公开(公告)号：CN102288199B

公开(公告)日：2012-11-28

申请号：CN201110168729.6

申请日：2011-06-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李葆华 ,  陈希军 ,  奚伯齐 ,  温奇咏

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种星敏感器的地面测试方法。步骤包括：采用经纬仪，调整星敏感器，使星敏感器的Z轴指向正北，Y轴垂直朝天顶；接收星敏感器在惯性坐标系下的四元数；根据当地时间，把星敏感器的姿态转到WGS84坐标系下的四元数；把星敏感器WGS84坐标系下的四元数转换为三轴欧拉角；星敏感器连续运行30分钟，实时保存滚动角与当地经度的差和偏航角与当地纬度的差，统计滚动角和偏航角的精度；实时保存俯仰角与当地经度的差，统计俯仰角的精度。本发明测试简单，不需要任何特殊的设备，不但能测试星敏感器的三轴欧拉角的精度，而且可以完全测试星敏感器的三轴极性，只要时间精度满足要求，还能测试星敏感器的绝对经度。

公开(公告)号：CN102117199A

公开(公告)日：2011-07-06

申请号：CN201110007505.7

申请日：2011-01-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李葆华 ,  陈希军 ,  奚伯齐 ,  钟红军

IPC: G06F9/38

Abstract: 本发明提供一种利用并行流水线机制提高星敏感器数据更新率的方法。在本帧图像的数据处理结束时刻立即启动下帧图像的曝光，存储本帧图像、从本帧图像中提取星像坐标、对提取的星像进行识别、计算当前帧的姿态以及把识别的结果发送给导航计算机过程和下帧图像的曝光同步进行。本发明提高了星敏感器的数据更新率，硬件代价小，系统可实现性好。由于系统应用的需要，增加积分时间、图像存储时间、星像提取时间与星图识别时间和姿态计算时间或者姿态数据通信输出时间，不会降低星敏感器的数据更新率；虽然提高了星敏感器数据更新率，但是不会降低星敏感器的数据精度；由于提高了星敏感器数据更新率，因此也进一步提高了星敏感器的动态性能。

公开(公告)号：CN117110643A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311048898.5

申请日：2023-08-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  孙一为 ,  魏振楠 ,  奚伯齐 ,  王常虹

IPC: G01P3/48

Abstract: 速率积分半球谐振陀螺角速率输出方法，属于惯性技术领域。本发明是为了解决现有速率积分半球谐振陀螺控制方法存在驻波方位角的测量噪声大，陀螺的输出精度差的问题。本发明将陀螺固有工作频率作为正向行波和反向行波频率的初始值，计算获取正向行波和反向行波的参考信号；利用参考信号，采用低通滤波器对电极检测信号进行一次解调，利用一次解调量，获取陀螺角速率二次解调量；计算两组电极检测信号的正向行波和反向行波与正向行波和反向行波参考信号的相位差；利用相位差，计算正向行波和反向行波参考信号，对半球谐振子正反向行波的闭环实时跟踪，计算速率积分半球谐振陀螺敏感轴角速率测量值。本发明用于速率积分半球谐振陀螺角速率输出控制。

公开(公告)号：CN116576886A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310502303.2

申请日：2023-05-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王奇 ,  奚伯齐 ,  王常虹 ,  伊国兴 ,  李汉时 ,  解伟男

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/5776 ,  G06F17/16

Abstract: 一种半球谐振陀螺阻尼不均匀辨识方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于谐振子驻波漂移导致陀螺输出性能差的问题。本发明采取的主要技术方案为：步骤1、将半球谐振陀螺固定在速率转台上，且半球谐振陀螺的敏感轴与转台的回转轴平行；步骤2、驱动半球谐振陀螺起振，并维持给定振幅；步骤3、驱动转台旋转；步骤4、转台转速稳定后，切断半球谐振陀螺驱动回路；步骤5、采用上位机采集半球谐振陀螺振动信号；步骤6、解算谐振子能量E；步骤7、辨识阻尼轴方位角以及阻尼不均匀幅值；步骤8、对谐振子驻波漂移进行补偿。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺阻尼不均匀辨识。

公开(公告)号：CN116222530A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202211104793.2

申请日：2022-09-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  王瑞祺 ,  王常虹 ,  魏振楠 ,  奚伯齐 ,  袁立山

IPC: G01C19/56

Abstract: 一种微半球谐振陀螺性能参数辨识及静电修调方法，涉及及微半球谐振陀螺领域。本发明是为了解决目前静电修调方法还存在操作复杂、修调效率低、修调精度不高的问题。本发明包括：获得微半球谐振结构的幅频特性曲线；利用幅频特性曲线进行测试获得微半球谐振结构圆频率不匹配量Δω和品质因数Q；利用步骤二获得的幅频特性曲线上两个峰值对应的激励频率fx、fy所对应的圆频率ωx、ωy，选取直接项修调电极并获取直接项修调电压与频率裂解之间的关系；利用非线性优化方法对直接项修调电压与频率裂解之间的关系进行拟合，辨识得到陀螺性能参数；利用陀螺性能参数得到耦合项修调电极及其最优修调电压。本发明用于实现微半球谐振陀螺的高精度静电修调。

公开(公告)号：CN114780903B

公开(公告)日：2023-02-07

申请号：CN202210480919.X

申请日：2022-05-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 解伟男 ,  王奇 ,  奚伯齐 ,  孙一为 ,  伊国兴 ,  王常虹

IPC: G06F17/10 ,  G01C19/5691

Abstract: 一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性及电极非正交误差辨识方法，它属于半球谐振陀螺误差参数辨识技术领域。本发明解决了由于X/Y两路驱动信号增益不一致以及驱动电极非正交，引起驻波方位角漂移及控制回路误差的问题。本发明方法基于存在驱动增益不对称系数k及电极非正交偏角时进动速度模型，使用辨识方法对误差参数进行辨识，从而计算出驱动增益不对称误差系数及电极非正交偏角，进而解决了驻波方位角漂移及控制回路误差的问题，提高了半球谐振陀螺的性能。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性及电极非正交误差进行辨识。

公开(公告)号：CN114459449A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210142159.1

申请日：2022-02-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 魏振楠 ,  伊国兴 ,  孙一为 ,  奚伯齐 ,  王常虹

IPC: G01C19/56

Abstract: 一种半球谐振陀螺谐振子与平板电极装配质量检测方法，具体涉及一种半球谐振陀螺的谐振子与平板电极之间的装配质量的检测方法，本发明为了解决平板电极式半球谐振陀螺因半球谐振子唇沿与平板电极上表面之间的间隙无法精确测量的问题，它包括以下步骤：S1、建立半球谐振陀螺的等效装配间隙与等效装配电容的关系式；S2、建立半球谐振陀螺的模拟电路，输入等效装配电容，输出电压，并确定所述模拟电路的输出电压与等效装配电容的关系式，得到各等效装配电容的实际测量值；S3、计算实际平均等效装配电容和实际等效装配电容标准差；S4、判断半球谐振陀螺装配质量是否合格。本发明用于检验半球谐振陀螺装配质量是否合格，属于装置质量检测领域。

公开(公告)号：CN114440852A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202210252915.6

申请日：2022-03-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 解伟男 ,  王奇 ,  奚伯齐 ,  孙一为 ,  伊国兴 ,  王常虹

IPC: G01C19/5776 ,  G01C19/5691

Abstract: 一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差辨识方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称引起驻波方位角漂移及控制回路误差的问题。本发明基于存在驱动增益不对称系数k时进动速度模型，使用非线性最小二乘法对误差参数进行辨识，从而计算出驱动增益不对称误差系数，进而解决驻波方位角漂移及控制回路存在误差的问题。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差进行辨识。

公开(公告)号：CN113899365A

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202111385715.X

申请日：2021-11-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 解伟男 ,  王奇 ,  奚伯齐 ,  孙一为 ,  伊国兴 ,  王常虹

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C21/20

Abstract: 基于半球谐振陀螺检测通路非对称性参数辨识的驻波方位角测量方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于X/Y检测信号增益不一致、X/Y检测电极非正交以及X/Y检测信号存在相位差，导致对驻波方位角存在测量误差的问题。本发明基于增益比、检测电极偏角和相位差建立了改进的测角方程，再使用非线性最小二乘法或扩展卡尔曼滤波法对误差参数进行辨识，从而计算出谐振子驻波精确的方位角，解决了由于检测误差导致测角不精确的问题，提高了半球谐振陀螺的测量精度。本发明可以应用于惯性技术领域用。

公开(公告)号：CN113252019A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110522933.7

申请日：2021-05-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 解伟男 ,  汪昕杨 ,  孙一为 ,  奚伯齐 ,  伊国兴 ,  王常虹

IPC: G01C19/5705 ,  G01C19/5776 ,  G01C21/18

Abstract: 一种前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法，本发明涉及前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法。本发明的目的是为了解决前向放大系数不一致时半球谐振陀螺无法精确测出载体的角度等信息，降低导航准确率的问题。过程为：1：将陀螺固定在转台上使陀螺敏感轴与转台旋转轴重合；2：对陀螺上的激励电极施加激励电压进行参数激励，直到谐振子的振动信号幅值不变；3：使转台匀速旋转，采集陀螺上0°、45°电极检测的振动信号和转台角度；4：得到E、R、S信号；5：设计扩展卡尔曼滤波器并设置初始参数；6：估计前向放大系数比值；7：获取前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角。本发明属于惯性技术领域。