公开(公告)号：CN113110455B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202110410157.1

申请日：2021-04-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 屈桢深 ,  杨志伟 ,  董鸿宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种未知初始状态的多机器人协同探索方法、装置及系统，涉及机器人探索技术领域。本发明所述的未知初始状态的多机器人协同探索方法，包括：获取多机器人的融合环境信息，对所述融合环境信息进行目标提取，建立目标节点；对所述目标节点进行优化和筛选，建立机器人状态与目标节点图；根据所述机器人状态与目标节点图，采用统一的协同策略进行任务决策，完成机器人对目标区域的实时导航控制任务；根据机器人相互通信实现任务的迭代，完成探索任务。本发明所述的技术方案，通过多机器人数据关联实现机器人状态图的估计，填补多机器人探索领域中系统状态初始化的空白，解决了需要人为干预的弊端，提供了一套可靠有效的探索方法。

公开(公告)号：CN119215920A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411350517.3

申请日：2024-09-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 柯华 ,  孙少杰 ,  罗蕙佳代 ,  李方喆 ,  曹璐 ,  刘斌 ,  杨志伟 ,  郭俊含 ,  李子昂 ,  黄勇 ,  周玉

IPC: B01J23/888 ,  C02F1/30 ,  B01J23/00 ,  B01J35/33 ,  B01J35/39 ,  B01J37/03 ,  C02F101/30

Abstract: 一种具有镶嵌结构的磁性可回收复合光催化剂的制备方法和应用，它涉及一种光催化剂的制备方法和应用。本发明的目的是要解决现有具备磁性的复相催化剂粉体中磁性相添加含量过多导致团聚，从而影响催化性能的问题。一种具有镶嵌结构的磁性可回收复合光催化剂为复相催化剂相aBi2WO6中镶嵌铁电催化剂相bBFe2O4，B为钴元素或镍元素。方法：一、制备溶胶A；二、制备溶胶B；三、制备溶胶C；四、制备溶胶D；五、制备混合溶胶E；六、烘干；七、碳化；八、煅烧。本发明设计镶嵌结构，即让铁电催化剂相均匀镶嵌在复相催化剂相中，使得其不能团聚出现在晶界上，避免其团聚后漏电流，这种结构可以有效提高压电光催化剂的降解性能。

公开(公告)号：CN113110455A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110410157.1

申请日：2021-04-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 屈桢深 ,  杨志伟 ,  董鸿宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种未知初始状态的多机器人协同探索方法、装置及系统，涉及机器人探索技术领域。本发明所述的未知初始状态的多机器人协同探索方法，包括：获取多机器人的融合环境信息，对所述融合环境信息进行目标提取，建立目标节点；对所述目标节点进行优化和筛选，建立机器人状态与目标节点图；根据所述机器人状态与目标节点图，采用统一的协同策略进行任务决策，完成机器人对目标区域的实时导航控制任务；根据机器人相互通信实现任务的迭代，完成探索任务。本发明所述的技术方案，通过多机器人数据关联实现机器人状态图的估计，填补多机器人探索领域中系统状态初始化的空白，解决了需要人为干预的弊端，提供了一套可靠有效的探索方法。