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公开(公告)号：CN106056102A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610511830.X
申请日：2016-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06K9/00825 , G06K9/6267 , G06K2209/23 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于视频图像分析的道路车型分类方法，其特征在于，包括：获取视频图像中的每一帧；将视频图像中的每一帧输入至高斯混合模型中，得到前景车辆中心点；将视频图像中的每相邻两帧以及前景车辆中心点输入至卡尔曼滤波器中，得到最优帧；将最优帧输入至卷积神经网络中，得到高维特征向量；将高维特征向量输入车型分类模型中，得到车型分析结果。本发明对于光照变化、车辆形变的不利因素有很好的抑制作用，通过双线程使得车型检测和车型分类同时进行，明显地提高了分类的速度，并且通过使用中值流算法克服了车辆重合引起的识别准确度低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107897137B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201711192467.0
申请日：2017-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A01K80/00
Abstract: 一种开架式全方位海参捕捞机器人，它涉及一种机器人，以解决水下人工捕捞海参困难的问题，它包括架体、机械手、收集箱、推进机构和水密平衡室；架体上布置有收集箱、调整机器人姿态的推进机构、捕捉海参的摄像头和两个水密平衡室，收集箱位于两个水密平衡室之间，摄像头布置在收集箱前方，任意一个水密平衡室内布置有机械手控制模块；收集箱包含有相隔离开的控制舱和储参室；柔性机械手和刚性机械手安装在架体上；门控制模块接收自动门感应器的信号控制感应自动门开闭，机械手控制模块接收摄像头的信号控制刚性机械手排除障碍物、控制推进机构行进并调整机器人姿态以及控制柔性机械手抓取并运送海参。本发明用于浅水作业海参捕捞。
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公开(公告)号：CN110906955A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911228115.5
申请日：2019-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种考虑测量延迟的捷联光学导引头解耦方法，涉及飞行器领域。本发明是为了解决目前在捷联光学导引头测量信息时间延迟与飞行器姿态传感器测量信息时间延迟不相同的条件下制导信息干扰较大的问题。本发明测量捷联光学导引头信号输出的延迟时间；通过角速率陀螺的角振动试验，测量角速率陀螺的输出延迟时间；进而得到捷联光学导引头输出信息延迟时间与角速率陀螺输出信息延迟时间之差，并根据角速率陀螺离散化采样周期，确定角速率陀螺解算的姿态角信息调整的拍数，利用捷联光学导引头输出的信息与角速率陀螺解算的经过时间拍数调整后的姿态角信息，求解得到消除测量延迟的飞行器与目标连线的视线角，完成捷联光学导引头的解耦。
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公开(公告)号：CN110906955B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201911228115.5
申请日：2019-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种考虑测量延迟的捷联光学导引头解耦方法，涉及飞行器领域。本发明是为了解决目前在捷联光学导引头测量信息时间延迟与飞行器姿态传感器测量信息时间延迟不相同的条件下制导信息干扰较大的问题。本发明测量捷联光学导引头信号输出的延迟时间；通过角速率陀螺的角振动试验，测量角速率陀螺的输出延迟时间；进而得到捷联光学导引头输出信息延迟时间与角速率陀螺输出信息延迟时间之差，并根据角速率陀螺离散化采样周期，确定角速率陀螺解算的姿态角信息调整的拍数，利用捷联光学导引头输出的信息与角速率陀螺解算的经过时间拍数调整后的姿态角信息，求解得到消除测量延迟的飞行器与目标连线的视线角，完成捷联光学导引头的解耦。
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公开(公告)号：CN107897137A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711192467.0
申请日：2017-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A01K80/00
CPC classification number: A01K80/00
Abstract: 一种开架式全方位海参捕捞机器人，它涉及一种机器人，以解决水下人工捕捞海参困难的问题，它包括架体、机械手、收集箱、推进机构和水密平衡室；架体上布置有收集箱、调整机器人姿态的推进机构、捕捉海参的摄像头和两个水密平衡室，收集箱位于两个水密平衡室之间，摄像头布置在收集箱前方，任意一个水密平衡室内布置有机械手控制模块；收集箱包含有相隔离开的控制舱和储参室；柔性机械手和刚性机械手安装在架体上；门控制模块接收自动门感应器的信号控制感应自动门开闭，机械手控制模块接收摄像头的信号控制刚性机械手排除障碍物、控制推进机构行进并调整机器人姿态以及控制柔性机械手抓取并运送海参。本发明用于浅水作业海参捕捞。
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公开(公告)号：CN107893732A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711159935.4
申请日：2017-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可移动漂浮式海洋能发电装置，涉及海洋能源领域，为了解决现有的海洋能发电装置只能收集一种类型的海洋能，海洋能收集效率低的问题。垂直轴发电装置用于利用波浪能进行发电；水平轴发电装置用于利用潮流能进行发电；固定装置用于将浮体与外物连接；航行动力装置用于驱动浮体航行；浮体固定在甲板下方；垂直轴发电装置和水平轴发电装置所发电能存储在电源中。本发明适用于收集海洋能。
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