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公开(公告)号：CN109737979B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201811639223.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种用于无人驾驶车航线的储存方法及系统，具体步骤包括：检测无人车记录的待储存的航线是否连续无间断，若为连续无间断，则执行步骤s2；若存在间断，则终止储存过程；将待储存的航线和车载导向系统规划的航线进行匹配优化；将待储存的航线按路段进行分段和编号。与现有技术相比，本发明通过对航线的进行分段储存，当存在储存的分段航线重复时进行更新和替换，显著提高航线上传的准确率，减少管理所需航线库的存储空间。
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公开(公告)号：CN109752017B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201811640090.5
申请日：2018-12-29
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种用于无人低速车的行驶航线轨迹生成系统，包括：记录模块，用于记录行驶过程中的驾驶航线，并且进行储存；优化模块，用于对已储存的驾驶航线进行优化，对每段轨迹中的断连处、尖点或不平滑点进行补偿，生成修正后驾驶航线并进行储存；储存模块，用于储存驾驶航线和修正后驾驶航线。与现有技术相比，本发明在低速工作车工作行驶的过程中，通过记录模块和优化模块同步实现了驾驶航线的生成和优化，并且通过储存模块对修正后驾驶航线进行储存，储存的修正后驾驶航线能够在之后的行驶中被车辆直接调用，应用于新型的巡航式无人驾驶方法。
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公开(公告)号：CN119223561A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411293183.0
申请日：2024-09-14
Applicant: 同济大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明涉及一种用于风电叶片疲劳测试的激振装置，设置在加载组件上，所述装置包括叶片组件和激振组件，所述叶片组件包括叶片、夹具和配重块，所述叶片的根部安装在加载组件的加载支座上，所述夹具安装在叶片上，并连接激振组件，所述配重块设置在夹具上；所述激振组件包括电机、卷筒和缆索，所述电机驱动连接卷筒，用于带动卷筒转动，所述缆索的一端固定并绕制在卷筒上，另一端连接夹具；所述缆索为张紧状态，所述缆索与叶片的弦线平面的夹角小于90度。与现有技术相比，本发明通过缆索斜拉叶片，激发叶片的双轴振动具有结构简单、测试成本低且避免了重力对结果的影响等优点。
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公开(公告)号：CN116481746A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310486486.3
申请日：2023-04-28
Applicant: 同济大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明涉及一种识别风电叶片属性参数的测试方法，该方法包括：通过静力加载测试，获取在加载力作用下叶片各截面的弯矩、挠度以及应变，建立静力测试弯矩和应变之间的关系；根据结构力学中弯矩、挠度以及截面刚度三者的关系，通过数学求解，获得变截面叶片各截面的刚度；通过疲劳加载测试，获取叶片各截面的振幅、应变以及频率等参数，建立疲劳测试中的应变和振幅之间的关系，根据振动理论，反推叶片的质量分布。与现有发明相比，本发明通过叶片静力测试和疲劳测试获取叶片实际属性参数，对理论模型存在的误差进行校准，并以此为依据进行叶片疲劳测试弯矩匹配和加载控制，有效降低疲劳测试的载荷误差，提高叶片测试准确性。
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公开(公告)号：CN109769246A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811635622.6
申请日：2018-12-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于无人驾驶汽车航线数据的认证系统，包括用户终端模块和车载终端模块，所述的用户终端模块和车载终端模块相互通过无线网络方式连接，所述的用户终端模块将驾驶航线发送至车载终端模块，车载终端模块中包括识别单元，用于对驾驶航线进行合法性判断，若判断为合法航线，则将驾驶航线传输至无人驾驶汽车的车辆控制系统。与现有技术相比，本发明通过车载终端模块对用户终端模块的合法性判断进行认证，保证无人驾驶汽车是由指定的用户进行操作和指令，提高了车辆接收信息的合法性、安全性和可靠性，避免了不法分子虚假信息的干扰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114492034B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210091947.2
申请日：2022-01-26
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/16 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种风机叶片疲劳测试的加载控制方法和设备，方法包括：获取待测试叶片的各截面属性参数；在待测试叶片上增加液压系统建立叶片‑弹性振动系统的叶片‑弹性元件振动系统模型；对模型进行求解得到叶片‑弹性振动系统的固有频率和弹性元件的等效刚度之间的关系；以模型中截面弯矩和待测试叶片的设计大纲中目标载荷弯矩之间误差最小为目标，计算得到误差最小时的外部激励；将误差最小时的外部激励中的选取的频率作为固有频率，计算得到弹性元件的等效刚度；根据固有频率、等效刚度、叶片各个截面的响应，以及相位差得到液压系统的输出激励。与现有技术相比，本发明显著提高叶片测试过程中的振动频率，缩短测试周期，提高测试效率。
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公开(公告)号：CN117053697A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310883149.8
申请日：2023-07-19
Applicant: 同济大学
IPC: G01B11/03
Abstract: 本发明涉及一种构件三维坐标测量装置及测量方法，该测量装置主要由固定基台、两自由度转台、测距拍摄装置、控制器和标定板结构组成；该固定基台包括固定底板，该固定底板可拆卸地安装在构件上；该两自由度转台设置于所述固定底板上，且该两自由度转台包括工作平台与该工作平台连接的旋转装置，该旋转装置用于实现工作平台方位方向及俯仰方向的旋转；该测距拍摄装置包括工业相机和激光测距仪；该标定板结构包括固定器和标定板，该固定器用于将标定板固定在临近所述构件的固定结构上；本发明具有安装简单、可跟随测量、测量范围大、测量精度高、应用范围广、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN114492034A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210091947.2
申请日：2022-01-26
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/16 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种风机叶片疲劳测试的加载控制方法和设备，方法包括：获取待测试叶片的各截面属性参数；在待测试叶片上增加液压系统建立叶片‑弹性振动系统的叶片‑弹性元件振动系统模型；对模型进行求解得到叶片‑弹性振动系统的固有频率和弹性元件的等效刚度之间的关系；以模型中截面弯矩和待测试叶片的设计大纲中目标载荷弯矩之间误差最小为目标，计算得到误差最小时的外部激励；将误差最小时的外部激励中的选取的频率作为固有频率，计算得到弹性元件的等效刚度；根据固有频率、等效刚度、叶片各个截面的响应，以及相位差得到液压系统的输出激励。与现有技术相比，本发明显著提高叶片测试过程中的振动频率，缩短测试周期，提高测试效率。
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公开(公告)号：CN109752016B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811640046.4
申请日：2018-12-29
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种用于无人低速车的平行行驶航线轨迹生成系统，包括记录模块，用于记录无人低速车行驶过程中的初始航线，所在的车道、车道数目、车道宽度、车道虚实线、以及该无人低速车距离道路边缘距离；优化模块，用于将记录模块所记录的信息进行优化整合，该无人驾驶车的驾驶航线加上一定的偏移距离，得到周围车道的具体经纬度位置，生成周围车道的平行航线。与现有技术相比，本发明同时生成同一条道路不同车道的平行航线，提高航线生成的效率和精度，避免采用复杂的车辆控制系统来进行道路的全覆盖，提高工作效率，满足无人低速车工作的需求。
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公开(公告)号：CN109769246B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201811635622.6
申请日：2018-12-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于无人驾驶汽车航线数据的认证系统，包括用户终端模块和车载终端模块，所述的用户终端模块和车载终端模块相互通过无线网络方式连接，所述的用户终端模块将驾驶航线发送至车载终端模块，车载终端模块中包括识别单元，用于对驾驶航线进行合法性判断，若判断为合法航线，则将驾驶航线传输至无人驾驶汽车的车辆控制系统。与现有技术相比，本发明通过车载终端模块对用户终端模块的合法性判断进行认证，保证无人驾驶汽车是由指定的用户进行操作和指令，提高了车辆接收信息的合法性、安全性和可靠性，避免了不法分子虚假信息的干扰。
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