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公开(公告)号：CN110816795B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201911198248.2
申请日：2019-11-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种多自由度操纵的无人潜水器属于水下无人潜水器技术领域，目的在于解决现有技术存在的转向半径大、反向推进能力不足以及存在水下监测死角的问题。本发明包括：主壳体；设置在主壳体上的操作机械手；设置在主壳体上的监测单元，监测单元包括交错设置在主壳体上表面的上照明灯和上半球摄像头以及交错设置在主壳体下表面的下照明灯和下摄像头；以及推进单元，所述推进单元包括多组圆周均布在主壳体侧壁的螺旋推进体；每组所述螺旋推进体包括通过连接体和主壳体连接的螺旋桨推进器以及带动所述螺旋桨推进器绕连接体所在轴线转动的动力及传递单元，所述螺旋桨推进器的轴线和所述连接体的轴线垂直。
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公开(公告)号：CN110648030A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911050930.7
申请日：2019-10-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种海水温度的预测方法及装置，接收时间序列格式的温盐数据；温盐数据为任一经度纬度深度位置的海水的温度和盐度数据；将所述温盐数据输入到海水温度预测模型中，得到海水温度预测结果；其中，所述海水温度预测结果为所述时间序列最后一个时刻的下一时刻的温度预测值。可见，本发明以海水温度和盐度两种变量作为预测海水温度的参考量，相比于采用单一海表温度作为预测海水温度参考量的方式，能够得到更准确的海水温度预测结果，并且本发明不仅适用于海表，同样适用于对任一经度纬度深度位置的海水温度预测，应用范围更广。
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公开(公告)号：CN110581739A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910954881.3
申请日：2019-10-09
Applicant: 吉林大学
IPC: H04B13/02 , H04B7/0413 , H04B7/0417 , H04L1/00
Abstract: 本发明公开了一种水下数据传输方法及装置，在数据接收节点接收数据信号的时间段内，根据信道容量最大化公式计算得到公式最终值最大时的的组合，并将的组合反馈给k个数据发送节点，其中，表示数据发送节点发送数据信号， 表示数据发送节点不发送数据信号；k个数据发送节点根据的组合向数据接收节点发送数据信号。本发明通过MIMO信道模型解决了水下信道带宽的限制，使得水下发送/接收节点可以同时多路发送/接收数据，并通过公式优化数据发送节点的发送调度，使信道容量最大化，保证了水下数据传输的效率。
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公开(公告)号：CN110488226A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910784901.7
申请日：2019-08-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请提供了一种水下目标定位方法及装置，基于预设双曲线方程组和各个基站接收到水下目标反馈信号的时刻信息，确定水下目标的位置量测数据。基于预设目标运动模型，对水下目标的运动状态模型进行修正。基于预设目标跟踪门，对量测数据进行分组，得到目标量测数据聚簇。将水下目标的预设起始航迹和聚簇内的目标量测数据进行关联假设，生成多个关联假设。从多个关联假设中选取最优关联假设，将最优关联假设所对应的航迹作为水下目标的真实航迹。将用于表征水下机器人在水下环境所处位置的量测数据和水下机器人的航迹进行关联假设，结合修正后的运动状态模型，得到水下机器人的真实航迹，基于真实航迹能够准确掌握水下机器人的具体位置。
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公开(公告)号：CN110401983A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910763412.3
申请日：2019-08-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种时隙调度方法及簇头节点设备，簇头节点设备位于簇型拓扑结构的通信网络，通信网络包括至少一个成员节点设备，簇头节点设备可以根据当前通信周期内的成员节点设备发送的数据信息，将当前通信周期的下一通信周期中的可用时隙内的接收时隙分配给成员节点设备，再根据接收时隙和成员节点设备在当前通信周期的传播延迟，确定成员节点设备在当前通信周期的下一通信周期中的发送时隙，并将该发送时隙通知至成员节点设备。本发明采用调度各成员节点设备的发送时隙的技术手段，有效避免簇头节点设备接收多个成员节点设备发送数据时占用相同接收时隙的技术问题，降低簇头节点设备接收成员节点设备发送的数据时的冲突概率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116634416A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310684928.5
申请日：2023-06-09
Applicant: 吉林大学 , 深圳市智慧海洋科技有限公司
IPC: H04W12/00 , H04W12/033 , H04W12/041 , H04L9/08 , H04L9/30
Abstract: 本公开提供了一种动态数据加密方法、装置、计算机设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取水下无线传感器网络的拓扑结构信息，并基于拓扑结构信息，确定待通信部署节点，其中，拓扑结构信息中包括多个用于进行水声通信的部署节点；基于待通信部署节点的部署位置，确定待通信部署节点对应的通信密钥；基于通信密钥对通信数据进行加密处理，得到加密结果，将加密结果在待通信部署节点之间进行数据传输。在本公开实施例中，可以使得通信密钥与待通信部署节点的部署位置相关联，以使不同部署位置的部署节点对应的通信密钥不相同，实现了ECC算法的动态加密方式，以使得ECC算法可以适用于水下环境，并提高了基于ECC算法进行水下通信时的安全性。
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公开(公告)号：CN116033490A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310017903.X
申请日：2023-01-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请公开了一种水下无线传感器网络数据的展示方法、系统、装置及介质，应用于数据展示领域。该方法，首先接收需要解析的水下无线传感器网络数据，根据需要解析的水下无线传感器网络数据的类型进入不同的数据解析模块，得到解析数据，根据通信协议，将解析数据存储于数据库，最后控制数据可视化模块展示水下无线传感器网络数据。提出通用、可扩展的数据解析系统，和水下无线传感器网络数据库，耦合了不同的解析模块，可以应用于各种场景，细化数据库层次，任意水下无线传感器网络都可以构建水下无线传感器网络数据库，并且本申请可以可视化地展示数据变化趋势，快速定位目标数据。节省研究人员筛查数据所需要的时间，提高效率，降低成本。
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公开(公告)号：CN110456357B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910796454.7
申请日：2019-08-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请公开了一种导航定位方法、装置、设备及介质，包括：获取第一位置信息、声呐数据中的TOA信息和声学图像，并确定出第二位置信息；所述第一位置信息为导航系统确定的所述AUV的位置信息，并且，所述第二位置信息为利用所述第一位置信息和所述TOA信息确定的目标对象的位置信息；获取光学图像，并判断所述光学图像与所述声学图像是否匹配；若匹配，则利用所述光学图像确定出所述AUV与所述目标对象的距离信息，若不匹配，则重新采集所述光学图像；利用所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述距离信息确定所述AUV的当前位置。这样，在确定AUV的当前位置时，利用了声学图像和光学图像，可以减少惯性导航系统产生的误差，从而提升AUV导航定位的精度。
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公开(公告)号：CN110401983B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910763412.3
申请日：2019-08-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种时隙调度方法及簇头节点设备，簇头节点设备位于簇型拓扑结构的通信网络，通信网络包括至少一个成员节点设备，簇头节点设备可以根据当前通信周期内的成员节点设备发送的数据信息，将当前通信周期的下一通信周期中的可用时隙内的接收时隙分配给成员节点设备，再根据接收时隙和成员节点设备在当前通信周期的传播延迟，确定成员节点设备在当前通信周期的下一通信周期中的发送时隙，并将该发送时隙通知至成员节点设备。本发明采用调度各成员节点设备的发送时隙的技术手段，有效避免簇头节点设备接收多个成员节点设备发送数据时占用相同接收时隙的技术问题，降低簇头节点设备接收成员节点设备发送的数据时的冲突概率。
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公开(公告)号：CN110768909B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201911080818.8
申请日：2019-11-07
Applicant: 吉林大学
IPC: H04L12/751 , H04L12/721 , H04L29/08 , H04B13/02
Abstract: 本发明提供一种水声通信网络中的路由方法及装置，汇聚节点广播控制包，控制包更新传感器节点的路由表信息，将源节点作为发送节点，向相邻的中间节点发送数据包，将接收数据包相邻的中间节点作为待选节点，并向发送节点反馈ACK确认包，发送节点利用ACK确认包计算距离和相对速度，基于距离和相对速度计算待选节点的转发能力值，确定目标中间节点，并将其作为发送节点，向相邻的中间节点发送数据包，返回执行将接收到数据包的相邻的中间节点作为待选节点这一步骤，直至中继节点，确定由源节点、中间节点和中继节点构成的路由路径。利用ACK确认包计算相邻节点的距离，实现不需要增加额外的节点来计算相邻节点的距离，达到降低成本的目的。
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