公开(公告)号：CN117666611B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202311692641.3

申请日：2023-12-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  张延坤 ,  刘哲 ,  程杰 ,  赵永国

IPC: G05D1/46

Abstract: 一种基于启发式搜索与预瞄法的在线轨迹规划方法，属于飞行器控制技术领域。方法如下：建立无量纲化的动力学模型；生成基于启发式搜索的参考航迹；基于预瞄法的轨迹跟踪；飞行过程中飞行器根据当前状态以及参考航迹生成攻角指令、倾侧角指令以及推力指令后，将所述指令带入飞行器的动力学模型，计算得到飞行器的在线轨迹。本发明在启发式搜索与预瞄法的基础上，针对巡航段飞行等高等速巡航约束及规避禁飞区要求，首先生成参考航迹，后续对参考航迹进行跟踪实现在线轨迹规划，在保证轨迹规划精度前提下有效降低轨迹规划计算复杂度，算法计算量小，解决了传统吸气式组合动力飞行器轨迹规划方法计算复杂，计算量大的问题，具有较好的应用前景。

公开(公告)号：CN117666611A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311692641.3

申请日：2023-12-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  张延坤 ,  刘哲 ,  程杰 ,  赵永国

IPC: G05D1/46

Abstract: 一种基于启发式搜索与预瞄法的在线轨迹规划方法，属于飞行器控制技术领域。方法如下：建立无量纲化的动力学模型；生成基于启发式搜索的参考航迹；基于预瞄法的轨迹跟踪；飞行过程中飞行器根据当前状态以及参考航迹生成攻角指令、倾侧角指令以及推力指令后，将所述指令带入飞行器的动力学模型，计算得到飞行器的在线轨迹。本发明在启发式搜索与预瞄法的基础上，针对巡航段飞行等高等速巡航约束及规避禁飞区要求，首先生成参考航迹，后续对参考航迹进行跟踪实现在线轨迹规划，在保证轨迹规划精度前提下有效降低轨迹规划计算复杂度，算法计算量小，解决了传统吸气式组合动力飞行器轨迹规划方法计算复杂，计算量大的问题，具有较好的应用前景。

公开(公告)号：CN117666612A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311692642.8

申请日：2023-12-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  程杰 ,  刘哲 ,  赵永国

IPC: G05D1/46

Abstract: 一种基于几何轨迹的航线在线规划方法，所述方法为：建立无量纲化的动力学模型；基于几何轨迹的地面轨迹规划；攻角剖面设计；反馈修正攻角与倾侧角；将控制量攻角α和倾侧角σ输入到吸气式组合动力飞行器动力学方程，利用龙格库塔数值积分方法进行轨迹计算得到飞行器在线轨迹。本发明基于几何轨迹设计，通过对地面轨迹进行设计并根据地面轨迹在线解算倾侧角，同时采取线性攻角‑速度剖面并通过高度变化率反馈使飞行器保持等高巡航，最后通过牛顿迭代法迭代得到符合末端约束的能量管理轨迹。本发明所提在线轨迹规划较传统方法有精度高、算法计算量小以及实时性好等优点，具有较好的应用前景。