公开(公告)号：CN111238474A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010080592.8

申请日：2020-02-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 浦甲伦 ,  李源 ,  许河川 ,  崔乃刚 ,  孙立伟

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明记载一种基于倾斜坐标系的捷联导引头非奇异视线角速度提取方法，属于制导与控制技术领域，在传统坐标系的基础上，设计了倾斜地面坐标系、倾斜视线坐标系、倾斜弹体坐标系，并推导了坐标系间方向余弦矩阵，建立倾斜视线坐标系下的弹目相对运动方程，对弹目相对运动方程两次求导获得倾斜视线角速度的二阶导数与弹目相对加速度的关系方程，建立非奇异滤波状态方程；根据倾斜弹体系到倾斜地面系的坐标转换，推导由倾斜视线角结合弹体姿态信息，得到倾斜弹体系下体视线角的转换方程，建立观测方程，避免由奇异引起的偏航角和滚转角发散问题，同时保证垂直打击时惯性视线角速度的估计精度。

公开(公告)号：CN111273548B

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202010080596.6

申请日：2020-02-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  刘哲 ,  崔乃刚 ,  孙立伟 ,  许河川

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于参考模型和扰动精确观测补偿的三阶舵机控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、设计三阶舵机控制器；步骤二、建立三阶舵机模型；步骤三、选择参考模型；步骤四、选择外环控制律；步骤五、建立内环二阶控制模型；步骤六、建立二阶扩张状态观测器并设计状态观测器参数；步骤七、设计非线性滑模律；步骤八、设计信号预处理策略；步骤九、三阶舵机控制。本发明具有响应快速无超调、对参数变化不敏感、鲁棒性较好、控制精度高、抗干扰性强等优点。

公开(公告)号：CN111273548A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010080596.6

申请日：2020-02-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  李源 ,  崔乃刚 ,  孙立伟 ,  许河川

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于参考模型和扰动精确观测补偿的三阶舵机控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、设计三阶舵机控制器；步骤二、建立三阶舵机模型；步骤三、选择参考模型；步骤四、选择外环控制律；步骤五、建立内环二阶控制模型；步骤六、建立二阶扩张状态观测器并设计状态观测器参数；步骤七、设计非线性滑模律；步骤八、设计信号预处理策略；步骤九、三阶舵机控制。本发明具有响应快速无超调、对参数变化不敏感、鲁棒性较好、控制精度高、抗干扰性强等优点。