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公开(公告)号：CN106837668B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710068229.2
申请日：2017-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 一种锚定式全维度波浪能俘获装置，属于波浪能领域，解决了现有波浪能俘获装置只能俘获单向传播的波浪能的问题。所述装置：第一空心多面体包括第一框架和多个第一电磁体，多个第一电磁体分别贯穿且固设在第一框架的多个面上。第二空心多面体包括第二框架和多个第二电磁体，多个第二电磁体分别贯穿且固设在第二框架的多个面上。第二空心多面体位于第一空心多面体的内部，并能够自由运动。第一电磁体朝向第一框架内部的第一磁极与第二电磁体朝向第二框架外部的第二磁极的极性相同。在所述第一磁极或者所述第二磁极的端面上固设有线圈，线圈的环面不与其所在的端面垂直。线圈与电能采集装置相连，第一框架通过锚链与锚相连。本发明适用于俘获波浪能。
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公开(公告)号：CN106828842A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710094994.1
申请日：2017-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电磁肌肉仿生腔体膜水母机器人，它涉及一种水母机器人，具体涉及一种电磁肌肉仿生腔体膜水母机器人。本发明为了解决现有仿生水母机器人效率低、噪音大、操控性差的问题。本发明包括壳体组件、电磁肌肉仿生驱动机构、尾部触手舵机构、四个浮沉水舱和四个水泵，所述电磁肌肉仿生腔体设置在所述壳体组件内，所述电磁肌肉仿生驱动机构的两侧分别各设有两个浮沉水舱，每个所述浮沉水舱内均设有一个水泵，所述尾部触手舵机构安装在所述壳体组件的下表面。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN116576723A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310620770.5
申请日：2023-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 发射速度、角度及时序可调的航行体并联入水试验装置，属于跨介质航行体入水领域，本发明为解决现有并联入水试验设备存在的问题。本发明包括电磁炮发射平台、角度调整架和试验水池；电磁炮发射平台用于向试验水池内并联发射弹丸，角度调整架用于调节电磁炮发射平台的发射角度；电磁炮发射平台，上炮管和下炮管上均沿长度方向绕制m段线圈；相邻两段线圈之间设置一个光电开关，当微控制器输出指令使得上炮触发开关M1闭合时，触发电容组C1向线圈L1放电，令弹丸沿上炮管向前运动，依此类推直至电容组Cm向线圈Lm放电使得弹丸从上炮管发射出去；下炮管控制部控制下炮管发射弹丸，微控制器通过控制M1、M2的触发时序控制上、下炮发射弹丸的时间间隔。
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公开(公告)号：CN110906790B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201911418755.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41F7/00
Abstract: 一种可调节艇速与发射相对位置的重复装填水下齐射装置，它涉及水下齐射装置。本发明为解决现有的潜艇无法实现水下双弹齐射的问题。本发明包括试验水箱、电动葫芦、直流驱动电机、绳索、水下触发光电对射开关、艇速运动机构、发射筒固定机构和艇速发射机构，直流驱动电机位于试验水箱外侧的下部，电动葫芦安装在试验水箱顶板的下表面上，水下触发光电对射开关安装在实验水箱底板的上表面，所述艇速运动机构位于试验水箱底板的上表面，艇速运动机构与直流驱动电机连接，艇速运动机构通过绳索与电动葫芦连接，发射筒固定机构安装在艇速运动机构上，发射筒固定机构可沿艇速运动机构的长度方向往复运动，所述艇速发射机构安装在发射筒固定机构上。
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公开(公告)号：CN106828842B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201710094994.1
申请日：2017-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电磁肌肉仿生腔体膜水母机器人，它涉及一种水母机器人，具体涉及一种电磁肌肉仿生腔体膜水母机器人。本发明为了解决现有仿生水母机器人效率低、噪音大、操控性差的问题。本发明包括壳体组件、电磁肌肉仿生驱动机构、尾部触手舵机构、四个浮沉水舱和四个水泵，所述电磁肌肉仿生腔体设置在所述壳体组件内，所述电磁肌肉仿生驱动机构的两侧分别各设有两个浮沉水舱，每个所述浮沉水舱内均设有一个水泵，所述尾部触手舵机构安装在所述壳体组件的下表面。本发明属于机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110906955A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911228115.5
申请日：2019-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种考虑测量延迟的捷联光学导引头解耦方法，涉及飞行器领域。本发明是为了解决目前在捷联光学导引头测量信息时间延迟与飞行器姿态传感器测量信息时间延迟不相同的条件下制导信息干扰较大的问题。本发明测量捷联光学导引头信号输出的延迟时间；通过角速率陀螺的角振动试验，测量角速率陀螺的输出延迟时间；进而得到捷联光学导引头输出信息延迟时间与角速率陀螺输出信息延迟时间之差，并根据角速率陀螺离散化采样周期，确定角速率陀螺解算的姿态角信息调整的拍数，利用捷联光学导引头输出的信息与角速率陀螺解算的经过时间拍数调整后的姿态角信息，求解得到消除测量延迟的飞行器与目标连线的视线角，完成捷联光学导引头的解耦。
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公开(公告)号：CN105547058A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510945757.2
申请日：2015-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B35/00
CPC classification number: F42B35/00
Abstract: 一种基于动量定理的弹托分离系统，它涉及一种弹托分离系统。现有整体式弹托依靠空气阻力或炮口挡圈实现弹托与射弹的分离时，弹托与弹体分离需要较长的飞行距离，弹托对弹体的轨迹影响大，同时因弹托随弹体一同入水而直接干扰射弹入水后形成的水面喷溅形状以及空泡形状，并且由于弹托的干扰使操作人员对射弹入水画面的拍摄质量下降，致使画面提供的数据不准确。本发明中加速弹托和阻挡弹托之间设置有缓冲垫片，缓冲垫片与阻挡弹托相贴紧，加速弹托为回转体，加速弹托内有射弹放置腔，射弹设在射弹放置腔内且射弹的弹头朝向炮口设置，阻挡弹托沿其长度方向加工有射弹通过孔，回收罩位于炮管外且朝向炮管的炮口设置。本发明用于超空泡射弹实验中。
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公开(公告)号：CN110906955B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201911228115.5
申请日：2019-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种考虑测量延迟的捷联光学导引头解耦方法，涉及飞行器领域。本发明是为了解决目前在捷联光学导引头测量信息时间延迟与飞行器姿态传感器测量信息时间延迟不相同的条件下制导信息干扰较大的问题。本发明测量捷联光学导引头信号输出的延迟时间；通过角速率陀螺的角振动试验，测量角速率陀螺的输出延迟时间；进而得到捷联光学导引头输出信息延迟时间与角速率陀螺输出信息延迟时间之差，并根据角速率陀螺离散化采样周期，确定角速率陀螺解算的姿态角信息调整的拍数，利用捷联光学导引头输出的信息与角速率陀螺解算的经过时间拍数调整后的姿态角信息，求解得到消除测量延迟的飞行器与目标连线的视线角，完成捷联光学导引头的解耦。
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公开(公告)号：CN110906790A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911418755.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41F7/00
Abstract: 一种可调节艇速与发射相对位置的重复装填水下齐射装置，它涉及水下齐射装置。本发明为解决现有的潜艇无法实现水下双弹齐射的问题。本发明包括试验水箱、电动葫芦、直流驱动电机、绳索、水下触发光电对射开关、艇速运动机构、发射筒固定机构和艇速发射机构，直流驱动电机位于试验水箱外侧的下部，电动葫芦安装在试验水箱顶板的下表面上，水下触发光电对射开关安装在实验水箱底板的上表面，所述艇速运动机构位于试验水箱底板的上表面，艇速运动机构与直流驱动电机连接，艇速运动机构通过绳索与电动葫芦连接，发射筒固定机构安装在艇速运动机构上，发射筒固定机构可沿艇速运动机构的长度方向往复运动，所述艇速发射机构安装在发射筒固定机构上。
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公开(公告)号：CN106837668A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710068229.2
申请日：2017-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种锚定式全维度波浪能俘获装置，属于波浪能领域，解决了现有波浪能俘获装置只能俘获单向传播的波浪能的问题。所述装置：第一空心多面体包括第一框架和多个第一电磁体，多个第一电磁体分别贯穿且固设在第一框架的多个面上。第二空心多面体包括第二框架和多个第二电磁体，多个第二电磁体分别贯穿且固设在第二框架的多个面上。第二空心多面体位于第一空心多面体的内部，并能够自由运动。第一电磁体朝向第一框架内部的第一磁极与第二电磁体朝向第二框架外部的第二磁极的极性相同。在所述第一磁极或者所述第二磁极的端面上固设有线圈，线圈的环面不与其所在的端面垂直。线圈与电能采集装置相连，第一框架通过锚链与锚相连。本发明适用于俘获波浪能。
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