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公开(公告)号：CN100513062C
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200610151078.9
申请日：2006-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种四自由度并联机构，它涉及一种并联机床用的四自由度并联机构。针对目前六自由度并联机构存在结构复杂，工作空间与机构的体积比较小，制造成本较高的问题。本发明的第一、二伸缩连杆的上端通过第一虎克铰(5)与固定平台(1)铰接，下端通过转动副(4)与运动平台(2)连接，第三、四伸缩连杆的上端通过第二虎克铰(8)与固定平台(1)铰接，下端通过球铰(9)与运动平台(2)铰接。本发明的运动平台可实现空间的三维移动和一维转动，在运动平台上或工作台上串联一个转动自由度，即可实现空间三维移动和两维转动的五自由度运动，完全可以替代传统的串联式多轴机床和六自由度并联机床来实现对空间复杂曲面零件的加工作业。
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公开(公告)号：CN1958229A
公开(公告)日：2007-05-09
申请号：CN200610151080.6
申请日：2006-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五自由度并串联数控机床，它涉及一种数控机床。针对现有六自由度并联机床在加工空间复杂曲面零件，存在结构复杂、工作空间与机构的体积比小、操作复杂、造价高的问题。本发明的固定平台(2)位于运动平台(3)的上方且二者之间通过四个伸缩连杆(4)连接，四个伸缩连杆(4)的上端与第一伺服电机(1)传动连接，连接轴(7)装在运动平台(3)下端的支壁上，连接轴(7)上装有电主轴(6)，电主轴(6)的下端固定装有刀具(8)，第二伺服电机(5)与连接轴(7)传动连接。本发明通过第一伺服电机驱动四个伸缩连杆实现运动平台的三维移动和一维转动，同时第二伺服电机驱动电主轴和刀具相对于运动平台转动，因此该并串联数控机床可实现对空间复杂曲面零件的加工作业。
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公开(公告)号：CN1962192A
公开(公告)日：2007-05-16
申请号：CN200610151060.9
申请日：2006-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五轴联动并串联数控抛光机床，它涉及一种抛光机床。针对汽轮机大中型叶片采用手工抛光，效率低、不易操作、对操作者健康带来危害的问题。本发明的固定平台(3)位于运动平台(4)的上方，运动平台(4)与固定平台(3)之间通过四个伸缩连杆(8)连接，四个伸缩连杆(8)的上端分别与第一伺服电机(2)传动连接，砂轮(5)装在运动平台(4)上且与运动平台(4)转动连接，砂轮(5)的正下方设有固定工作台(1)，固定工作台(1)上装有通过第二伺服电机(7)驱动的数控转台(6)。本发明的运动平台可实现空间的三维移动和一维转动，装在数控转台上的汽轮机叶片实现一维转动，因此本发明可以实现对汽轮机叶片及其他空间复杂曲面零件的抛光作业。
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公开(公告)号：CN1958228A
公开(公告)日：2007-05-09
申请号：CN200610151078.9
申请日：2006-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种四自由度并联机构，它涉及一种并联机构。针对目前六自由度并联机构存在结构复杂，工作空间与机构的体积比较小，制造成本较高的问题。本发明的四个伸缩连杆(3)的上端分别与固定平台(1)铰接，四个伸缩连杆(3)中的第一伸缩连杆(3－1)和第二伸缩连杆(3－2)的下端分别通过转动副(4)与运动平台(2)连接，第三伸缩连杆(3－3)和第四伸缩连杆(3－4)的下端分别与运动平台(2)铰接。本发明的运动平台可实现空间的三维移动和一维转动，在运动平台上或工作台上串联一个转动自由度，即可实现空间三维移动和两维转动的五自由度运动，完全可以替代传统的串联式多轴机床和六自由度并联机床来实现对空间复杂曲面零件的加工作业。
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公开(公告)号：CN100503150C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200610151080.6
申请日：2006-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五自由度混联数控机床，它涉及一种五自由度数控机床。针对现有六自由度并联机床在加工空间复杂曲面零件，存在结构复杂、工作空间与机构的体积比小、操作复杂、造价高的问题。本发明的固定平台(2)位于运动平台(3)的上方且二者之间通过四个伸缩连杆(4)连接，四个伸缩连杆(4)的上端与第一伺服电机(1)传动连接，连接轴(7)装在运动平台(3)下端的支壁上，连接轴(7)上装有电主轴(6)，电主轴(6)的下端固定装有刀具(8)，第二伺服电机(5)与连接轴(7)传动连接。本发明通过第一伺服电机驱动四个伸缩连杆实现运动平台的三维移动和一维转动，同时第二伺服电机驱动电主轴和刀具相对于运动平台转动，因此该混联数控机床可实现对空间复杂曲面零件的加工作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100371113C
公开(公告)日：2008-02-27
申请号：CN200510127398.6
申请日：2005-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五自由度数控铣床，涉及一种数控铣床。现有并联机床刚度差、精度低、结构复杂和成本较高，现有的五自由度并联机床还存在加工、制造、安装都不方便、数控编程复杂的弊端。五自由度数控铣床，它包括铣床床身(1)、平台基座、加工刀具(3)和控制加工刀具(3)运动的电主轴(9)，它还包括与铣床床身(1)或平台基座连接的三自由度RPS机构，所述三自由度RPS机构是由下平台(4)、运动平台(5)和由丝杠螺母机构组成的伸缩杆(6)组成，所述伸缩杆(6)为三根，每根伸缩杆(6)的两端都分别与下平台(4)和运动平台(5)铰接。本发明所述铣床刚度强、精度高、结构简单、成本低廉，并且具有对称结构，所以加工、制造、安装都极为方便，加工精度高，方便数控编程，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN1788899A
公开(公告)日：2006-06-21
申请号：CN200510127398.6
申请日：2005-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五自由度数控铣床，涉及一种数控铣床。现有并联机床刚度差、精度低、结构复杂和成本较高，现有的五自由度并联机床还存在加工、制造、安装都不方便、数控编程复杂的弊端。五自由度数控铣床，它包括铣床床身(1)、平台基座、加工刀具(3)和控制加工刀具(3)运动的电主轴(9)，它还包括与铣床床身(1)或平台基座连接的三自由度RPS机构，所述三自由度RPS机构是由下平台(4)、运动平台(5)和由丝杠螺母机构组成的伸缩杆(6)组成，所述伸缩杆(6)为三根，每根伸缩杆(6)的两端都分别与下平台(4)和运动平台(5)铰接。本发明所述铣床刚度强、精度高、结构简单、成本低廉，并且具有对称结构，所以加工、制造、安装都极为方便，加工精度高，方便数控编程，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN100436058C
公开(公告)日：2008-11-26
申请号：CN200610151060.9
申请日：2006-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五轴联动并串联数控抛光机床，它涉及一种抛光机床。针对汽轮机大中型叶片采用手工抛光，效率低、不易操作、对操作者健康带来危害的问题。本发明的固定平台(3)位于运动平台(4)的上方，运动平台(4)与固定平台(3)之间通过四个伸缩连杆(8)连接，每个伸缩连杆(8)的上端分别与相对应的四个第一伺服电机(2)传动连接，砂轮(5)装在运动平台(4)上且与运动平台(4)转动连接，砂轮(5)的正下方设有固定工作台(1)，固定工作台(1)上装有通过第二伺服电机(7)驱动的数控转台(6)。本发明的运动平台可实现空间的三维移动和一维转动，装在数控转台上的汽轮机叶片实现一维转动，因此本发明可以实现对汽轮机叶片及其他空间复杂曲面零件的抛光作业。
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公开(公告)号：CN1788929A
公开(公告)日：2006-06-21
申请号：CN200510127365.1
申请日：2005-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五轴联动并串联数控机床，涉及一种并联机床。现有的利用六自由度并联机床实现五轴运动存在成本高、结构复杂的弊端。五轴联动并串联数控机床，它包括机架(1)、运动平台(2)和连杆，连杆为四根，四根连杆的一端都与机架(1)连接，四根连杆的另一端都与运动平台(2)铰接；在所述运动平台(2)的下方还设有移动工作台(4)。本发明机床结构对称性好，具有较好的刚度、精度和动态性能，运动参数不藕合，且结构简单、成本低、易制造；本发明不仅丰富了五轴并联机床的结构形式，为四、五自由度并联机构的理论研究提供了机构原型，并且该机床机构完全可以实现现有的六自由度并联机床机构所拥有的功能，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN2670047Y
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200320111634.1
申请日：2003-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q1/01
Abstract: 本实用新型公开一种能加工大型工件的数控加工系统机体结构——五轴联动并串联大型工件数控加工系统机体结构。它由机架(1)、两根导轨(2)、四个滑块(3、19、20和21)、四根连接杆(6、7、15和16)、六个三维转动副(5、18、8、22、13和14)，二个平面铰链(4和17)、动平台(12)和工作台(10)组成。两根互相平行的导轨(2)纵向设置在(1)顶部的下表面上，滑块(3、19、20和21)分别安装在两根导轨(2)上并能沿导轨(2)滑动，四根连接杆(6、15、7和16)分别通过平面铰链(4和17)和三维转动副(5和18)连接在(3、20、21和19)的下表面上，(6、15、7和16)分别连接在(12)的四面边缘上，(10)设置在(12)下方。具有结构简单、刚度高、造价低、工作空间大和加工适应性强等优点，极适合于加工大型的工件。
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