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公开(公告)号：CN106056102A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610511830.X
申请日：2016-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06K9/00825 , G06K9/6267 , G06K2209/23 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于视频图像分析的道路车型分类方法，其特征在于，包括：获取视频图像中的每一帧；将视频图像中的每一帧输入至高斯混合模型中，得到前景车辆中心点；将视频图像中的每相邻两帧以及前景车辆中心点输入至卡尔曼滤波器中，得到最优帧；将最优帧输入至卷积神经网络中，得到高维特征向量；将高维特征向量输入车型分类模型中，得到车型分析结果。本发明对于光照变化、车辆形变的不利因素有很好的抑制作用，通过双线程使得车型检测和车型分类同时进行，明显地提高了分类的速度，并且通过使用中值流算法克服了车辆重合引起的识别准确度低的问题。
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公开(公告)号：CN103344242A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310288081.5
申请日：2013-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁强度和梯度的地磁匹配导航方法，其特征在于：1)建立基于积分形式指标函数的正则化模型；2)采用离散化手段对正则化模型进行极小化求解，得线性方程组；3)采用迭代算法求解方程组；4)根据方程组的解修正轨迹，得到匹配结果。该技术利用了地磁场强度信息以及地磁场强度的梯度信息，采用迭代算法实现地磁匹配导航，能够有效的解决地磁等值线匹配算法中匹配精度、匹配步长和匹配算法实时性相互制约的问题。
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公开(公告)号：CN115294046B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210914412.0
申请日：2022-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于微透镜阵列视觉标识的参数标定方法、装置及系统。所述方法包括：通过相机拍摄视觉标识在不同转台旋转角度下的多张图片；根据每张图片对应的转台旋转角度确定该图片视点的投影位置，并检测每张图片的莫尔条纹中心位置，根据每张图片对应的视点的投影位置和莫尔条纹中心位置确定对应的直线方程；采用LOF离群点检测算法检测直线方程的交点中是否有离群点，若是，则将离群点剔除，并采用重心法确定莫尔条纹初位置，若否，则采用最小二乘法确定莫尔条纹初位置；确定每张图片的莫尔条纹移动距离和视线角，根据莫尔条纹移动距离和视线角确定斜率。本发明所述的技术方案，有利于提高微透镜阵列视觉标识的位姿测量精度。
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公开(公告)号：CN108417057B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201810465901.6
申请日：2018-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/08
Abstract: 本发明旨在提供一种智能信号灯配时系统，包括行人监测装置，车辆监测装置，指示装置和运算装置，所述运算装置包括通信模块，情况分类模块，配时决策模块，结果评价模块和配时优化模块和渠化建议模块，所述情况分类模块将多个交通通行影响因素进行分类，并将分类传输给所述配时决策模块，通过配时决策模块发出配时策略，并通过指示装置引导人车合理通过道路交叉口，并识别不合理的车道渠化方案，给出合理建议。本发明考虑的交通通行影响因素更为全面，使交通配时策略更为合理，可以在保证行人优先通行的基础之上，有效地减缓交通拥堵，并在道路交叉口车道渠化方案不合理时提出预警与建议。
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公开(公告)号：CN111628818B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010414033.6
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B7/185 , H04L12/18 , H04L65/403 , H04W4/08 , H04W76/40
Abstract: 本发明提供了一种空地无人系统分布式实时通信方法、装置及多无人系统，涉及多无人系统通信技术领域，包括：获取空地无人系统内多个无人平台的初始化信息；根据初始化信息对多个无人平台进行分组，确定每个小组的组长和组员，断开与所有组员的通信连接，其中，组长与所在小组内的各组员建立通信连接；向各组长发布一级调查，其中，各组长基于一级调查向所在小组内的各组员发布二级调查，并响应于所在小组内的各组员针对二级调查做出的二级应答，基于二级应答反馈一级应答；基于来自各组长的一级应答进行处理，并发送控制指令。本发明通过分组构建双层星型网络通信架构，且通过调查和应答的通信模式有效减轻服务器的负载，提升系统的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113110455A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110410157.1
申请日：2021-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种未知初始状态的多机器人协同探索方法、装置及系统，涉及机器人探索技术领域。本发明所述的未知初始状态的多机器人协同探索方法，包括：获取多机器人的融合环境信息，对所述融合环境信息进行目标提取，建立目标节点；对所述目标节点进行优化和筛选，建立机器人状态与目标节点图；根据所述机器人状态与目标节点图，采用统一的协同策略进行任务决策，完成机器人对目标区域的实时导航控制任务；根据机器人相互通信实现任务的迭代，完成探索任务。本发明所述的技术方案，通过多机器人数据关联实现机器人状态图的估计，填补多机器人探索领域中系统状态初始化的空白，解决了需要人为干预的弊端，提供了一套可靠有效的探索方法。
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公开(公告)号：CN109005344B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810897745.0
申请日：2018-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 深圳市海斯比船艇科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种多自由度系留监控平台，包括:可悬停漂浮物、系留绳、云台、滑车、摄像机、遥控接收模块和图传模块，所述可悬停漂浮物通过所述系留绳悬浮在目标区域；所述滑车可沿着所述系留绳上下滑动，当滑动到目标位置后，所述滑车锁定在所述系留绳上；所述云台吊设在所述滑车下方，所述摄像机设置在所述云台上；地面控制模块通过所述遥控接收模块实现所所述云台、所述滑车和所述摄像机的控制；所述图传模块与所述摄像机相连接，通过所述图传模块将所拍摄的视频图像传送至地面控制模块。
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公开(公告)号：CN111476159A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010264623.5
申请日：2020-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于双角回归的检测模型训练、检测方法及装置，涉及船舰目标检测领域，包括：获取包含标注信息的训练集图像；将训练集图像输入检测模型，确定检测框的预测坐标数据，检测框用于框选预测的船舰目标，预测坐标数据包括检测框的预测中心点、预测第一对角线角度、预测第二对角线角度、预测短边长度、预测短边与对角线长度比例以及预测偏置点；根据实际坐标数据和预测坐标数据确定损失函数的值；根据损失函数的值调整检测模型的参数直至满足收敛条件，完成对所述检测模型的训练。本发明通过检测模型提取预测坐标数据，反映目标的关键点，解决了船舰目标尺寸变化较大、船舰密集程度不同造成的漏检误检问题，同时满足实时性要求。
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公开(公告)号：CN109917325A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910271147.7
申请日：2019-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多磁信标的定位方法、装置及系统，所述定位方法包括：采集多个磁信标在目标位置产生的混合磁场信号，其中，每个所述磁信标由不同频率的正弦信号激励；从所述混合磁场信号中提取每个磁信标在目标位置产生的对应的合成磁场信号；根据所述合成磁场信号计算所述磁信标的磁场旋转面的特征矢量；根据所述特征矢量计算所述目标位置与所述磁信标的中心的相对俯仰角；根据计算出的多个所述相对俯仰角，建立多个所述相对俯仰角与目标位置坐标之间的方程组；求解所述方程组，得到所述目标位置坐标。所述定位方法在复杂室内环境下受障碍物的影响较小，定位的精度和稳定性高，不会有累计误差。
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公开(公告)号：CN108654040A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810487196.X
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明一种自适应射箭辅助训练系统，包括，一信息处理器，一图像采集器，传感器，以及提示器；所述传感器包括一陀螺仪，所述陀螺仪安装在弓的弓臂上，用于测量弓实时的姿态角，所述图像采集器用于采集靶面的信息，所述信息处理器对所述陀螺仪和所述图像采集器采集到的信息进行数据分析、计算以及判断，所述提示器对射箭人员的射箭动作进行指导；本系统通过信息处理器、图像采集器、提示器，以及传感器对射箭人员的射箭动作进行指导，通过在弓臂上设置陀螺仪来测量弓的姿态角，本系统结构简单，不易于松动，便于安装和调整，降低了成本。
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