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公开(公告)号：CN109752016B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811640046.4
申请日：2018-12-29
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种用于无人低速车的平行行驶航线轨迹生成系统，包括记录模块，用于记录无人低速车行驶过程中的初始航线，所在的车道、车道数目、车道宽度、车道虚实线、以及该无人低速车距离道路边缘距离；优化模块，用于将记录模块所记录的信息进行优化整合，该无人驾驶车的驾驶航线加上一定的偏移距离，得到周围车道的具体经纬度位置，生成周围车道的平行航线。与现有技术相比，本发明同时生成同一条道路不同车道的平行航线，提高航线生成的效率和精度，避免采用复杂的车辆控制系统来进行道路的全覆盖，提高工作效率，满足无人低速车工作的需求。
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公开(公告)号：CN109769246B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201811635622.6
申请日：2018-12-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于无人驾驶汽车航线数据的认证系统，包括用户终端模块和车载终端模块，所述的用户终端模块和车载终端模块相互通过无线网络方式连接，所述的用户终端模块将驾驶航线发送至车载终端模块，车载终端模块中包括识别单元，用于对驾驶航线进行合法性判断，若判断为合法航线，则将驾驶航线传输至无人驾驶汽车的车辆控制系统。与现有技术相比，本发明通过车载终端模块对用户终端模块的合法性判断进行认证，保证无人驾驶汽车是由指定的用户进行操作和指令，提高了车辆接收信息的合法性、安全性和可靠性，避免了不法分子虚假信息的干扰。
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公开(公告)号：CN110086954B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910233912.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于数字水印的航线加密方法和执行方法，具体包括以下步骤：在航线中设置数据锚点，并采集每个数据锚点处标志物图像，将标志物图像和数据锚点建立映射关系；将数据锚点作为数字水印信息嵌入标志物图像中形成加密图像；将加密图像打包发送。与现有技术相比，本发明将航线作为数字水印嵌入了图像中，使得航线的数据伪装为图片的形式进行发送，具有良好的隐蔽性；不法分子即使截取了信息也只能得到加密图像，无法篡改和获取真实路线，保证了航线传输的安全性和保密性。
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公开(公告)号：CN110085013A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910284977.3
申请日：2019-04-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种汽车轮速无线传感测量系统，包括陀螺仪传感器、测速发电机、控制模块、无线发送模块和无线接收模块，所述陀螺仪传感器和测速发电机均连接控制模块，所述无线接收模块安装在汽车系统端，所述控制模块通过无线发送模块连接无线接收模块。与现有技术相比，本发明以陀螺仪传感器的数据为基准，同时通过测速发电机作为辅助修正，通过加权滤波的方式对陀螺仪的测量数据进行误差修正，提高了测量数据的精度和准确性。
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公开(公告)号：CN105807095B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201610135743.9
申请日：2016-03-10
Applicant: 同济大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明涉及一种三轴加速度传感器安装误差修正方法，用于校正加速度传感器坐标系与车辆坐标系之间的角度误差，得到加速度传感器的理论值，其特征在于，该方法通过将加速度传感器安装在车辆上，读取车辆在水平地面上静止时加速度传感器的测量值以及车辆在水平地面上加速运动时加速度传感器的测量值令误差修正系数矩阵得到车辆坐标系下加速度传感器的理论值计算式：式中为一般情况下加速度传感器的测量值。与现有技术相比，本发明考虑了车辆俯仰角度影响，测量条件要求低，计算方法简单，有效消除传感器坐标轴误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105807095A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610135743.9
申请日：2016-03-10
Applicant: 同济大学
IPC: G01P21/00
CPC classification number: G01P21/00
Abstract: 本发明涉及一种三轴加速度传感器安装误差修正方法，用于校正加速度传感器坐标系与车辆坐标系之间的角度误差，得到加速度传感器的理论值，其特征在于，该方法通过将加速度传感器安装在车辆上，读取车辆在水平地面上静止时加速度传感器的测量值以及车辆在水平地面上加速运动时加速度传感器的测量值令误差修正系数矩阵得到车辆坐标系下加速度传感器的理论值计算式：式中为一般情况下加速度传感器的测量值。与现有技术相比，本发明考虑了车辆俯仰角度影响，测量条件要求低，计算方法简单，有效消除传感器坐标轴误差。
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公开(公告)号：CN103879388B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410121391.2
申请日：2014-03-28
Applicant: 同济大学
IPC: B60S5/06
Abstract: 一种基于Delta并联机构的电动汽车快速换电装置，该装置设有Delta并联机构快速换电装置，电动汽车换电平台、电池箱输送轨道。Delta并联机构快速换电装置通过三个电机分别控制三个主动臂做彼此独立的纯转动，控制三个平行四边形运动，从而实现了工作平台上下、左右、前后三个方向的自由移动；工作转盘可绕自身做纯转动，精确调整电池箱的角度。本发明还提供一种基于Delta并联机构的电动汽车快速换电装置的更换方法。在换电过程中，Delta并联机构只有三个移动的自由度，具有累积误差小，定位精度高，工作空间大，刚度高等特点，从而解决了电动汽车大规模，自动化的电池更换问题。
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公开(公告)号：CN1624302A
公开(公告)日：2005-06-08
申请号：CN200310109043.5
申请日：2003-12-03
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种采用铰接连杆传动机构的发动机节气门电子控制用执行机构，包括步进电机、节气门，步进电机与节气门的位置相对固定，其特征在于：在步进电机与节气门之间加入一由主动杆、传动杆、从动杆组成的传动结构，其中主动杆的一端固定于步进电机上，主动杆的另一端与传动杆的之间为活动连接，从动杆一端固定于节气门上，从动杆与传动杆的之间为活动连接。本发明通过设计不同的连杆机构的四根连杆——定位杆、主动杆、从动杆和传动杆的长度，可实现步进电机与节气门转动角度的不同放大比，从而不但提高了步进电机的控制精度，而且响应快，可实现与步进电机完全同步。本发明还具有调节方便，性价比高的优点。
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公开(公告)号：CN118419007A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410531145.8
申请日：2024-04-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种智能车辆防御性驾驶行为建模方法，包括以下步骤：获取自车信息和自车的周围环境信息；根据获取的自车信息和自车的周围环境信息，计算确定不同场景的潜在风险水平；根据不同场景的潜在风险水平，从中判断识别出危险场景；针对危险场景，控制车辆执行相应的防御性驾驶行为。与现有技术相比，本发明能够预判和识别危险情况，并主动采取防御性驾驶行为，控制潜在风险保持在较低的水平，以避免智能车辆主动引发或被动卷入交通事故，从而有效降低交通事故的发生率，提升智能车辆的安全性，实现预防性安全。
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公开(公告)号：CN110086954A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910233912.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于数字水印的航线加密方法和执行方法，具体包括以下步骤：在航线中设置数据锚点，并采集每个数据锚点处标志物图像，将标志物图像和数据锚点建立映射关系；将数据锚点作为数字水印信息嵌入标志物图像中形成加密图像；将加密图像打包发送。与现有技术相比，本发明将航线作为数字水印嵌入了图像中，使得航线的数据伪装为图片的形式进行发送，具有良好的隐蔽性；不法分子即使截取了信息也只能得到加密图像，无法篡改和获取真实路线，保证了航线传输的安全性和保密性。
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