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公开(公告)号：CN116359910A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310056537.9
申请日：2023-01-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种低照度条件下快速移动目标多视角协同跟踪方法及装置，所述方法包括低照度条件下快速移动目标多视角跟踪算法和无人机集群协同跟踪算法；利用无人机搭载的毫米波雷达传感器、RGB视觉传感器与红外视觉传感器进行多源环境感知；通过三时空异构对齐算法将多源感知数据在时间和空间维度上归一化；将时空归一化后的多源融合感知数据输入多源融合感知特征计算网络进行当前帧下被追踪目标的世界坐标计算；将计算结果与上一帧的计算结果进行对比，判断被追踪目标在世界坐标系下的位置和移动方向的变化；通过集群通信共享被追踪目标的世界坐标信息，使用多智能体强化学习进行无人机集群的轨迹制定与更新，实现无人机集群协同跟踪。
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公开(公告)号：CN116029899A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211688689.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 同济大学 , 上海市养志康复医院(上海市阳光康复中心)
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的服务机器人协同建图方法及系统，包括地面服务机器人和服务器，服务机器人包括深度视觉相机、惯性测量单元(IMU)、微型电脑(NUC)和通信模块，进行前端处理，包括：深度视觉相机获取图像数据和IMU获取瞬时速度信息并交由NUC，对图片数据进行特征提取和关键帧抽取，对IMU数据进行预积分；将预处理后的数据发送到后台服务器。后端服务器协同建图方法包括：服务机器人从同一地点出发并拍摄的Apriltag标签；获取各个服务机器人之间的转换矩阵；构建代价函数，对各个服务机器人发送来的数据进行后端优化；对各个服务机器人构建局部地图；根据转换矩阵，将其余服务机器人的地图坐标转换到其中一个服务机器人上，形成全局地图。
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公开(公告)号：CN115857539A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211446866.6
申请日：2022-11-18
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于事件驱动策略的无人机分布式编队控制方法，包括以下步骤：步骤1、获取无人机的数据，建立无人机系统；所述无人机系统包括领航无人机和跟随无人机；步骤2、获取无人机系统的编队数据，代入无人机编队控制系统，判断事件驱动条件是否触发；若未触发，无人机系统维持初始状态，执行步骤2；若触发执行步骤3；步骤3、无人机编队控制器进行更新，无人机系统进行局部信息交互，改变无人机的分布状态。与现有技术相比，本发明有效避免控制器和触发条件对于全局信息的依赖，实现了无人机编队的无标度化，适用于无人机个体数量变化和机间连接关系切换等情况。
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公开(公告)号：CN115796268A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211527709.8
申请日：2022-12-01
Applicant: 同济大学
IPC: G06N3/086 , G06N3/082 , G06N3/0455 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供了一种基于遗传算法优化稀疏自编码器的数据压缩方法与装置，涉及数据处理技术领域。包括：确定稀疏自编码器的网络拓扑结构，初始化稀疏自编码器网络，获得稀疏自编码器网络的初始权值和初始阈值；通过改进遗传算法对稀疏自编码器网络的初始权值和初始阈值进行优化；对未压缩的数据进行归一化处理和数据矫正，获得新的未压缩数据；将新的未压缩数据输入改进的稀疏自编码器网络，将隐含层的输出数据作为压缩后的数据；将压缩后的数据通过算数编码进行无损压缩，获得新的压缩后数据。有效地对样本数据进行降维，稀疏自编码器的多层网络结构使稀疏自编码器具有强大的非线性特征映射能力，无需输入数据具备标签，提高了压缩算法的适用范围。
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公开(公告)号：CN115731469A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211522618.5
申请日：2022-11-30
Applicant: 同济大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于多体协同感知的林区灾害孪生映射方法，包括：S1、选取典型森林火灾，并利用彩色相机采集真实场景下的森林火灾场景，并从网上找寻数据集，建立林区火灾数据集；S2、通过对图像预处理操作，进而对森林火灾数据集进行扩充；S3、建立基于卷积神经网络的森林火灾检测模型；S4、将数据集划分为训练集、验证集和测试集，利用训练集和验证集进行模型训练，达到期望的精度后，保存模型的训练权重；S5、使用已训练好的模型对测试集中的森林火灾图像进行识别。根据本发明，大大降低了人力物力，而且提高模型识别图像的速度和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115515144A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211246972.X
申请日：2022-10-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种异构AIoT自组网信号全覆盖方法及装置，涉及人工智能物联网技术领域。包括：基于随机分布的方式，将静态传感节点固定到待检测区域；基于覆盖优化算法，将移动传感节点部署到待检测区域；获取静态传感节点以及移动传感节点的工作状态，基于工作状态以及移动节点智能调度算法，对移动传感节点进行智能调度，得到待检测区域的信号全覆盖方法。本发明针对异构传感节点在环境中随机部署时出现覆盖漏洞和覆盖重复导致覆盖率低和能量浪费的问题，提出一种基于粒子群优化帝王蝶算法和极限学习机的异构AIOT组网节点部署与覆盖优化方法。能够在保证网络覆盖率的前提下降低节点成本和网络能耗。
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公开(公告)号：CN119888245A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411838699.9
申请日：2024-12-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种接触点动态预测及优化方法、系统、设备及介质，其中，所述的方法包括：提取文本特征、视觉特征，并获取深度图并将深度图转换为3D点云；将所述的文本特征与所述的视觉特征进行多模态对齐，基于多模态对齐结果赋予优先级提示；构建3D价值地图并初始化；生成视觉遮罩，并基于该视觉遮罩对初始化后的3D价值地图进行再处理；基于再处理后的3D价值地图选取当前最佳接触点，并获取当前最佳接触点的执行状态，根据执行状态对3D价值地图进行实时优化。所述的系统、设备及介质用于实现上述的方法。与现有技术相比，本发明提高了机器人操作的灵活性与精度。
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公开(公告)号：CN119719640A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411870012.X
申请日：2024-12-18
Applicant: 同济大学
IPC: G06F18/15 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F18/213 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于肌电信号的手臂末端刚度估计方法、装置及介质，方法步骤包括：在机械臂末端装配六维力传感器，设置机械臂的控制模式与刚度系数；将机械臂末端随机设置在设定原点的一定范围内，操作者手臂佩戴肌电信号传感器，并拖拽机械臂末端到原点位置，实时采集记录机械臂末端位置信息，六维力信息和肌电信号；基于机械臂末端位置信息和六维力信息数据，计算手臂末端刚度真实值；基于肌电信号以及手臂末端刚度真实值，训练手臂末端刚度映射网络；采集受试者的肌电信号，输入完成训练的手臂末端刚度映射网络，估计得到受试者手臂末端刚度。与现有技术相比，本发明削弱了采集数据的零偏，手臂末端刚度估计的准确度更高。
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公开(公告)号：CN119338981A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411294059.6
申请日：2024-09-14
Applicant: 同济大学
IPC: G06T17/00 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455
Abstract: 本发明涉及一种基于仿人机器人具身感知的物体三维信息重构方法，包括：步骤1、获取仿人机器人具身采集的单视角深度图像，进行预处理，得到物体的单视角三维点云，作为初始物体表面点云；步骤2、将初始物体表面点云输入视触融合物体重建网络中，得到初始物体形状估计结果；步骤3、采用双臂主动触觉探索策略对物体进行主动探索，得到触觉数据和进一步细化的物体表面点云，并将进一步细化的物体表面点云加入初始物体形状估计结果中，与触觉数据共同输入视触融合物体重建网络中进行进一步的物体重建，得到进一步细化的物体形状估计结果，重复执行步骤3，直至重建结束。与现有技术相比，本发明具有在复杂场景中机器人单视角情况下实现物体的精细化形状重建等优点。
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公开(公告)号：CN115711616B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210648405.0
申请日：2022-06-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种室内室外穿越无人机的平顺定位方法及装置，涉及无人机定位技术领域。包括以下步骤：基于因子图优化框架，进行多源传感器信息融合；将多源传感器信息融合过程与VINS算法相结合，进行最大后验估计，获得基于GPS‑VINS因子图结构的因子图优化估计框架；将最大后验估计问题转化为稀疏线性优化问题，通过求解最大后验估计的优化问题，基于因子图优化估计框架，完成室内室外穿越无人机的平顺定位。本发明提出的GPS‑VINS算法在室内外组合空间中实现了一致统一的定位，实现了无人机的无缝室内外组合空间飞行。
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