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公开(公告)号：CN117452825B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202311701657.6
申请日：2023-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于广义牛顿迭代的MPSP轨迹设计方法，属于飞行器控制技术领域。方法如下：建立动力学模型，把连续时间优化问题转化为离散的有限维问题；生成猜测值的初始状态向量和初始控制向量，并设定跳出条件；计算状态向量近似值和末端输出误差，计算状态向量误差；判断末端输出误差及状态向量误差是否均满足跳出条件；若满足则轨迹设计完成，反之则用控制向量更新公式更新控制向量；用状态向量更新公式更新状态向量。本发明解决了传统轨迹规划方法依靠人工经验调整参数、无法满足在线自动解算轨迹的问题，降低了算法复杂度，提高了收敛的鲁棒性，在能量管理弹轨迹规划方面具有较好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113534847A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110967458.4
申请日：2021-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种有动力可重复使用飞行器能量管理轨迹设计方法，属于轨迹设计与制导技术领域。所述方法包括如下步骤：确定再入飞行器参数，建立再入飞行器飞行动力学模型；设计飞行器飞行的侧向轨迹；设计飞行器飞行的纵向轨迹；根据剩余航程进行推演后确定攻角，得到全程控制量，完成轨迹设计。本发明适用于当飞行器能量不足以返回机场时的能量管理着陆问题，能量管理段的轨迹设计思路是先设计轨迹，在纵向和侧向运动已知的情况下获得状态量的变化，从而求得所需的控制量。对目前已有的无动力飞行器能量管理段轨迹设计方法进行改进，得到了有动力重复使用飞行器能量管理段轨迹设计的方法。
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公开(公告)号：CN117666611B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202311692641.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 一种基于启发式搜索与预瞄法的在线轨迹规划方法，属于飞行器控制技术领域。方法如下：建立无量纲化的动力学模型；生成基于启发式搜索的参考航迹；基于预瞄法的轨迹跟踪；飞行过程中飞行器根据当前状态以及参考航迹生成攻角指令、倾侧角指令以及推力指令后，将所述指令带入飞行器的动力学模型，计算得到飞行器的在线轨迹。本发明在启发式搜索与预瞄法的基础上，针对巡航段飞行等高等速巡航约束及规避禁飞区要求，首先生成参考航迹，后续对参考航迹进行跟踪实现在线轨迹规划，在保证轨迹规划精度前提下有效降低轨迹规划计算复杂度，算法计算量小，解决了传统吸气式组合动力飞行器轨迹规划方法计算复杂，计算量大的问题，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN117666611A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311692641.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 一种基于启发式搜索与预瞄法的在线轨迹规划方法，属于飞行器控制技术领域。方法如下：建立无量纲化的动力学模型；生成基于启发式搜索的参考航迹；基于预瞄法的轨迹跟踪；飞行过程中飞行器根据当前状态以及参考航迹生成攻角指令、倾侧角指令以及推力指令后，将所述指令带入飞行器的动力学模型，计算得到飞行器的在线轨迹。本发明在启发式搜索与预瞄法的基础上，针对巡航段飞行等高等速巡航约束及规避禁飞区要求，首先生成参考航迹，后续对参考航迹进行跟踪实现在线轨迹规划，在保证轨迹规划精度前提下有效降低轨迹规划计算复杂度，算法计算量小，解决了传统吸气式组合动力飞行器轨迹规划方法计算复杂，计算量大的问题，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN117452825A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311701657.6
申请日：2023-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于广义牛顿迭代的MPSP轨迹设计方法，属于飞行器控制技术领域。方法如下：建立动力学模型，把连续时间优化问题转化为离散的有限维问题；生成猜测值的初始状态向量和初始控制向量，并设定跳出条件；计算状态向量近似值和末端输出误差，计算状态向量误差；判断末端输出误差及状态向量误差是否均满足跳出条件；若满足则轨迹设计完成，反之则用控制向量更新公式更新控制向量；用状态向量更新公式更新状态向量。本发明解决了传统轨迹规划方法依靠人工经验调整参数、无法满足在线自动解算轨迹的问题，降低了算法复杂度，提高了收敛的鲁棒性，在能量管理弹轨迹规划方面具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN113534847B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110967458.4
申请日：2021-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种有动力可重复使用飞行器能量管理轨迹设计方法，属于轨迹设计与制导技术领域。所述方法包括如下步骤：确定再入飞行器参数，建立再入飞行器飞行动力学模型；设计飞行器飞行的侧向轨迹；设计飞行器飞行的纵向轨迹；根据剩余航程进行推演后确定攻角，得到全程控制量，完成轨迹设计。本发明适用于当飞行器能量不足以返回机场时的能量管理着陆问题，能量管理段的轨迹设计思路是先设计轨迹，在纵向和侧向运动已知的情况下获得状态量的变化，从而求得所需的控制量。对目前已有的无动力飞行器能量管理段轨迹设计方法进行改进，得到了有动力重复使用飞行器能量管理段轨迹设计的方法。
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