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公开(公告)号：CN100513062C
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200610151078.9
申请日：2006-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种四自由度并联机构，它涉及一种并联机床用的四自由度并联机构。针对目前六自由度并联机构存在结构复杂，工作空间与机构的体积比较小，制造成本较高的问题。本发明的第一、二伸缩连杆的上端通过第一虎克铰(5)与固定平台(1)铰接，下端通过转动副(4)与运动平台(2)连接，第三、四伸缩连杆的上端通过第二虎克铰(8)与固定平台(1)铰接，下端通过球铰(9)与运动平台(2)铰接。本发明的运动平台可实现空间的三维移动和一维转动，在运动平台上或工作台上串联一个转动自由度，即可实现空间三维移动和两维转动的五自由度运动，完全可以替代传统的串联式多轴机床和六自由度并联机床来实现对空间复杂曲面零件的加工作业。
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公开(公告)号：CN1958229A
公开(公告)日：2007-05-09
申请号：CN200610151080.6
申请日：2006-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五自由度并串联数控机床，它涉及一种数控机床。针对现有六自由度并联机床在加工空间复杂曲面零件，存在结构复杂、工作空间与机构的体积比小、操作复杂、造价高的问题。本发明的固定平台(2)位于运动平台(3)的上方且二者之间通过四个伸缩连杆(4)连接，四个伸缩连杆(4)的上端与第一伺服电机(1)传动连接，连接轴(7)装在运动平台(3)下端的支壁上，连接轴(7)上装有电主轴(6)，电主轴(6)的下端固定装有刀具(8)，第二伺服电机(5)与连接轴(7)传动连接。本发明通过第一伺服电机驱动四个伸缩连杆实现运动平台的三维移动和一维转动，同时第二伺服电机驱动电主轴和刀具相对于运动平台转动，因此该并串联数控机床可实现对空间复杂曲面零件的加工作业。
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公开(公告)号：CN110026922B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910315205.1
申请日：2019-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 动车轮销孔识别转臂机械装置，属于高铁动车装配辅助工具技术领域。固定支座与垂直移动架滑动连接，固定支撑板与固定支座固定连接，伺服电机通过电机架固定在固定支撑板上，垂直移动架与限位支撑板固定连接，限位支撑板与伺服电机通过丝杠螺纹连接，转轴两端安装有轴承组件，两个轴承组件固定在垂直移动架上，转轴的下端与回转气缸的回转刻度盘固定连接，回转气缸的缸体固定在垂直移动架上，转轴固装有转臂支架，转臂支架与水平移动台滑动连接，转臂支架通过气缸支座与单作用气缸固定连接，单作用气缸与水平移动台固定连接，水平移动台用于安装相机或激光传感器支架；本发明用于高铁动车车轮制动盘装配线和检测线上。
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公开(公告)号：CN109848708A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910208680.9
申请日：2019-03-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P23/04
Abstract: 一种五自由度增减材机床，属于大型零件复合加工技术领域，解决了目前修复大型零件存在机械手刚度低及铣削工具和焊枪切换不便的问题，它包含双摆头机构和底座，双摆头机构通过三角形伸缩机构来与底座连接，三角形伸缩机构由床身和两个伸缩臂按三角形布置构成，床身连接在底座上，两个伸缩臂的基本节均与床身铰接，两个伸缩臂的伸缩节端部铰接，其中一个伸缩臂的伸缩节端部与双摆头机构固定连接；本发明用于现场修复大型零件。
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公开(公告)号：CN109732342A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910092704.9
申请日：2019-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种轮装制动盘自动装配生产线工艺，所述工艺包括以下工序：工序1、车轮检测位；工序2、制动盘检测位；工序3、车轮与制动盘预装位；工序4、螺栓安装预紧位；工序5、螺栓拧紧位；工序6、画防松线位。本发明是将机械、伺服运动控制、检测技术、通讯技术、气动及机器人技术等融为一体实现车轮销孔和制动盘销槽位置自动识别、车轮和制动盘ID号自动读取上传、车轮和制动盘自动搬运及预装配、机械手完成插销和螺栓并进行螺栓预紧、拧紧轴按螺栓拧紧工艺自动完成螺栓拧紧并将拧紧信息自动上传、最后机械手完成画防松线等完整的车轮与制动盘自动装配的完整工艺流程，是国内外首次应用于轨道车轮与制动盘自动装配线并经过验证的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107085313A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710444210.3
申请日：2017-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G02B27/46 , G01J5/0831 , G01J5/20 , G01J2005/0077 , G01J2005/202
Abstract: 基于双自由度微调机构的红外成像系统空间滤波器及该滤波器的操作方法，涉及红外成像、景象生成技术领域。本发明是为了解决红外成像系统冷反射的问题。本发明所述的基于双自由度微调机构的红外成像系统空间滤波器，第一旋转框位于腔体的开口处，第一旋转框能够以其中轴为转轴旋转，第一旋转框和第二旋转框通过偏心的旋转销轴转动连接，使得第二旋转框能够以旋转销轴为转轴旋转，第二锁紧钉用于将第一旋转框和第二旋转框相对固定，电阻阵列和镜头均位于腔体内，微透镜阵列嵌固在第二旋转框的中心通孔处，电阻阵列与微透镜阵列分别位于镜头前后二倍焦距处，且电阻阵列的中心、镜头的光轴和第一旋转框的中轴共线。本发明适用于红外成像系统中。
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公开(公告)号：CN104216410B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410493884.9
申请日：2014-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于大型室内公共场所的盲人导航助行小车及其定位方法，属于盲人助行导航技术领域。为了解决目前用于导盲的服务机器人在保证定位精度的同时，过密的铺设超声波信标使成本增加的问题。助行小车通过布置在所述室内的棚顶的超声波接收阵列，实现小范围高精度定位，通过安装在小车后轮的编码器与电子罗盘的航迹推算组合实现大范围低精度的惯性导航，利用扩展卡尔曼滤波进行数据融合；如果助行小车行进过程中遇到障碍物，则通过避障系统进行提示使用者障碍物的方位，还可以通过语音和主控系统进行交互，询问当前位置及指定目的地，主控系统控制通过语音播报、提示导航路线。它用于盲人导航。
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公开(公告)号：CN100503150C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200610151080.6
申请日：2006-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五自由度混联数控机床，它涉及一种五自由度数控机床。针对现有六自由度并联机床在加工空间复杂曲面零件，存在结构复杂、工作空间与机构的体积比小、操作复杂、造价高的问题。本发明的固定平台(2)位于运动平台(3)的上方且二者之间通过四个伸缩连杆(4)连接，四个伸缩连杆(4)的上端与第一伺服电机(1)传动连接，连接轴(7)装在运动平台(3)下端的支壁上，连接轴(7)上装有电主轴(6)，电主轴(6)的下端固定装有刀具(8)，第二伺服电机(5)与连接轴(7)传动连接。本发明通过第一伺服电机驱动四个伸缩连杆实现运动平台的三维移动和一维转动，同时第二伺服电机驱动电主轴和刀具相对于运动平台转动，因此该混联数控机床可实现对空间复杂曲面零件的加工作业。
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公开(公告)号：CN100371113C
公开(公告)日：2008-02-27
申请号：CN200510127398.6
申请日：2005-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五自由度数控铣床，涉及一种数控铣床。现有并联机床刚度差、精度低、结构复杂和成本较高，现有的五自由度并联机床还存在加工、制造、安装都不方便、数控编程复杂的弊端。五自由度数控铣床，它包括铣床床身(1)、平台基座、加工刀具(3)和控制加工刀具(3)运动的电主轴(9)，它还包括与铣床床身(1)或平台基座连接的三自由度RPS机构，所述三自由度RPS机构是由下平台(4)、运动平台(5)和由丝杠螺母机构组成的伸缩杆(6)组成，所述伸缩杆(6)为三根，每根伸缩杆(6)的两端都分别与下平台(4)和运动平台(5)铰接。本发明所述铣床刚度强、精度高、结构简单、成本低廉，并且具有对称结构，所以加工、制造、安装都极为方便，加工精度高，方便数控编程，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN1788899A
公开(公告)日：2006-06-21
申请号：CN200510127398.6
申请日：2005-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五自由度数控铣床，涉及一种数控铣床。现有并联机床刚度差、精度低、结构复杂和成本较高，现有的五自由度并联机床还存在加工、制造、安装都不方便、数控编程复杂的弊端。五自由度数控铣床，它包括铣床床身(1)、平台基座、加工刀具(3)和控制加工刀具(3)运动的电主轴(9)，它还包括与铣床床身(1)或平台基座连接的三自由度RPS机构，所述三自由度RPS机构是由下平台(4)、运动平台(5)和由丝杠螺母机构组成的伸缩杆(6)组成，所述伸缩杆(6)为三根，每根伸缩杆(6)的两端都分别与下平台(4)和运动平台(5)铰接。本发明所述铣床刚度强、精度高、结构简单、成本低廉，并且具有对称结构，所以加工、制造、安装都极为方便，加工精度高，方便数控编程，利于推广应用。
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