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公开(公告)号：CN113276109B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110430722.0
申请日：2021-04-21
Applicant: 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RRT算法的双机械臂解耦运动规划方法及系统，包括：利用双向RRT算法分别对每个机械臂进行针对环境静态障碍物的无碰撞路径规划，以确定每个机械臂的第一运行路径节点序列和每个节点对应的时间信息；将每个机械臂的第一运行路径节点序列根据每个节点对应的时间信息进行一一对应，并行碰撞检测，获取碰撞检测结果；当所述碰撞检测结果指示发生碰撞时，将作为主臂的第一机械臂的第一运行路径节点序列作为动态障碍物，重新对作为从臂的第二机械臂进行无碰撞路径规划，以确定最终运行路径节点序列；根据第一机械臂的第一运行路径节点序列、第二机械臂的最终运行路径节点序列和每个节点对应的时间信息确定双机械臂解耦运动规划方案。
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公开(公告)号：CN117666611B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202311692641.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 一种基于启发式搜索与预瞄法的在线轨迹规划方法，属于飞行器控制技术领域。方法如下：建立无量纲化的动力学模型；生成基于启发式搜索的参考航迹；基于预瞄法的轨迹跟踪；飞行过程中飞行器根据当前状态以及参考航迹生成攻角指令、倾侧角指令以及推力指令后，将所述指令带入飞行器的动力学模型，计算得到飞行器的在线轨迹。本发明在启发式搜索与预瞄法的基础上，针对巡航段飞行等高等速巡航约束及规避禁飞区要求，首先生成参考航迹，后续对参考航迹进行跟踪实现在线轨迹规划，在保证轨迹规划精度前提下有效降低轨迹规划计算复杂度，算法计算量小，解决了传统吸气式组合动力飞行器轨迹规划方法计算复杂，计算量大的问题，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN118940393A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410915967.6
申请日：2024-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F30/28 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种不确定外形飞行器气动参数辨识方法，所述待定包括如下步骤：步骤1：构建气动模型学习样本库；步骤2：构建飞行状态到气动力/力矩系数的基础气动辨识网络模型；步骤3：构建气动辨识网络样本；步骤4：利用气动辨识网络样本，每间隔T时刻采用随机梯度下降方法对气动辨识网络进行增量调整，从而获得更加准确的气动辨识网络模型；步骤5：根据实时飞行状态与整后的气动辨识网络模型获得不确定外形飞行器气动系数，对气动系数进行数值微分求导获得气动参数。该方法采用“线下学习+线上修正”的气动参数在线辨识方法，充分利用基于人工智能的气动参数辨识优势，实现不确定外形飞行器气动参数的在线快速准确辨识。
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公开(公告)号：CN118536215A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410709162.6
申请日：2024-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行器复杂系统功能分析行为聚类设计方法，所述方法设计了行为域拓展的公理化设计框架，并按照功能‑行为‑设计参数的映射过程展开设计。首先基于复杂系统行为分析、描述与融合，得到了系统一体化行为、设计参数集合及对应的行为‑设计参数设计结构矩阵；进而基于免疫聚类识别及图论算法对设计矩阵耦合特性进行分析，通过对物理域设计参数进行聚类、分解或替换等处理，最终得到满足独立公理的一体化设计结果。本发明的设计方法能够适应由于飞行器系统复杂而带来的功能需求间存在关联耦合，无法有效得到合理的设计参数等问题，为高维设计矩阵的耦合特性识别与处理提供了一套自动化解决方案。
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公开(公告)号：CN118350129A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410597364.6
申请日：2024-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种针对助推滑翔式高超声速飞行器再入段的弹道预报方法，所述方法步骤如下：步骤1：通过弹道跟踪获取飞行器再入段一段时间与当前时刻的状态量估计值；步骤2：分析助推滑翔式高超声速飞行器再入段机动特性，选取变化趋势简单、几何特征明显的速度状态进行函数拟合；步骤3：设计非线性模型参数求解方法，求解函数拟合模型的拟合参数，对飞行器的速度状态进行预报；步骤4：设计助推滑翔飞行器再入段动力学模型，通过预报的速度状态采用数值积分法对飞行器的位置状态进行外推估计；步骤5：设计预报时段滑窗，获取到新的量测数据时对飞行器再入段位置状态进行刷新预报。该方法可根据飞行器再入段弹道跟踪的估计结果预报后续弹道轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116680884A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310608350.5
申请日：2023-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , F41H11/02 , G06F111/10 , G06F111/04 , G06F17/12 , G06F17/16 , G06F17/17
Abstract: 一种基于侧向机动特性与禁飞区约束的飞行器弹道预报方法，所述方法为：预报之前，先通过弹道跟踪获取飞行器之前一段时间与当前时刻状态量的估计值；分析高超声速飞行器滑翔段侧向机动特性，设计相应轨迹拟合模型；设计非线性模型参数求解方法，求解拟合模型的拟合参数，对飞行器侧向轨迹进行预报；分析禁飞区约束对飞行器侧向轨迹的影响，引入目标与绕飞区的约束后，敌方飞行器绕禁飞区轨迹分为C型与S型，进而分析其对弹道预报停止时刻和预置拦截点设置的影响；根据禁飞区约束合理设置预报结束时刻与预置拦截点位置。本发明根据高超声速飞行器侧向机动特性设计轨迹拟合模型，能够较好的对侧向弹道进行预报。
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公开(公告)号：CN116578064A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310608348.8
申请日：2023-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种基于扩维并行滤波及分层判定的飞行器故障辨识方法，本发明的目的是为了解决现有飞行器故障辨识速度慢、精度差等问题，通过研究模型/数据依赖程度低、快速、准确的在线故障辨识方法，提高故障辨识技术速度以及辨识精度，同时可以减少量测信息的依赖度，减少传感器的使用。本发明采用扩维并行滤波的方式，能够较大程度的降低计算量，提高辨识速度，并且不需要增加量测传感器，仅依靠上面级导航系统提供的信息就可以实现快速准确的状态估计。采用故障发生位置/故障模式/故障程度分层判定方法，逐渐剪除观测器的无效分支，降低计算量，提高辨识速度与辨识精度。
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公开(公告)号：CN115816147A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211558153.9
申请日：2022-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种超精密微量切割成形工作台，属于机械加工技术领域，本发明为了解决现有机械加工设备无法满足微小试件加工形状多样、高精、高效和操作方便的需求，本申请所述工作台包括龙门架、床身、X轴直线工作导轨、Y轴直线工作导轨和Z轴直线工作导轨，还包括旋转工作台、真空吸盘、吸盘支撑件、对刀显微单元、斜向显微单元、垂直显微单元和刀具单元，其中斜向显微单元和刀具单元均具有三维调位功能，刀具单元中还带有切刀旋转机构，用于调整切刀工作角度，同时还具有三维力传感器，用于检测切刀的工作受力，本申请所述工作台用于对超精密微量试件进行切割。
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公开(公告)号：CN111273548B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010080596.6
申请日：2020-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于参考模型和扰动精确观测补偿的三阶舵机控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、设计三阶舵机控制器；步骤二、建立三阶舵机模型；步骤三、选择参考模型；步骤四、选择外环控制律；步骤五、建立内环二阶控制模型；步骤六、建立二阶扩张状态观测器并设计状态观测器参数；步骤七、设计非线性滑模律；步骤八、设计信号预处理策略；步骤九、三阶舵机控制。本发明具有响应快速无超调、对参数变化不敏感、鲁棒性较好、控制精度高、抗干扰性强等优点。
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公开(公告)号：CN113442170A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110733121.7
申请日：2021-06-28
Applicant: 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种对机械臂路径冗余节点的反向拆分计算的方法及系统，属于机器人运动规划技术领域。本发明方法包括：对机械臂R进行运动规划，确定运动路径，作为动态障碍物，并确定无碰撞运动路径；对机械臂R去除冗余节点，记录运动轨迹中对应的时间，对机无碰撞运动路径去除冗余节点，记录对应的时间；对运动路径做反向拆分操作，确定无碰撞路径；做碰撞检测，确定首次碰撞时间，并确定发生碰撞时刻的关节构型；根据关节构型，确定最优节点轨迹；重复机械臂R及机械臂L运动路径的反向拆分操作，获取机械臂R及机械臂L最优节点轨迹的路径，直到机械臂R及机械臂L优化后的路径不再发生碰撞，确定反向拆分路径。
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