公开(公告)号：CN101929530B

公开(公告)日：2012-03-07

申请号：CN201010154001.3

申请日：2010-04-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 欧屹 ,  陶卫军 ,  冯虎田 ,  黄思姬 ,  李春梅 ,  王禹林 ,  韩军

IPC: F16H3/12

Abstract: 本发明公开了一种适用于小型移动机器人上的三档变速传动装置。该装置通过控制一对电磁离合器的通断及一个滑动同步环的位置，选择传动装置中参与传动的啮合齿轮副，不同的组合可以实现三种不同的传动比，三个档位之间变速比从低到高拉开了差距，高速档为减速比基本为1，巡航档位一级减速，低速档为三级减速。在满足高速档最大输出转速的前提下，低速档可以输出扭矩比高速档大十余倍；高速档满足机器人的速度要求，低速档满足扭矩要求，同时巡航速度档满足了机器人经常使用的具体工作要求。

公开(公告)号：CN101929530A

公开(公告)日：2010-12-29

申请号：CN201010154001.3

申请日：2010-04-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 欧屹 ,  陶卫军 ,  冯虎田 ,  黄思姬 ,  李春梅 ,  王禹林 ,  韩军

IPC: F16H3/12

Abstract: 本发明公开了一种适用于小型移动机器人上的三档变速传动装置。该装置通过控制一对电磁离合器的通断及一个滑动同步环的位置，选择传动装置中参与传动的啮合齿轮副，不同的组合可以实现三种不同的传动比，三个档位之间变速比从低到高拉开了差距，高速档为减速比基本为1，巡航档位一级减速，低速档为三级减速。在满足高速档最大输出转速的前提下，低速档可以输出扭矩比高速档大十余倍；高速档满足机器人的速度要求，低速档满足扭矩要求，同时巡航速度档满足了机器人经常使用的具体工作要求。

公开(公告)号：CN201651184U

公开(公告)日：2010-11-24

申请号：CN201020168561.X

申请日：2010-04-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 欧屹 ,  陶卫军 ,  冯虎田 ,  黄思姬 ,  李春梅 ,  王禹林 ,  韩军

IPC: F16H3/12

Abstract: 本实用新型公开了一种适用于小型移动机器人上的两档变速传动装置。该装置包括换档丝杆系、主传动轴系、过渡轴系及支撑上述机构的变速箱体，主传动轴系、过渡轴有两组齿轮副常啮合，换档丝杆系通过拨叉机构与主传动轴系上同步环在轴向上相接触，上述三个轴系通过轴承安装在变速箱体上；该装置通过控制一个滑动同步环的位置，选择传动装置中参与传动的啮合齿轮副，不同的组合可以实现不同的传动比。本实用新型对受电机、电源限制的小型移动机器人动力性能提升明显，活动部件少，齿轮组全部是常啮合结构，结构简单可靠，传动效率高。