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110097130.1
申请日：2021-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可调负载的恒力俘能发电背包，它包括背包连接板、带有背带的背板和镜像设置的两套平衡机构；还包括设置于背板的另一侧面的且分别镜像布置的两个可调恒力机构和两个发电机构，每个所述可调恒力机构包括第二柔性绳和第三导轮组；第三导轮组设置在背板的底部，第二柔性绳绕过第三导轮组，第二柔性绳的另一端与弹簧组的下端连接；每个所述发电机构包含电机、带轮一、带轮二和传动带，电机安装在背板的顶部，电机的输出轴上安装有带轮一，背板上安装有带轮二，带轮一和带轮二通过传动带传动。该背包整体为被动式结构，且满足人体各种频率下的运动，将背包与人体的相对运动带动电机进行发电，保证了背包与人体相对运动过程中不会产生冲击作用。
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公开(公告)号：CN112998387B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110301835.0
申请日：2021-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可控阻尼的完全恒力悬浮背包装置，包含背包连接板和带有背带的背板；还包含镜像设置的两套恒力机构和两个调节机构，每套恒力机构包括升降组件、第一导轮组、弹簧组、第二导轮组、摆杆、第一柔性绳、第二柔性绳和第三导轮组；位于摆杆一端的背板上连接有带有轮槽的固定轮，摆杆另一端设置有滑轮，滑轮和固定轮位于背包连接板与背板之间，第一柔性绳一端通过调节机构连接弹簧组上端，第一柔性绳依次搭设在第二导轮组和第一导轮组的导轮上，并由下至上绕过滑轮后，第一柔性绳另一端定位在固定轮的轮槽内，第二柔性绳另一端通过调节机构连接弹簧组下端。本发明可以适应不同负载的要求，满足人体各种频率下的运动，运行稳定可靠。
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公开(公告)号：CN115847381A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310127774.X
申请日：2023-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可变换构型的并联下肢穿戴助力装置，包含驱动装置、主动关节、从动关节和平面六连杆机构；驱动装置固定在平面六连杆机构的腰部基座上，用于驱动可作转动的主动关节，从动关节与主动关节相连并间隔分布，主动关节、从动关节和平面六连杆机构转动连接形成可变换构型的多边形结构，以实现对不同运动状况的辅助出力，其中一个主动关节与一个从动关节之间的用作支撑运动的连杆机构的脚踏板上并列布置有单向转动的两个滚轮，以适应不同地形的助力运动。本发明采用主动关节和从动关节间隔布置，控制方式直观简便，可适应不同的构型和使用工作状态。
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