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公开(公告)号：CN106313005B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610874936.6
申请日：2016-10-07
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种可实现三平一转的四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括转动连接主平台和副平台。该机构通过三个支链实现三平一转四个自由度的运动，有利于降低制造成本。
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公开(公告)号：CN106584427A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201610875458.0
申请日：2016-10-07
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0072
摘要： 本发明公开了一种可实现SCARA运动的并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述四条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆,所述近架杆的一端与固定架转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括主平台、副平台和两个旋转轴,所述副平台、两个旋转轴均与主平台转动连接。该机构设计巧妙，结构紧凑，可适应复杂的抓放环境。
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公开(公告)号：CN106584426A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201610875457.6
申请日：2016-10-07
申请人： 南京理工大学
CPC分类号： B25J9/0072 , B25J9/08
摘要： 本发明公开了一种可实现SCARA运动的高速并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述第一和第二支链均包括滑板、旋转轴A、两个平行且等长的远架杆、旋转轴B，所述滑板与固定架通过移动副连接，所述旋转轴A与滑板转动连接，所述远架杆的一端与旋转轴A球铰接，另一端与旋转轴B球铰接，所述旋转轴B与动平台转动连接，所述第三和第四支链均包括滑板、两个平行且等长的远架杆，所述滑板与固定架通过移动副连接，所述远架杆的一端与滑板球铰接，另一端与动平台球铰接。该机构设计巧妙，结构紧凑，可适应复杂的抓放环境。
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公开(公告)号：CN106393064A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610874844.8
申请日：2016-10-07
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0048
摘要： 本发明公开了一种可实现三维平动的机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的结构相同的三条支链；所述支链均包括转动叉、近架杆、两个平行且等长的远架杆以及旋转轴，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与旋转轴球铰接，所述旋转轴与动平台转动连接。该机构结构简单、设计巧妙、为非过约束机构,具有装配和制造简单等优点。
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公开(公告)号：CN106313006A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610874938.5
申请日：2016-10-07
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0048 , B25J9/0027
摘要： 本发明公开了一种三支链三平一转四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括转动连接的主平台和副平台。该机构通过三个支链实现三平一转四个自由度的运动，有利于降低制造成本。
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公开(公告)号：CN106313005A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610874936.6
申请日：2016-10-07
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/003
摘要： 本发明公开了一种可实现三平一转的四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括转动连接主平台和副平台。该机构通过三个支链实现三平一转四个自由度的运动，有利于降低制造成本。
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公开(公告)号：CN106051097A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610598558.3
申请日：2016-07-27
申请人： 南京理工大学 , 张家港斯克斯精密机械科技有限公司
IPC分类号： F16H25/22
CPC分类号： F16H25/2204
摘要： 本发明公开了一种滚珠丝杠副精密测量用误差补偿装置，包括运动稳定调整机构、支撑架、高度调整机构、丝杠螺母支撑固定装置。所述运动稳定调整机构共有六个，安装在支撑架底部，与测量台表面接触；高度调整机构安装在支撑架上；丝杠螺母支撑固定装置安装在高度调整机构上面，接触并且固定被测的丝杠螺母。采用该补偿装置可有效消除因除丝杠自身重量引起丝杠弯曲而带来的测量误差。补偿装置结构简单，制造成本低，并且安装调节便捷，拆卸移除方便。
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公开(公告)号：CN102507228B
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201110289642.4
申请日：2011-09-28
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本发明公开了一种盘式刀库机械手可靠性试验装置及其方法，包括支撑组件、滑动模块、模拟主轴、测量组件以及工控机，支撑组件包括底座、调整垫板、横梁、台架及支架；测量组件包括光电接近开关、位移传感器、加速度传感器、振动测试仪、电流钳、压力变送器以及噪声监测系统。测量组件的各传感器完成对盘式刀库及机械手的参数测量后，将信号分别传输至工控机。本发明用以模拟实际工况，并全面检测参数指标，为分析、评估和改进盘式刀库运行的可靠性及机械手换刀的可靠性提供依据。
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公开(公告)号：CN102072705B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201010596531.3
申请日：2010-12-20
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01B11/02
摘要： 本发明公开了一种滚珠丝杠螺旋线误差在线检测方法，通过在滚珠丝杠加工设备——数控丝杠磨床床身上安装一个相对砂轮头架固定的小型滚珠丝杠螺旋线误差检测部件，对粗磨工序完成后的待测滚珠丝杠的螺旋线进行检测，得到由滚珠丝杠螺旋线误差和数控丝杠磨床传动链误差组成的一个综合误差；同时，由数控丝杠磨床上安装的圆光栅和长光栅可检测出数控丝杠磨床的传动链误差；然后，在检测得到的综合误差中去除同时检测到的数控丝杠磨床的传动链误差，可得到滚珠丝杠粗磨加工后的螺旋线误差。本发明还公开了一种与该检测方法相配套的装置，该方法操作简单，检测精度高，有着良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN101929530B
公开(公告)日：2012-03-07
申请号：CN201010154001.3
申请日：2010-04-23
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： F16H3/12
摘要： 本发明公开了一种适用于小型移动机器人上的三档变速传动装置。该装置通过控制一对电磁离合器的通断及一个滑动同步环的位置，选择传动装置中参与传动的啮合齿轮副，不同的组合可以实现三种不同的传动比，三个档位之间变速比从低到高拉开了差距，高速档为减速比基本为1，巡航档位一级减速，低速档为三级减速。在满足高速档最大输出转速的前提下，低速档可以输出扭矩比高速档大十余倍；高速档满足机器人的速度要求，低速档满足扭矩要求，同时巡航速度档满足了机器人经常使用的具体工作要求。
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